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Departamento de Automao e Sistemas Centro Tecnolgico Universidade Federal de Santa Catarina

Disciplina DAS 5121 Sistemas Realimentados

Apostila das Experincias de Laboratrio

Florianpolis, Julho de 2005

Sumrio

EXPERINCIA 1: ANLISE DA INFLUNCIA DE PLOS E ZEROS NA RESPOSTA NO TEMPO DE SISTEMAS DE CONTROLE .............................................................................................. 5 1.1: INTRODUO: ....................................................................................................................................... 5 1.2: O SISTEMA A CONTROLAR .................................................................................................................... 5 1.3: O SISTEMA DE CONTROLE .................................................................................................................... 5 1.4: ATIVIDADES ........................................................................................................................................... 7 1.5: RELATRIO ........................................................................................................................................... 7 EXPERINCIA 2: ANLISE DA INFLUNCIA DO POSICIONAMENTO RELATIVO DE PLOS E ZEROS NA RESPOSTA NO TEMPO DE SISTEMAS DE CONTROLE DISCRETOS.. 9 2.1: INTRODUO: ....................................................................................................................................... 9 2.2: O SISTEMA A CONTROLAR .................................................................................................................... 9 2.3: O SISTEMA DE CONTROLE .................................................................................................................. 10 2.4: ATIVIDADES ......................................................................................................................................... 12 2.5: RELATRIO ......................................................................................................................................... 12 EXPERINCIA 3: SISTEMAS COM ATRASOS DE TRANSPORTE .............................................. 13 3.1: INTRODUO ....................................................................................................................................... 13 3.2: EXEMPLO MOTIVADOR ....................................................................................................................... 13 3.3: ATIVIDADES ......................................................................................................................................... 14 3.3.1: RELATRIO ........................................................................................................................................ 15 EXPERINCIA 4: LUGAR DAS RAZES ............................................................................................ 16 4.1: INTRODUO: ..................................................................................................................................... 16 4.2: TEORIA BSICA: .................................................................................................................................. 16 4.2.1: REGRAS BSICAS: .............................................................................................................................. 17 4.3: ANLISE PELO MTODO DO LUGAR DAS RAZES ............................................................................. 18 4.3.1: ATIVIDADE......................................................................................................................................... 18 4.4: RELATRIO ......................................................................................................................................... 19

EXPERINCIA 5: PROJETO DE CONTROLADORES PELO MTODO DO LUGAR DAS RAZES ...................................................................................................................................................... 20 5.1: INTRODUO ....................................................................................................................................... 20 5.2: ATIVIDADE 1: PROJETO DE CONTROLADOR ATRASO DE FASE......................................................... 20 5.3: ATIVIDADE 2: PROJETO DE CONTROLADOR DISCRETO .................................................................... 21 5.4: RELATRIO ......................................................................................................................................... 22 EXPERINCIA 6: SOBRE O PROBLEMA DA REJEIO DE PERTURBAES ..................... 23 6.1: INTRODUO ....................................................................................................................................... 23 6.2: ESTUDO DE CASO ................................................................................................................................. 23 6.2.1: O SISTEMA A CONTROLAR ................................................................................................................. 23 6.2.2: AS ESPECIFICAES DE CONTROLE ................................................................................................... 24 6.2.3: ETAPAS DO PROJETO .......................................................................................................................... 25 6.3: RELATRIO ......................................................................................................................................... 25 EXPERINCIA 7: PROJETO DE CONTROLADORES NO DOMNIO DA FREQNCIA ....... 26 7.1: INTRODUO: ..................................................................................................................................... 26 7.2: RELAES ENTRE ESPECIFICAES TEMPORAIS E FREQENCIAIS ................................................ 26 7.3: TEORIA BSICA DOS CONTROLADORES AVANO DE FASE, ATRASO DE FASE E AVANO-ATRASO ..................................................................................................................................................................... 27 7.3.1: CONTROLADOR AVANO DE FASE .................................................................................................... 27 7.3.2: CONTROLADOR ATRASO DE FASE ..................................................................................................... 29 7.3.3: CONTROLADOR AVANO-ATRASO .................................................................................................... 30 7.4: ATIVIDADES ......................................................................................................................................... 31 7.4.1: ATIVIDADE 1: PROJETO DE CONTROLADOR ATRASO DE FASE ........................................................... 31 7.4.2: ATIVIDADE 2: PROJETO DE CONTROLADOR AVANO DE FASE ......................................................... 32 7.5: RELATRIO ......................................................................................................................................... 32 EXPERINCIA 8: PROJETO DE CONTROLADORES NO DOMNIO DA FREQNCIA ROBUSTEZ ............................................................................................................................................... 33 8.1: INTRODUO: ..................................................................................................................................... 33 8.2: O PROBLEMA ....................................................................................................................................... 33 8.3: ATIVIDADES ......................................................................................................................................... 34

8.4: RELATRIO ......................................................................................................................................... 34 EXPERINCIA 9: ESTUDO DO SISTEMA A CONTROLAR........................................................... 35 9.1: INTRODUO: ..................................................................................................................................... 35 9.2: O SISTEMA A CONTROLAR .................................................................................................................. 35 9.2.1: O PROCESSO ...................................................................................................................................... 35 9.2.2: O MEDIDOR ....................................................................................................................................... 36 9.2.3: O ATUADOR ....................................................................................................................................... 38 9.3: O SISTEMA DE CONTROLE .................................................................................................................. 38 9.3.1: A PLACA MNICA ............................................................................................................................. 39 9.4: ATIVIDADES ......................................................................................................................................... 40 9.4.1: IDENTIFICAO VISUAL DOS ELEMENTOS DESCRITOS NAS SEES ANTERIORES ............................. 40 9.4.2: IDENTIFICAO DO MODELO DO SISTEMA ......................................................................................... 40 9.5: RELATRIO ......................................................................................................................................... 43

Experincia 1: Anlise da influncia de plos e zeros na resposta no tempo de sistemas de controle

1.1: Introduo:
A presente experincia objetiva o reconhecimento da importncia do posicionamento relativo dos plos e zeros no comportamento de sistemas lineares. O estudo ser motivado pela anlise das respostas no tempo sinais de referncia e perturbao e das respostas em freqncia de um sistema controlado por um controlador Proporcional-Integral (PI), em comparao com respostas (temporais e freqnciais) padro.

1.2: O sistema a controlar


O sistema a controlar representado pelo diagrama de blocos da Figura 1:
P(s) U(s)
+

G1(s)
D
+

Y(s) G1(s)
D

Figura 1: Diagrama de blocos do sistema a controlar Esta forma geral pode ser utilizada para representar grande variedade de situaes encontradas na prtica. Nesta experincia consideraremos:

G1 ( s) =

g1 g p = 1 1 1s + 1 s + p1

G2 ( s) =

g2 g p = 2 2 2 s + 1 s + p2

1.3: O sistema de controle


O sistema ser controlado por um controlador PI:

C ( s) =

K c (1 + TI s ) K c ( s + z I ) = TI s s

como mostrado no diagrama de blocos da figura 2.

V(s)
+ -

P(s) g2 2s+1 Y(s)

Kc(Tis+1) T is

g1 1s+1

Figura 2: Diagrama de blocos do sistema em malha fechada Do diagrama de blocos acima, obtm-se a funo de transferncia em malha aberta (FTMA, tambm chamada ganho de malha) seguinte:
C ( s )G1 ( s )G2 ( s ) = K c (1 + TI s ) K c K (s + z I ) g1 g 2 = , K = g1 g 2 p1 p 2 ( 1 s + 1)( 2 s + 1) s ( s + p1 )( s + p 2 ) TI s

Para a anlise das respostas a sinais de referncia e perturbao, nos interessaremos nas funes de transferncia em malha fechada (FTMF) a seguir: FT de resposta referncia:
K c K (s + z I ) C ( s )G1 ( s )G2 ( s ) y ( s) = = 3 2 r ( s ) 1 + C ( s )G1 ( s )G2 ( s ) s + ( p1 + p 2 ) s + ( p1 p 2 + K c K ) s + K c Kz I

FT de resposta perturbao:
G2 ( s) g 2 p 2 s ( s + p1 ) y(s) = = 3 p ( s ) 1 + C ( s )G1 ( s )G2 ( s ) s + ( p1 + p 2 ) s 2 + ( p1 p 2 + K c K ) s + K c Kz I

ambas de terceira ordem com zeros. Deseja-se, atravs do clculo dos dois parmetros do controlador, Kc e TI=1/zI, posicionar dois plos em malha fechada tais que o polinmio caracterstico desejado seja dado por:

des ( s) = ( s 2 + s + )( s + )
onde os coeficientes (positivos) e so pr-especificados com o objetivo de obter-se uma resposta dominante de 2a ordem, e um parmetro livre que garanta estabilidade do sistema em malha fechada. Observe que, dependendo das escolhas de e , os plos a eles associados podero no ser dominantes (plo em - dominante) Do exposto acima, pode-se deduzir as relaes que permitem determinar os parmetros:

p1 + p 2 = p1 p 2 + K c K = K Kz = c I

1.4: Atividades
Considere os parmetros do sistema a seguir:
g1 = 2 , 1 = 0.25 ; g2 = 1 , 2 = 1

Utilizando o programa fornecido (ou seus melhoramentos), realizar uma anlise detalhada do comportamento no tempo (repostas do sistema e do sinal de controle) e na freqncia do sistema em malha fechada, para variaes em degrau dos sinais de referncia e de perturbao, considerando os casos seguintes: # Caso 1: # Caso 2: # Caso 3: # Caso 4: # Caso 5:

= 0.8 =3
=4 = 4.5 = 0.5
;
;

= 0.8 =11.25
= 20

; ;

= 21.3125 = 0.3125

Estes pares e foram propositalmente escolhidos para obter razes complexas conjugadas com amortecimento 0,45 e o produto n = /2.

1.5: Relatrio
Do relatrio da experincia devero constar: 1- Considerando as representaes por funo de transferncia de controlador e processo, dedues das expresses utilizadas para a obteno dos parmetros do PI. 2- Baseando-se no Captulo 2 da Apostila e nos grficos obtidos: dos mapas ploszeros, das simulaes realizadas e dos diagramas de Bode associados, uma anlise detalhada de cada um dos casos propostos, considerando:

A dominncia (ou no) dos plos associados ao par (, ); 7

O efeito da presena do(s) zero(s) e do plo associado a ; A ao de controle.

3- Comentrios explicativos de todos os procedimentos e das ferramentas utilizadas para a anlise dos resultados; 4- Concluses. 5- Caso o programa fornecido for modificado para melhor, entregar tambm uma cpia do mesmo.

Experincia 2: Anlise

da

influncia

do

posicionamento

relativo de plos e zeros na resposta no tempo de sistemas de controle discretos

2.1: Introduo:
A presente experincia objetiva o reconhecimento da importncia do

posicionamento relativo dos plos e zeros na resposta de sistemas lineares amostrados (sistemas lineares contnuos controlados por computador digital). O estudo ser motivado pela anlise da resposta referncia e perturbao de um sistema controlado por um controlador Proporcional-Integral (PI) discreto, em comparao com respostas temporais padro e com a soluo analgica.

2.2: O sistema a controlar


O sistema a controlar representado pelo diagrama de blocos da Figura 1:
P(s) U(s)
+

Y(s) G2(s)

G1(s)
+

Figura 1: Diagrama de blocos do sistema a controlar Trata-se de um processo contnuo apresentado numa forma geral que pode ser utilizada para representar grande variedade de situaes encontradas na prtica. Nesta experincia consideraremos:

G1 ( s) =

g1 g p = 1 1 1s + 1 s + p1

G2 ( s) =

g2 g p = 2 2 2 s + 1 s + p2

Considerando que o processo ser controlado utilizando um controlador discreto faz-se necessrio incluir um sustentador de ordem zero na sua entrada, como mostrado na figura 2:
P(t) U(kT) T B0(s) U(t)
+

G1(s)
+

G2(s)

Y(t)

Figura 2: Diagrama de blocos do sistema a controlar

2.3: O sistema de controle


O sistema ser controlado por um controlador PI discreto C ( z ) = mostrado no diagrama de blocos da figura 2.
P(t) Yr(t)
+ +

K ( z a) como (z 1)

C(z)
-

U(kT) T

B0(s)

U(t)

G1(s)
+

G2(s)

Y(t)

Figura 2: Diagrama de blocos do sistema em malha fechada Do diagrama de blocos acima, obtm-se a funo de transferncia em malha aberta (FTMA, tambm chamada ganho de malha) seguinte:
C ( z ) B0 G1G 2 ( z ) = g1 g 2 K ( z a) (1 z 1 ) Z ( z 1) s ( 1 s + 1)( 2 s + 1)

Para a anlise das respostas referncia e perturbao, nos interessaremos nas relaes a seguir:

FT de resposta referncia: C ( z ) B0 G1G2 ( z ) Y ( z) = Yr ( z ) 1 + C ( z ) B0 G1G2 ( z )

e a transformada Z da resposta perturbao (lembrar que neste caso, pela inexistncia de um amostrador entre a perturbao e o processo, somos obrigados a calcular PG2(z) e a funo de transferncia no est definida): Y ( z) = PG2 ( z )

1 + C ( z ) B0 G1G2 ( z )

Na experincia No 1, atravs do clculo dos dois parmetros do controlador PI contnuo, Kc e TI, posicionamos dois plos em malha fechada de tal forma que o polinmio caracterstico desejado fosse dado, para o sistema contnuo, por:

des ( s ) = ( s 2 + s + )( s + )
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onde os coeficientes (positivos) e foram pr-especificados com o objetivo de obterem-se respostas dominantes de 2a ordem, e era um plo livre que resultava da soluo do problema, mas que devia estar confinado no semiplano da esquerda para garantir a estabilidade do sistema em malha fechada. A soluo deste problema para o caso discreto, apesar de perfeitamente possvel, no to simples, pois a relao entre especificaes no domnio do tempo contnuo, (,) (ou ( , n)), precisam ser transformados para posies de razes no plano z e depois resolvido o sistema de equaes resultante. Desta forma, para evitar o excesso de clculos, procederemos nesta experincia a discretizao dos controladores obtidos na experincia anterior, considerando o mtodo proposto por Tustin, onde se substitui a integrao contnua pela sua aproximao discreta pelo mtodo dos trapzios, como mostrado a seguir. Seja o algoritmo do controlador PI contnuo:
1 u (t ) = K c e(t ) + Ti K et (t )dt = K e(t ) + T e(t )dt
t c t 0 c i 0

Consideranto Ts, o perodo de amostragem, suficientemente pequeno, podemos escrever a aproximao: u (kTs ) = K c e(kTs ) + que, para o instante (k-1)Ts, se escreve: u[(k 1)Ts ] = K c e[(k 1)Ts ] + K c Ts Ti 2
( k 1)Ts
j =0

K c Ts Ti 2

{e[( j 1)T ] + e[ jT ]}
j =0 s

kTs

{e[( j 2)T ] + e[( j 1)T ]}


s

Subtraindo a ltima equao da anterior chegamos expresso do algoritmo do PI discreto equivalente:


T T u (kTs ) = u[(k 1)Ts ] + K c 1 + s e(kTs ) K c 1 s e[(k 1)Ts ] 2Ti 2Ti

cuja funo de transferncia se escreve:

2T Ts T K c 1 + s z i 2Ti 2Ti + Ts K ( z a ) U (z ) = = (z 1) (z 1) E (z )
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2.4: Atividades
Considere os parmetros do sistema g1 = 2 , 1 = 0.25, g 2 = 1 , 2 = 1 . Utilizando o programa fornecido, realizar uma anlise detalhada do

comportamento no tempo do sistema em malha fechada, para variaes em degrau dos sinais de referncia e de perturbao, considerando os casos seguintes: # Caso 1: # Caso 2: # Caso 3: # Caso 4: # Caso 5:

= 0.8 =3 =4
; ;

= 0.8 =11.25 = 20

= 4.5 = 0.5

; ;

= 21.3125 = 0.3125

Considerando a natureza do problema, criar um programa de simulao, utilizando Matlab/Simulink, para realizar a comparao dos casos contnuo e discreto com a especificao.

2.5: Relatrio
Do relatrio da experincia devero constar: I. II. O programa Matlab/Simulink desenvolvido para resolver o problema proposto. Baseando-se no Captulo 2 da Apostila, uma anlise detalhada de cada um dos casos propostos (reportando-se, sempre que necessrio, aos resultados da experincia No 1), considerando:


III.

A dominncia dos plos associados ao par (, ); O efeito da escolha do perodo de amostragem; O efeito da presena do(s) zero(s) e do plo associado a ; A ao de controle. Os grficos ilustrativos das simulaes realizadas;

Comentrios explicativos de todos os procedimentos e das ferramentas utilizadas para a anlise dos resultados;

IV.

Concluses. 12

Experincia 3: Sistemas com atrasos de transporte

3.1: Introduo
Na anlise de muitos processos industriais necessrio modelar

matematicamente atrasos na transmisso da informao (tempos mortos), geralmente relacionados com o transporte de massa ou energia no sistema. Lamentavelmente, a modelagem do atraso conduz ao aparecimento de expresses no polinomiais nas funes de transferncia dos processos em que esto presentes, dificultando significativamente algumas alternativas de anlise. Esta experincia objetiva: apresentar o problema; estudar alternativas de aproximao em series do atraso visando permitir o uso de ferramentas de anlise baseadas nas posies relativas de plos e zeros do sistema; e estudar a influncia dos atrasos de transporte na estabilidade de sistemas em malha fechada.

3.2: Exemplo motivador


Considere o sistema representado na Figura 1, onde, por um tanque perfeitamente agitado, circula uma corrente fluida a vazo constante F graas a um sistema de controle de perfeitamente (idealmente) ajustado. No tanque, uma resistncia alimentada por uma potncia P fornece ao fluido circulante a quantidade de calor Q conforme explicitado pelas equaes:

1 V dT(t) P(t ) + T (t ) = Ti (t ) + C F F dt p
onde T(t) representa a temperatura no tanque. Considera-se, entretanto, que, por razes construtivas, T no pode ser medida; que a temperatura que verdadeiramente interessa, a de entrada T2 (medida por TT) a um processo subseqente, localizado distncia do tanque de aquecimento, e que a tubulao que liga os dois processos perfeitamente isolada de forma a impedir qualquer perda de calor no trajeto. Sob esta ltima hiptese:
T2 (t ) = T (t L)

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com L, o atraso de transporte dado por, L = A/F (A = rea da seo transversal do tubo)

F, Ti(t)
FT FC

T(t)

TT

T2 = T(t - Ta) P

Figura 1: Controle de temperatura de um tanque Considera-se, ainda, que o atuador que fornece a potncia de aquecimento apresenta uma pequena constante de tempo eltrica, 1. Desta forma o sistema acima descrito pode ser representado pela Figura 2:
+

Ti(s) T2(s) G2(s)

U(s) G1(s)

P(s)
+

Figura 2: Diagrama de blocos do sistema a controlar onde U(s), P(s), Ti(s) e T2(s) representam, respectivamente, as transformadas de

Laplace das variveis de controle, manipulada (potncia eltrica), de perturbao (temperatura de entrada do fluido que est sendo aquecido) e a controlar (entrada ao processo subseqente) e:

g1 G1 ( s ) = 1 + 1s

g 2 e LS 1 e Ta S G2 ( s ) = = FC p 1 + 2 s 1 + 2 s

3.3: Atividades
Consideraremos o sistema da Figura 1, com G1(s) e G2(s) acima indicados e os parmetros da experincia 1:
g1 = 2 , 1 = 0.25 ; g2 = 1 , 2 = 1

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Para L = 1s, analise, no tempo e na freqncia, as aproximaes do atraso de transporte utilizando o mtodo de Pad (Srie de Taylor) e o implementado pela funo PADE do Matlab. Utilize aproximaes de 1a, 2a e 3a ordens.

Considerando que L pode assumir valores no intervalo [0 ; 22], verifique o comportamento do sistema no domnio do tempo (resposta ao degrau) e da freqncia.

Considerando ainda L = 1 seg e utilizando os controladores PI obtidos na experincia 1 para os casos 2, 3 e 4: compare o comportamento temporal em malha-fechada do sistema da Figura 3, com atraso de transporte, com o do sistema sem atraso; modificando o ganho Kc do controlador, obtenha respostas prximas para os sistemas em malha-fechada com e sem atraso de transporte. Compare as respostas obtidas com as especificadas para o caso sem o atraso.
V(s)
+ +

Ti(s) g2e-Ls 2s+1 Y(s)

Kc(Tis+1) U(s) T is

g1 1s+1

Figura 3: Sistema com atraso em malha-fechada Para facilitar a anlise, utilize os programas fornecidos pelo professor.

3.3.1: Relatrio
Do relatrio da experincia devero constar: 1. Uma anlise do comportamento do sistema com atraso de transporte em malha aberta, no domnio do tempo e da freqncia. 2. Deduo das aproximaes para o atraso de transporte e anlise frente ao atraso puro e-Ls. 3. Programas Matlab e diagramas de simulao elaborados. 4. Grficos obtidos, comentrios e concluses.

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Experincia 4: Lugar das Razes

4.1: Introduo:
Nas experincias anteriores verificamos que o polinmio caracterstico de um sistema em malha fechada era funo dos parmetros do controlador utilizado. Esses parmetros eram selecionados de forma a atender especificaes de projeto que objetivavam a fixao de algumas razes do polinmio, que deviam ser dominantes para caracterizar a resposta no tempo do sistema. Vimos, tambm, que o comportamento do sistema, no tempo e na freqncia, no dependia apenas dos plos escolhidos, mas tambm do(s) zero(s) presente(s) na funo de transferncia considerada. Na presente experincia veremos que a dependncia das razes do polinmio caracterstico de um dado sistema permite o traado de grficos que representam a movimentao no plano s dessas razes quando um parmetro (geralmente o ganho do controlador, mas no apenas ele) varia.

4.2: Teoria bsica:


O Mtodo do Lugar das Razes (LR) (Root Locus Method) uma tcnica geomtrica, introduzida por Walter Evans em 1948 para observar a variao dos plos de malha fechada, de um sistema de controle por realimentao, ao se variar um parmetro do sistema. Seja uma funo racional da varivel complexa s, dada por:

s m + bm 1 s m 1 + + b1 s 1 + b0 P( s) = n Q( s) s + a n 1 s n 1 + + a1 s 1 + a 0

mn

Considere o sistema representado pelo diagrama de blocos da Figura 1, cuja equao caracterstica dada por:
( s, PL ) = Q ( s ) + PL P ( s ) = 0

PL

P(s)/Q(s)

Figura 1: Diagrama de blocos associado ao LR 16

onde PL o parmetro livre cuja influncia nas razes da equao caracterstica queremos estudar. A base do mtodo est relacionada reescrita de ( s, PL ) = 0 sob a forma:
1 P( s) = Q( s) PL

= (2k + 1) , se PL > 0 1 j P( s) . = e com { = (2k ) , se PL < 0 Q ( s ) PL

Considerando o equacionamento acima, um ponto qualquer do plano complexo s, denotado s*, pertence ao LR para PL > 0 (PL < 0) se a fase de P(s*)/Q(s*) for um mltiplo mpar (par) de , com o parmetro PL correspondente que satisfaz a condio de mdulo |PL| = | Q(s*)/P(s*)|. A partir das condies de fase e de mdulo descritas pelo equacionamento anterior, e de algumas propriedades da equao polinomial ( s, PL ) = 0 , pode-se estabelecer um conjunto de regras que permitem realizar um esboo do grfico de LR. Do ponto de vista computacional, um traado grfico simples pode ser obtido a partir da definio de um nmero finito de valores para o parmetro livre PL e do clculo das razes da equao caracterstica para cada um desses valores.

4.2.1: Regras bsicas:


PL ( s + z m ) ( s + z 2 )( s + z1 ) P ( s) = PL Q( s) ( s + p n ) ( s + z 2 )( s + z1 ) , m n , PL > 0

Regra 1) O grfico do LR inicia nas n razes de Q(s)=0 para PL = 0, e simtrico em relao ao eixo real. Regra 2) Um ponto s* sobre o eixo real pertence ao LR se o nmero de singularidades (nmero de razes de Q(s)=0 mais o nmero de razes de P(s)=0) direita de s* for mpar. Regra 3) Quando PL, m razes da equao caractersticas se aproximam das razes de P(s)=0 e as (n-m) razes restantes tendem a ao longo de (n-m) assntotas que se originam no centride c, situado sobre o eixo real, e cujas direes assintticas so definidas pelos ngulos q:

c =

( p ) ( z
i i j

( n m)

q =

(2q + 1) , para q = 0,1, , (n m 1) ( n m)


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Regra 4) s* C um ponto mltiplo sobre o LR se:

d ( PL ( s)) | s = s * = Q' ( s * ) P ( s * ) Q( s * ) P' ( s * ) = 0 ds

Q( s * ) { P( s * ) PL ( s * ) > 0 PL ( s * ) =

4.3: Anlise pelo Mtodo do Lugar das Razes


Considere o sistema em malha fechada representado pelo diagrama de blocos da Figura 2:
V(s)
+ +

P(s) g2 2s+1 Y(s)

Kc(Tis+1) T is

g1 1s+1

Figura 2: Diagrama de blocos do sistema em malha fechada Nesta parte, utilizaremos o mtodo do LR para analisar o efeito da variao de diferentes parmetros, do controlador (KC ou zi = 1/Ti) ou do sistema a controlar [(g1, p1 = 1/1,), (g2, p2 = 1/2)], no desempenho (temporal) do sistema em malha fechada. Nos interessaremos, portanto, na verificao do efeito da variao de alguns desses parmetros sobre as razes da equao caracterstica:

( s ) = s 3 + ( p1 + p 2 ) s 2 + ( p1 p 2 + K c K ) s + K c Kz I = 0
que correspondem aos plos das funes de transferncia de interesse:
K K (s + z I ) C ( s )G1 ( s )G 2 ( s ) y ( s) = = c r ( s ) 1 + C ( s )G1 ( s )G 2 ( s ) ( s) G2 ( s) g p s ( s + p1 ) y(s) = = 2 2 p ( s ) 1 + C ( s )G1 ( s )G 2 ( s ) ( s)

4.3.1: Atividade
Considere os valores de parmetros j utilizados para o sistema a controlar:
g1 = 2 , 1 = 0.25 ; g2 = 1 , 2 = 1

Sejam os valores de zi = 1/Ti a seguir: 21; 1.7; 1; 0.545; -1. V. Considere o ganho proporcional KC como parmetro livre e, para cada um dos valores especificados de zI:

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Faa um esboo do grfico do LR (Obs: Ateno ao caso onde zi = 1/Ti negativo!). Utilize o comando RLOCUS no Matlab para obter o traado grfico do LR. Para cada um dos valores de zi, determine o valor do ganho KC tal que os plos dominantes do sistema em malha fechada tenham um coeficiente de amortecimento prximo de = 0.45. Compare os valores obtidos com os da experincia 1. VI. Para os casos 1 e 3, considere os valores de KC da etapa anterior para = 0.45. Considere tambm que os valores correspondentes de zi podem sofrer uma variao de 25% (ex.: para o caso 1, zi[15.75,26.25]). Estude e verifique o efeito dessas variaes no comportamento dos plos em malha fechada e na resposta no tempo. Compare com a resposta nominal (KC e zI do item I). VII. Considere os valores nominais de KC e de zI = 1/Ti determinados no item I para os casos 2 e 4. Estude e verifique o efeito de variaes ( 30%) do plo lento p2 no comportamento dos plos em malha fechada e na resposta no tempo. VIII. Utilize o mtodo do LR e com uma aproximao de Pad de 1a ordem para mostrar o efeito de um atraso de transporte (L[0,1]) na malha de controle (vide Exp. 2). Escolha um, dentre os casos 1 a 4, tratados no item I e estude o efeito da variao do atraso sobre o desempenho do sistema em malha fechada.

4.4: Relatrio
Do relatrio da experincia devero constar: 1. Grficos do Lugar das Razes devidamente comentados para cada caso analisado. 2. Equacionamento, nos casos II e III, para a obteno da forma da figura 1. 3. Programas Matlab e diagramas de simulao eventualmente elaborados. 4. Concluses.

19

Experincia 5: Projeto de controladores pelo mtodo do Lugar das Razes

5.1: Introduo
Nesta experincia utilizaremos o LR para o projeto do controlador C(s) em:
Yr(s) C(s)
+ -

P(s) g2 2s+1 Y(s)

g1 1s+1

Figura 1: Sistema em malha fechada O controlador poder ser decomposto sob a forma: C(s) = C p (s)C s (s) , onde: Cp(s) o Controlador Primrio, estabelecido para atender algum requisito para o sistema em malha fechada, e Cs(s) o Controlador Suplementar, calculado para a melhoria do desempenho (esttico ou dinmico) em malha fechada. Estudaremos C s (s) = K s

(s + z) z p > 1, atraso de fase (s + p) z p < 1, avano de fase

Obs.: Lembrar que para s pertencente ao LR correspondente ao diagrama da Figura 1:

[C s (s*)] = (s * + z) - (s * + p) = - (2k + 1)180 o - [C p (s*) G(s*)]

5.2: Atividade 1: Projeto de controlador atraso de fase


Considere as funes G1(s) e G2(s) utilizadas anteriormente: I. Determine Cp(s) = Kp tal que o sistema em malha fechada correspondente (Cs(s)=1) tenha o menor tempo de resposta possvel, sobressinal mximo de 20% e erro em regime permanente mnimo (ou, equivalentemente, mxima rejeio de perturbao em regime). II. Considere Ks = 1 e calcule os parmetros z e p do controlador secundrio para obter um fator de rejeio de 0,05 (ganho esttico da relao perturbao/sada). Para o ajuste inicial considere n 10 < z < n 5 . Verifique a 20 resposta

perturbao e a resposta referncia do sistema em malha fechada para entradas de tipo degrau. Estude-as e compare-as com as obtidas apenas com o controlador primrio.

5.3: Atividade 2: Projeto de controlador discreto


Neste caso, utilizando a ferramenta RLTOOL do Matlab, deseja-se projetar um controlador discreto para o sistema da figura 2 que permita atender ao seguinte conjunto de especificaes:

erro nulo em regime permanente; tempo de resposta (tr5%) inferior a 1.25s; sobressinal mximo de 20% ( > 0.45); e controlador de mnima ordem.
yr(kT)
+ -

u(kT) C(z) T B0(s) g1 1s+1


+

p(t) g2 2s+1 y(t)

Figura 2: Sistema amostrado em malha fechada I. II. III. Escolha um perodo de amostragem apropriado ao problema. Trace as restries de desempenho temporal. Ajudado pela ferramenta, proceda passo a passo, comeando pelo controlador mais simples possvel, e verificando o atendimento das especificaes. IV. Caso no seja possvel atender simultaneamente as especificaes de desempenho, acrescente novos termos ao controlador at conseguir atend-las. V. Escolha duas solues possveis e compare-as. Verifique os resultados

mediante simulaes usando o Simulink (processo contnuo e controlador discreto). Observe atentamente a posio resultante de plos e zeros para cada soluo escolhida e opine sobre as caractersticas da resposta no tempo.

21

VI.

Verifique que o controlador soluo pode ser decomposto na forma

C(z) = C p (z)C s (z) , e que o controlador suplementar do tipo avano de fase. De


que tipo o controlador primrio?

5.4: Relatrio
Apresente e discuta os resultados das duas atividades utilizando diagramas dos LRs de interesse e as respostas no tempo (u(t) e y(t)) do sistema em malha fechada, simulado usando Simulink, em resposta a sinais em degrau de referncia e perturbao aplicados. Do relatrio devero constar as expresses matemticas que permitem o traado das restries no plano complexo.

22

Experincia 6: Sobre o problema da rejeio de perturbaes

6.1: Introduo
A presente experincia objetiva a soluo de um problema de controle focando a rejeio das perturbaes que afetam a malha. Trata-se do estudo do problema do regulador.

6.2: Estudo de caso


O estudo ser conduzido atravs de um problema prtico de controle da temperatura de sada de gua de um aquecedor a gs. Trs estruturas de controle sero consideradas:

PI-2DoF (controlador PI de dois graus de liberdade) sobre a temperatura de sada da gua;

PI-2DoF sobre a temperatura de sada da gua, em cascata com controlador PI sobre a presso de sada da vlvula, e

PI-2DoF sobre a temperatura de sada da gua, em cascata com controlador PI sobre a presso de sada da vlvula e com compensao por pr-alimentao (Feed-Forward) das perturbaes de temperatura de entrada da gua.

6.2.1: O sistema a controlar


O sistema a controlar representado na Figura 1. Trata-se de um aquecedor a gs onde se deseja manter a temperatura de sada da gua (To) num certo valor constante, agindo atravs da vlvula (V1) sobre a presso de alimentao de gs aos queimadores (p2). O sistema est sujeito a perturbaes de temperatura da gua de alimentao caldeira (Ti) e de presso de suprimento do gs aos queimadores (p1). Na figura 2 mostra-se a representao por diagrama de blocos do sistema, fazendo aparecer os componentes relevantes. Gv(s) representa a funo de transferncia da vlvula de controle; Gpt(s) a transferncia entre a presso de gs dos queimadores e a temperatura de sada da gua; Gtt(s) a relao entre as temperaturas 23

de entrada e sada da gua. U(s) representa o sinal de controle, P1(s) e Ti(s) as perturbaes j mencionadas e To(s) a temperatura a controlar.

gua de alimentao Ti To

p1

V1

p2

Figura 1: Representao esquemtica do aquecedor

Ti(s) Gtt(s)
D

P1(s) U(s)
+ +

Gv(s)
D
+

P2(s)

Gpt(s)
D
+

To(s)

Figura 2: Diagrama de blocos do sistema a controlar Consideram-se mensurveis as variveis To(t), Ti(t) e p2(t) e as funes de transferncia dos blocos da figura 2 vm dadas por:

Gv (s ) =

5 10 1 ; G pt (s ) = ; Gtt (s ) = 2s + 1 100s + 1 50 s + 1

6.2.2: As especificaes de controle


Deseja-se projetar um sistema de controle que atenda ao seguinte conjunto de especificaes: 1. Erro nulo em regime permanente para referncias e perturbaes constantes e limitado para perturbaes em rampa;

24

2. Resposta transitria no oscilatria, caracterizada por um tempo de resposta trs vezes menor que o de malha aberta; 3. Rejeio da perturbao de presso em tempo compatvel com o tempo de resposta da vlvula (ex. 3 s); 4. Rejeio da perturbao de temperatura de entrada da gua de alimentao no menor tempo possvel, considerando a disponibilidade de instrumento para medi-la.

6.2.3: Etapas do projeto


a) Considerando as especificaes 1 e 2 calcule um controlador PI de dois graus de liberdade, para o controle da temperatura de sada da gua. Simule o sistema resultante usando Simulink e observe o comportamento das variveis importantes quando da aplicao de sinais em degrau de referncia e de perturbaes. Conclua. b) Para o atendimento da especificao 3, incorpore um controlador PI em cascata com o primeiro. Simule o sistema resultante usando Simulink e observe o comportamento das variveis importantes quando da aplicao de sinais em degrau de referncia e de perturbaes. Compare com a soluo anterior. Conclua. c) Complete o projeto conforme a especificao 4 e proceda como no caso anterior. d) Digitalize a estratgia de controle projetada nos itens anteriores. Compare os resultados (Contnuo/Discreto), analisando a influncia dos perodos de amostragem no desempenho do sistema. OBSERVAES: i) Devido diferena entre as constantes de tempo das malhas interna e externa, justifica-se a escolha de diferentes perodos de amostragem. ii) Funes MATLAB: c2d (discretizao); tfdata (dados de F.T.)

6.3: Relatrio
Do relatrio da experincia devero constar os argumentos que sustentam o projeto de cada controlador e resultados comentados para cada caso.

25

Experincia 7: Projeto de Controladores no Domnio da Freqncia

7.1: Introduo:
A presente experincia objetiva o projeto de controladores em avano e atraso de fase para um sistema simples, de segunda ordem, utilizando como principal ferramenta a representao no domnio da freqncia e os conceitos de Margem de Ganho e Margem de Fase.

7.2: Relaes entre especificaes temporais e freqenciais


A teoria que fundamenta os estudos a serem realizados encontra-se na Apostila do Professor, Cap. V. Para maior clareza, apresentam-se a seguir definies e relaes de interesse deduzidas para sistemas realimentados de segunda ordem.

Margem de Ganho: MG =

1 = 20 log H ( j ) H ( j )

DB

em / (H ( j )) = 180o ;

Margem de fase: M = 180o + (H ( j g )) em / H ( j ) = 1 ;


Margem de fase vs. Coeficiente de amortecimento: M = arctan 4 2 4 + 1 2 2

26

Figura 1: Margem de fase vs. Coeficiente de amortecimento Para valores de < 0,7 pode-se utilizar a aproximao 0,01M.

Banda passante normalizada do sistema em malha fechada vs. Coeficiente de amortecimento:

c = (1 2 2 ) + 4 4 4 2 + 2 ; donde, conhecendo e tr5%, n


t r 5% n 3 c
.

obtm-se a relao: c =

Figura 2: Banda passante normalizada vs. Coeficiente de amortecimento

7.3: Teoria bsica dos controladores Avano de fase, Atraso de Fase e Avano-Atraso

7.3.1: Controlador Avano de Fase


O controlador avano de fase pode ser representado pela funo de transferncia a seguir, onde, por simplicidade, considerou-se o ganho esttico unitrio:

Cav ( s ) =

(1 + Tav s ) ; <1 (1 + Tav s )

A funo apresenta as seguintes caractersticas relevantes: 27

ganho unitrio em baixas freqncias e igual a 1/ em altas freqncias; resposta em freqncia como apresentado na figura abaixo:

Figura 3: Resposta em freqencia do Controlador Avano de Fase

1 1 ngulo de mxima fase dado por ( max ) = max = sen 1 e em max = Tav 1+ 1 C av ( max ) = , como se depreende da demonstrao a seguir.

Clculo de max, max e |Cav(max)|: Considerando que o argumento de C(j) dado por:

( ) = tg 1 (Tav ) tg 1 (Tav )
derivando e igualando a zero para obter o mximo tem-se:

Tav Tav d () = =0 2 2 d 1 + 2Tav 1 + 2 2Tav


donde:
(1 + 2 2Tav ) (1 + 2Tav ) = 0
2 2

e:

2Tav 2 ( 1) = ( 1) 2Tav 2 = 1 max =


Observe que:

1 Tav

28

1 log T av

1 1 = log 2 T av

1 + log T av

Isto , max est na mdia geomtrica de 1/T e 1/T. Considerando max, tem-se:

( max ) = max = tg 1
Como:

Tav Tav

Tav tg 1 T av

= tg 1 1 tg 1

( )

tg ( x y ) =
tem-se:

tg ( x ) tg ( y ) 1 + tg ( x )tg ( y )

tg ( max ) =
donde:

1 1 = 2 2

sen ( max ) =
e o mdulo na fase mxima fica:

1 1 e max = sen 1 1+ 1+

C av ( max ) =

1+ 1

= 1 1+

7.3.2: Controlador Atraso de Fase


O controlador atraso de fase pode ser representado pela funo de transferncia:
C at ( s ) =

(1 + Tat s ) ; >1 (1 + Tat s )

A funo apresenta as seguintes caractersticas relevantes:

ganho em baixas freqncias e unitrio em altas freqncias;

1 ngulo de fase mnimo dado por ( min ) = min = sen 1 na freqncia +1 1 1 e C at ( min ) = , como pode ser verificado por demonstrao min = Tat similar anterior.
resposta em freqncia como apresentada na figura abaixo:

29

Bode Diagram 10
0.9

10 Magnitude (abs)

0.7

10

0.5

T = 1; alfa = 10

10

0.3

10

0.1

T = 1; alfa = 2

Phase (deg)

-30

-60

10

-3

10

-2

10

-1

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 4: Resposta em freqncia do Controlador Atraso de Fase

7.3.3: Controlador Avano-Atraso


Este controlador pode ser representado pela funo de transferncia:
C avat ( s ) =

(1 + Tat s )(1 + Tav s ) ; >1 ; <1 (1 + Tat s )(1 + Tav s )

que apresenta caractersticas dos controladores anteriormente descritos. Na figura abaixo so apresentados diagramas de Bode para duas configuraes de plos e zeros, e ganho unitrio, de controladores avano-atraso de fase.

Figura 5: Resposta em freqncia do Controlador Avano-Atraso

30

7.4: Atividades
Considere o sistema abaixo representado:
P(s) U(s)
+

G1(s)
D
+

Y(s) G2(s)
D

Figura 6: Diagrama de blocos do sistema a controlar com:


G1 ( s ) = g1 g2 2 1 e G2 ( s) = = = 1 s + 1 0.25s + 1 2s +1 s +1

O sistema ser controlado por um controlador, eventualmente de dois graus de liberdade, projetado usando tcnicas freqnciais, como mostrado na figura abaixo:
Yr(s Pr-Filtro
+ -

V(s) C(s)=Cp(s)Cs(s)

P(s) g2 2s+1 Y(s)

g1 1s+1

Figura 7: Sistema em malha fechada

7.4.1: Atividade 1: Projeto de controlador atraso de fase


Usando a resposta em freqncia do sistema em malha aberta deseja-se projetar um controlador de forma a atender as especificaes:


III.

Fator de rejeio de 0,05 para perturbaes constantes. Sobressinal mximo no superior a 20%.

Determine Cp(s) = Kp tal que o sistema em malha fechada correspondente tenha sobressinal mximo de 20%. Verifique as respostas no tempo a variaes em degrau dos sinais de referncia e perturbao.

IV.

Calcule os parmetros do controlador secundrio (atraso de fase) para obter um fator de rejeio de 0,05 (ganho esttico da relao perturbao/sada). Para o

ajuste inicial considere 1 < g (com g , a freqncia de corte de mdulo). T 10


Para vrios valores de 1/T verifique as respostas do sistema em malha fechada (processo e controlador) a sinais em degrau de referncia e perturbao. Estude31

as e compare-as com as obtidas apenas com o controlador primrio. Opine sobre qualidade dos resultados.

7.4.2: Atividade 2: Projeto de controlador Avano de Fase


Deseja-se agora projetar um controlador para o sistema acima de forma a atender o conjunto de especificaes:

Erro em regime permanente limitado a 1% para sinais de referncia constantes;

Tempo de resposta a 5% menor que 0,5s; e Sobressinal mximo no superior a 10%.

I. Projete um controlador primrio, proporcional, para atender a especificao de erro em regime permanente. Verifique a satisfao, ou no, das demais especificaes. Caso negativo, projete um controlador secundrio, de avano de fase, que permita atend-las. Observe e compare as respostas em freqncia do sistema em malha aberta e fechada em cada etapa do projeto. Analise tambm as respostas em malha fechada no domnio do tempo (respostas referncia e perturbao da sada e da ao de controle). II. Reconsidere o projeto anterior utilizando um controlador primrio de tipo atraso de fase e um secundrio em avano de forma a reduzir o esforo de controle. III. Considerando as relaes:
C PID ( s ) = K p (1 + 1 + Td s ) Ti s 1 T (1 + d s ) N

Kp =

K c Tat + Tav T T Tat ; Ti = Tat + Tav ; Td = at av ; N = Tat Tat + Tav (Tat + Tav )

transforme o controlador Avano-Atraso obtido na atividade anterior para a forma PID. Compare.

7.5: Relatrio
Do relatrio da experincia devero constar os argumentos que sustentam o projeto de cada controlador e resultados comentados para cada caso. 32

Experincia 8: Projeto de Controladores no Domnio da Freqncia - Robustez

8.1: Introduo:
A presente experincia objetiva o projeto de controladores em avano e atraso de fase, com garantia de estabilidade robusta para toda possvel condio de funcionamento, de um sistema que apresenta incertezas de modelagem representadas de forma no estruturada.

8.2: O problema
Considere o sistema:
P(s) U(s)
+

G1(s)
D
+

Y(s) G2(s)
D

Figura 6: Diagrama de blocos do sistema a controlar Representado pelo seu modelo nominal, onde:

G1 ( s ) =

g1 2 = 1 s + 1 0.25s + 1

e G2 ( s ) =

g2 1 = 2s +1 s +1

Considere que a funo G2(s) foi obtida por identificao aproximada em torno de um ponto de funcionamento, mas que o processo real responde funo de transferncia:

G2 R ( s ) =

g2 ( 2 s + 1)( 3 s + 1)

cujos parmetros variam conforme abaixo indicado:

g 2 [0.85 , 1.15] ; 2 [0.7 , 1] ; 3 [0 , 0.3]


O sistema ser controlado por um controlador como o projetado na Experincia 7 para atender s especificaes:

Erro em regime permanente limitado a 1% para sinais de referncia constantes;

Tempo de resposta a 5% menor que 0,5s; 33

Sobressinal mximo no superior a 10%; e Garantia de estabilidade robusta do sistema em malha fechada.

A satisfao da ltima condio ser garantida sempre que:

C ( j )G ( j ) 1 > , WI ( j ) 1 + C ( j )G ( j )
na qual a funo simples, de baixa ordem:

WI (s ) =

s + r0
r

s +1

com ro o mdulo de WI nas baixas freqncias, r o mdulo WI em altas freqncias e uma constante tais que:

W I ( j )

G R ( j ) G ( j ) , G ( j )

8.3: Atividades
1. Considerando o controlador projetado na experincia anterior, analise a soluo do ponto de vista da garantia da estabilidade robusta. 2. Observe o comportamento temporal do sistema em malha fechada para o modelo nominal e para o pior caso de G2R(s). 3. Relaxe a especificao de tempo de resposta e re-projete o controlador de forma tal a verificar a condio de estabilidade robusta.

8.4: Relatrio
Do relatrio da experincia devero constar os argumentos que sustentam o projeto de cada controlador e resultados comentados para cada caso.

34

Experincia 9: Estudo do sistema a controlar

9.1: Introduo:
Lembrando que: CONTROLE a tcnica que consiste em Medir a varivel que se deseja controlar, Comparar o valor medido com o valor desejado para essa varivel e Agir sobre o sistema na perspectiva de reduzir a diferena entre ambas a presente experincia objetiva o reconhecimento dos elementos de uma malha de controle automtico que incorpore os sub-sistemas necessrios para implementar a definio acima. Ainda, considerando a relevncia da modelagem na perspectiva do controle, e a no disponibilidade de informaes adequadas para o estabelecimento de modelos de conhecimento, sero determinados modelos de representao, esttico e dinmicos, identificados ao longo de toda a faixa de funcionamento do sistema.

9.2: O sistema a controlar


O sistema real, que servir de plataforma de experimentao, composto de um motor de corrente contnua, o PROCESSO, cuja velocidade angular de rotao desejamos controlar. O motor acionado utilizando como estgio de potncia um conversor CC/CC, o ATUADOR, que recebe o sinal de controle, varivel de baixa potncia, e o adequa aos nveis de potncia compatveis com o acionamento do motor. A velocidade angular medida pelo MEDIDOR utilizando como sensor um taco-gerador cuja tenso de sada, proporcional velocidade, condicionada para transmisso.

9.2.1: O Processo
Trata-se de um motor de corrente contnua com excitao separada. A tenso de alimentao do induzido (bobinado do rotor) varivel v(t). A carga mecnica do motor constituda pelo taco-gerador (inrcia Jc e atrito viscoso fc) e pelas cargas eltricas deste. O taco-gerador serve tambm como elemento sensor da velocidade angular e conectado ao eixo do motor utilizando uma correia apropriada (sem passar por reduo). 35

Do ponto de vista mecnico o torque eletromagntico motor Tm deve, por conseguinte, acionar a inrcia total J = J c + J m (onde Jm a inrcia do rotor) e vencer os seus atritos prprios fm e aqueles da carga fc. Ento, o coeficiente total ou global de atrito dado por f = f c + f m . Alm disso, pode existir um torque resistente Tr a perturbar o comportamento do sistema. Do ponto de vista eltrico, o circuito do induzido um receptor que apresenta uma f.c.e.m., E, proporcional ao fluxo e velocidade. Ele apresenta uma resistncia r pequena e uma autoindutncia l (que pode ser considerada desprezvel, exceto no caso em que ela seja artificialmente aumentada para alisar uma corrente pulsada). A Figura 1 permite representar esquematicamente o motor acima descrito assim como as variveis usadas na representao matemtica ao lado.

r i v

v(t ) rt i (t ) E (t )
N

di (t ) =0 dt

E S Tm J f

Tm (t ) = ki(t ) Tm (t ) f(t ) Tr (t ) = J E (t ) = a 0 (t ) = k(t ) d(t ) dt

Figura 1: Representao do motor CC Considerando condies iniciais nulas e aplicando a Transformada de Laplace possvel, sem dificuldade, levar o sistema representao grfica da Figura 3.
Tr(s) V(s)
+ +

1 r+ s

k
+

1 f+Js

(s)

Figura 2: Diagrama de blocos de motor de corrente contnua

9.2.2: O Medidor
# Taco-Gerador O taco-gerador utilizado (dual do motor), esquematizado na figura 3, tem seu eixo mecanicamente acoplado ao do motor por uma transmisso de polias e correia. 36

Como a tenso de campo aplicada se mantm constante, as variaes de velocidade se refletem na tenso de sada do dispositivo. Apesar de no mostrado na figura, a resistncia de carga Rc pode ser ligada ou desligada de forma a produzir perturbaes eltricas, que se traduzem em perturbaes de torque resistente para o motor.
Ao Condicionador de Sinal

R i vc=cte. L

r I E

vs

Rc

Figura 3: Taco-gerador de corrente contnua As equaes representativas do dispositivo so:

E (t ) = a(t ) 0 = k(t ) E (t ) rI (t ) dI (t ) Vs (t ) = 0 dt

onde, se a carga resistiva pura, tem-se: Vs (t ) = Rc I (t ) Aps a aplicao da Transformada de Laplace, considerando condies iniciais nulas, o sistema de equaes acima pode ser representado pelo diagrama de blocos da Figura 4.

(t)

E(t) +

1 I(t) r+ s

Rc

Vs (t)

Figura 4: Diagrama de blocos do gerador de corrente contnua

# Circuito de condicionamento de sinal O circuito da Figura 5 permite o condicionamento do sinal de sada do tacogerador para nveis de tenso entre 0 e 5V, compatveis com o conversor analgico digital da Placa Mnica (ver item 1.3.1). Observe, direita, o filtro RC para a necessria 37

atenuao dos rudos de medio. Este componente ser representado por um ganho simples.

Figura 5: Circuito de condicionamento de sinal

9.2.3: O Atuador
O circuito da Figura 6 permite o acionamento do motor de corrente contnua mediante a elevao dos nveis de potncia do sinal de sada do conversor digitalanalgico da Placa Mnica (sinal em tenso variando de 0 a 5V). A alimentao provem de fonte de corrente contnua (Conversor CA/CC) de +/- 12V. Tambm neste caso usaremos um ganho simples para representar o componente.

Figura 6: Circuito de atuao. Conversor CC/CC

9.3: O sistema de controle


O conjunto Atuador-Processo-Medidor (Conversor CC/CC Motor TacoGerador), doravante denominado simplesmente SISTEMA, ser controlado automaticamente utilizando algoritmos a serem implementados em microcomputadores de tipo PC, programados em Matlab/Simulink. Para permitir a ligao do computador ao 38

sistema, via porta paralela, ser utilizada uma placa de aquisio de dados, denominada Mnica, especialmente desenvolvida no DAS para este tipo de aplicaes1.

9.3.1: A Placa Mnica


Do ponto de vista tcnico, a placa ADA Mnica, microcontrolada, consiste de um arranjo de dispositivos que direcionam, sincronizam e compatibilizam a comunicao de dados entre o microcomputador e o meio externo. A conexo destes dispositivos resulta nos componentes bsicos da placa: 3 conversores A/D (0 - 5V de entrada) de 10 bits, 3 conversores D/A de 10 bits (0 - 5V de sada), dois canais de sada PWM e 2 portas de sada digital e 3 portas de entrada digital. Os conversores A/D e D/A tm por finalidade possibilitar a comunicao de dados analgicos entre o computador e o meio externo. Os canais PWM pulse width modulation, possibilitam o controle da freqncia e da largura de pulso de uma sada digital. largamente usado no controle de motores. Os canais de entrada e sada digitais permitem a comunicao com qualquer dispositivo externo que opere desta forma como, por exemplo, mdulos digitais de controle; rels, entre outros. # Interface com o Matlab O driver constitudo basicamente de algumas bibliotecas escritas em C e compiladas atravs da funo mex do Matlab. As funes disponveis so:
envia_m (canal, valor) envia_m.c envia_m.dll Recebe_m(canal) recebe_m.c recebe_m.dll Set_pwm_freq(freqncia, duty_cycle) set_pwm_freq.c set_pwm_freq.dll set_pwm_duty(canal, duty_cycle, freqncia) set_pwm_duty.c Funo que permite enviar uma tenso entre 0 e 5 volts uma das trs sadas analgicas da placa de aquisio de dados. Assim, o canal deve ser 0, 1 ou 2, e o valor pode estar entre 0 e 5. No retorna nenhum valor. Funo que permite ler (receber) uma tenso entre 0 e 5 volts de uma das trs entradas analgicas da placa de aquisio de dados. Assim, o canal deve ser 0, 1 ou 2, e o valor retornado um float entre 0 e 5. Funo que permite selecionar a freqncia de trabalho dos canais PWM. A freqncia pode estar entre 1200Hz e 5MHz e duty_cycle deve estar entre 0 e 1. No retorna valor.

Funo que permite selecionar o duty cycle do canal de PWM, ou seja, a porcentagem do perodo na qual tem-se nvel lgico alto. Assim, canal deve ser 0 ou 1, duty_cycle deve estar entre 0 e 1, e freqncia deve estar entre 1200Hz e 5MHz. No retorna nenhum valor.

Relatrio de Estgio: Projeto e Desenvolvimento de uma Placa de Controle e Aquisio de Dados Multivarivel Via Porta Paralela do PC, Felipe Bittencourt, Prof. Antnio Augusto Rodrigues Coelho, Orientador.

39

set_pwm_duty.dll recebe_dig(canal) recebe_dig.c recebe_dig.dll envia_dig(canal, valor ) envia_dig.c envia_dig.dll

Funo que permite ler (receber) um valor de nvel lgico alto ou baixo (5 ou 0 volts respectivamente) um dos trs canais de entrada digital da placa de aquisio de dados. Assim, o canal deve ser um inteiro (2,3 ou 4). O valor retornado ser 0 ou 1. Funo que permite enviar um valor de nvel lgico alto ou baixo (5 ou 0 volts respectivamente) um dos dois canais digitais de sada da placa de aquisio de dados. Assim, o canal deve ser um inteiro ( 0 ou 1), e o valor deve ser 0 ou 1. No retorna nenhum valor.

# Interface com o Simulink Visando facilitar a comunicao com o usurio, dispe-se de um Toolkit Simulink especialmente desenvolvido para a comunicao com a placa atravs do uso de cones de CDA, CAD, relgio de tempo real etc. # Hardware A Figura 7 ilustra o diagrama de blocos do circuito de interface.

Figura 7: Esquema de Hardware da Interface

9.4: Atividades
9.4.1: Identificao visual dos elementos descritos nas sees anteriores

9.4.2: Identificao do modelo do sistema


Objetiva-se a determinao do modelo do sistema a controlar a partir de dados experimentais, obtidos de ensaios do tipo resposta ao degrau. O grupo dever:

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VII.

verificar o funcionamento do sistema em malha aberta em diferentes pontos de operao e levantar as caractersticas esttica e dinmicas correspondentes;

VIII.

determinar um ponto de operao e levantar o modelo do sistema sob forma de funo de transferncia; o modelo nominal escolhido ser utilizado posteriormente para anlise e projeto de controladores para este sistema;

IX.

analisar e comparar o comportamento temporal e na freqncia do modelo nominal em relao ao do sistema. Alm disso, esta primeira experincia visa a familiarizao com o funcionamento

do conjunto Placa Mnica/Atuador-Processo-Medidor e a utilizao do Matlab/Simulink como ferramentas para o desenvolvimento das experincias.

# Experimento 1: Funcionamento em diferentes pontos de operao 1- Montar um diagrama Simulink para o acionamento e a visualizao dos dados de entrada e de sada; 2- Aplicar variaes de tenso de 0,5 Volts para verificao das caractersticas esttica e dinmicas do sistema na faixa de funcionamento u =[0-5V]. Obs.: O tempo de simulao deve ser compatvel com o experimento a ser realizado. 3- Utilizar o grfico obtido para verificar as caractersticas esttica e dinmica do sistema, atravs de modelos de 1a ordem. Obs: Desconsidere a possvel zona morta existente no incio do experimento.

Teoria: Resposta ao degrau de sistemas de 1a ordem / Identificao


y ( s ) = k e u s + 1 s

y (t ) = y ()(1 e ) y ( ) = 0,632y ()

ke =

y () u

# Experimento 2: Determinao do modelo nominal 1- Escolher um ponto de operao para determinar o modelo nominal. 2- A partir do ponto de operao: 41

aplicar um degrau de 0,5V e, aps atingir o regime estacionrio, voltar ao ponto de operao;

repetir o procedimento para um degrau de -0,5V. Obs.: Os dados dos grficos tambm devem ser armazenados sob a forma de uma matriz (array) para manipulaes; veja boto Properties da janela Scope.

3- Utilizar os dados numricos obtidos para a determinao de modelos de 2a ordem. Obs.: voc pode subdividir o array anterior em arrays auxiliares contendo os dados de cada um dos intervalos de interesse. Teoria: Resposta ao degrau de sistemas de 2a ordem / Identificao
y ( s ) = ke u ( 1 s + 1)( 2 s + 1) s
t

log[y() y(t)] 0
t

y (t ) = y ()(1 1 e

+ 2e

)
1 2

y () ke = u

1 = 0,4343

(t 2 t1 ) 0 e 1 = ( 1 2 ) 2 0

t1

t2

Figura 8

Traar o grfico log[y() y(t)] vs. t e proceder como indicado na Figura 8 utilizando as frmulas acima.

# Experimento 3: Anlise temporal e freqencial 1- Montar um diagrama Simulink para comparar o comportamento temporal do modelo nominal e do sistema. Para esta comparao, repetir o procedimento do passo 2 anterior. 2- Utilizando sinais de teste senoidais de freqncia varivel, verifique e compare o comportamento passa-baixa do sistema a controlar e do modelo nominal.

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9.5: Relatrio
Do relatrio da experincia devero constar: 1- Considerando a modelagem apresentada dos componentes do sistema, a determinao analtica das funes de transferncia de cada um deles e do conjunto. Considere as duas situaes a seguir: l no nula no motor e no tacogerador e l nula; 2- Os diagramas Simulink utilizados para a realizao dos experimentos aqui propostos; 3- Grficos ilustrativos do processo de modelagem e validao dos modelos obtidos; 4- Comentrios explicativos de todos os procedimentos e de anlise dos resultados; 5- Concluses.

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