Controle Contínuo

Atividade Prática
Prof. Samuel Polato Ribas

Projeto e Análise de Compensadores por Intermédio da

Resposta em Frequência Utilizando o Fator k

1. OBJETIVO

Realizar o projeto e a análise de compensadores utilizando a técnica do fator

k, aplicado a um conversor CC-CC abaixador de tensão;

2. MATERIAL UTILIZADO

A Atividade Prática de Controle Contínuo será utilizada com a utilização do

software de simulação gratuito Scilab. O aluno poderá fazer o download do software
no endereço.

https://www.scilab.org/download/6.1.1

Além disso, aconselha-se fortemente, assistir a Aula prática 1 (Aula 7)

e a Aula Prática 3 (Aula 9).

O aluno deverá simular e resolver os seguintes exercícios e entregar o

relatório em um ARQUIVO ÚNICO NO FORMATO PDF no AVA no ícone
Trabalhos.

3. INTRODUÇÃO

Os conversores CC-CC são circuitos eletrônicos de potência que tem a

finalidade de alterar um nível de tensão em corrente contínua, da sua entrada para
a sua saída, por isso são chamados de conversores CC-CC. Eles podem elevar ou
diminuir uma tensão CC, dependendo da topologia e do funcionamento.
Para esta Atividade Prática, vamos utilizar o conversor CC-CC abaixador de
tensão, cujo circuito é mostrado na Figura 1.

Figura 1 – Conversor CC-CC abaixador-elevador de tensão.

Este circuito possui uma função de transferência dada por

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푣푐 (푠 퐸
퐺(푠) = =
퐿퐶푠 2퐿
)
+ 푠
푑(푠) + 1 푅
onde vc(s) que representa a tensão no capacitor saída é o sinal de saída, e d(s) que
representa a razão cíclica é o sinal de entrada.
Para os exercícios a seguir, considere os seguintes parâmetros da função
de transferência.
- L = 2 mH
- C = 470 F
-R=2Ω
- E = 100 V
- D = 0,25

Com o auxílio do Scilab, realize as etapas a seguir para projetar e analisar

um sistema de controle para este conversor.

O fator k é uma técnica de controle que permite o projeto de três tipos de

compensadores, cada qual com sua característica específica, denominados de
compensadores Tipo 1, Tipo 2 e Tipo 3, mostrados na Figura 2.

Nos circuitos da Figura 2, o sinal IN é o sinal amostrado da tensão de saída

do conversor CC-CC. O sinal Vref é o valor normalizado que se deseja na saída.

Figura 2 – Compensadores do Tipo 1, Tipo 2 e Tipo 3.

Por exemplo, vamos supor que um circuito como mostrado na Figura 1,
possui uma tensão de saída (que é a tensão sobre o capacitor e sobre o resistor)
seja de 100 V. Então deve-se projetar um divisor resistivo, por exemplo, de modo

2
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que a tensão no ponto médio seja equivalente a 100V. Esta tensão pode ser de 2,5
V, por exemplo, e será o sinal IN do compensador.

Assim sabe-se que se no ponto médio do divisor resistivo houver 2,5 V, na

saída haverá 100 V. Portanto, a tensão V ref deve ser de 2,5 V.

Então os compensadores atuam sobre a diferença entre o sinal V ref e IN, e

com base na atuação, resulta-se no sinal OUT, que atuará sobre o conversor,
regulando a tensão de saída.

Independentemente do tipo de compensador utilizado, alguns passos devem

ser seguidos para o projeto dos compensadores.

Passo 1) Obter o diagrama de Bode da planta em malha aberta.

Passo 2) Escolher a frequência de corte desejada (fc).

Passo 3) Escolher a margem de fase desejada (MF).

A margem de fase é um valor escolhido pelo projetista que deve ficar entre
45º e 90º. Para a maioria dos casos, 60º é uma boa escolha.

Passo 4) Determinar o ganho do compensador (G).

Este ganho é calculado fazendo

2
0 log 퐺 =
퐺no
O valor de GdB é o valor obtido 푑퐵gráfico de magnitude, em dB, do diagrama
de Bode, na frequência de corte (fc) escolhida.

Passo 5) Determinar o avanço de fase desejado (α).

O avanço de fase desejado é dado por

훼 = 푀퐹 − 푃 − 90º

onde P é a defasagem provocada pelo sistema, que é o ângulo na frequência de

corte no gráfico de fase no diagrama de Bode.

Passo 6) Escolher o compensador (Tipo 1, Tipo 2 ou Tipo 3).

Passo 7) Cálculo do fator k

Para um compensador do Tipo 1, o fator k é sempre 1.

Para um compensador do Tipo 2, o fator k é dado por

훼
푘 = 푡푔 ( +
45º) 2

3
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Para um compensador do Tipo 3, o fator k é dado por

훼 2
푘 = [푡푔 ( +
45º)] 4
Após o Passo 7, cada um dos compensadores possui um equacionamento
específico para a determinação de seus componentes.

Independentemente do tipo do compensador escolhido, deve-se atribuir um

valor para o resistor R1, e a partir dele, e de alguns dados determinados nos Passos
de 1 a 7, determina-se o valor dos demais elementos.

A seguir segue o equacionamento de cada um dos compensadores.

Compensador Tipo 1

1
퐶1 =
2 ∙ 휋 ∙ 푓푐 ∙ 퐺 ∙
푅1
Compensador Tipo 2

1
퐶2 =
2 ∙ 휋 ∙ 푓푐 ∙ 퐺 ∙ 푘 ∙
푅1

퐶1 = 퐶 2
2 (푘 −
1)

푘
푅2 =
2 ∙ 휋 ∙ 푓푐 ∙
퐶1
Compensador Tipo 3

1
퐶2 =
2 ∙ 휋 ∙ 푓푐 ∙ 퐺 ∙
푅1
퐶1 = 퐶 2 (푘 −
1)
√푘
푅2 =
2 ∙ 휋 ∙ 푓푐 ∙
퐶1
푅1
푅3 =
푘−1
1
퐶3 =
2 ∙ 휋 ∙ 푓푐 ∙ √푘 ∙
푅3

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4. PROCEDIMENTOS EXPERIMENTAIS

QUESTÃO 1) A partir da função de transferência do conversor CC-CC, apresente

a reposta em frequência (diagrama de Bode) para uma frequência de 1 mHz até 1
MHz. Mostre o código que foi implementado no Scilab.
Preencha a tabela a seguir com o que é solicitado.
Código
Implementado no
Scilab para a
declaração da
função de
transferência e
da resposta em
frequência do
conversor
Figura da
resposta em
frequência do
conversor.
Gráfico de
módulo e de fase
entre 1 mHz e 1
MHz

QUESTÃO 2) Para uma margem de fase de 60º projete os componentes de um

compensador do Tipo 2, para o referido conversor CC-CC.
Adote 100 Hz como frequência de corte desejada.

Para o valor do resistor R1 adote o número do seu RU divido por 1000, sem
arredondamentos.
Exemplo:
1649402
푅푈 1649402 → 푅1 = → 푅1 = 1649,402
1000
Preencha a tabela com o que é solicitado.
Defasamento provocado
pelo sistema na
frequência de corte
desejada (P)
Ganho em dB na
frequência de corte
desejada (GdB)
Cálculo e valor do ganho
do compensador (G)

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Cálculo e valor do
avanço de fase desejado
(alfa)
Cálculo e valor do fator k
Cálculo e valor de R1
Cálculo e valor de C2

Cálculo e valor de C1

Cálculo e valor de R2

QUESTÃO 3) Apresente a dedução matemática para a obtenção da função de

transferência do compensador do Tipo 2, e a função de transferência numérica,
considerando os valores dos componentes encontrados na QUESTÃO 2.

Preencha a tabela a seguir com o que é solicitado.

Dedução
matemática da
função de
transferência do
compensador
do Tipo 2

QUESTÃO 4) Considerando a função de transferência do compensador do Tipo 2,

dada por
퐸표 (푠 푅2 퐶
1 푠+
퐶(푠) =
) = 1
푅1 푅2 1퐶2 퐶 푠 1 + 1푅 (퐶
2
2 +
퐸푖 (푠 퐶 )푠
)
Apresenta a função de transferência do compensador, preenchendo a tabela a
seguir.

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Código Implementado no
Scilab para a declaração da
função de transferência e da
resposta em frequência do
compensador.
Figura da resposta em
frequência do compensador.
Gráfico de módulo e de fase
entre 1 mHz e 1 MHz

QUESTÃO 5) Obtenha a resposta ao degrau para o sistema em malha aberta sem

compensação.
- Sistema em malha aberta sem compensação:

Em que d(s) = 0,25 e G(s) é a função de transferência da planta. O vetor de tempo

deve ser declarado como t = (0:0.0001:0.03).
Preencha a tabela a seguir com as respostas
Código implementado no
Scilab para a visualização
da resposta ao degrau em
malha aberta sem
compensação.
Figura da resposta ao
degrau em malha aberta.

QUESTÃO 6) Considerando o seguinte diagrama em malha fechada com

compensação.

em que C(s) é a função de transferência do compensador, e que G(s) é a função

de transferência da planta. Apresente a resposta em frequência em malha aberta.

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Código
implementado
no Scilab para
a visualização
da resposta
em frequência
da função de
transferência
em malha
aberta.
Figura da
resposta em
frequência da
função de
transferência
em malha
aberta de 1
mHz até 1
MHz.

QUESTÃO 7) Apresente graficamente os polos e zeros da planta e do

compensador. Utilize o comando plzr do Scilab.
Código
implementado
no Scilab para
a visualização
os polos e
zeros da
planta
Figura dos
polos e zeros
da planta da
planta, G(s)
Código
implementado
no Scilab para
a visualização
os polos e
zeros do
compensador
Figura dos
polos e zeros
do
compensador,
C(s)

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Observações:
Todas as observações a seguir devem OBRIGATORIAMENTE, serem atendidas.
Qualquer uma delas que não seja atendida o trabalho será DESCONSIDERADO:

• Não serão aceitas figuras na forma de fotos de caderno e fotos de tela do

computador. Questões que não atenderem este item serão desconsideradas;
• Todos os cálculos devem ser digitados utilizando um editor de equações.
Figuras e textos com baixa resolução, ou em tamanho desproporcional serão
desconsiderados.
• As questões devem ser respondidas EXCLUSIVAMENTE no espaço
destinado a cada cálculo nas tabelas apresentadas em cada questão.
• O tamanho das tabelas pode ser alterado para que os cálculos e figuras
caibam no espaço destinado à resposta.
• Quaisquer outras dúvidas, podem ser esclarecidas pela tutoria.

Opcional:
Para os alunos que desejarem se aprofundar mais em relação a projetos de
controladores por meio do fator k, podem ler o artigo, em inglês, no link
https://cdn2.hubspot.net/hubfs/4867466/White%20Papers/Documents%20/The%2
0K%20Factor.pdf
Vale ressaltar que a leitura do artigo é opcional, não sendo necessária a sua
leitura para a realização desta Atividade Prática.