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Sumrio
EXPERINCIA 1: ANLISE DA INFLUNCIA DE PLOS E ZEROS NA RESPOSTA NO TEMPO DE SISTEMAS DE CONTROLE .............................................................................................. 5 1.1: INTRODUO: ....................................................................................................................................... 5 1.2: O SISTEMA A CONTROLAR .................................................................................................................... 5 1.3: O SISTEMA DE CONTROLE .................................................................................................................... 5 1.4: ATIVIDADES ........................................................................................................................................... 7 1.5: RELATRIO ........................................................................................................................................... 7 EXPERINCIA 2: ANLISE DA INFLUNCIA DO POSICIONAMENTO RELATIVO DE PLOS E ZEROS NA RESPOSTA NO TEMPO DE SISTEMAS DE CONTROLE DISCRETOS.. 9 2.1: INTRODUO: ....................................................................................................................................... 9 2.2: O SISTEMA A CONTROLAR .................................................................................................................... 9 2.3: O SISTEMA DE CONTROLE .................................................................................................................. 10 2.4: ATIVIDADES ......................................................................................................................................... 12 2.5: RELATRIO ......................................................................................................................................... 12 EXPERINCIA 3: SISTEMAS COM ATRASOS DE TRANSPORTE .............................................. 13 3.1: INTRODUO ....................................................................................................................................... 13 3.2: EXEMPLO MOTIVADOR ....................................................................................................................... 13 3.3: ATIVIDADES ......................................................................................................................................... 14 3.3.1: RELATRIO ........................................................................................................................................ 15 EXPERINCIA 4: LUGAR DAS RAZES ............................................................................................ 16 4.1: INTRODUO: ..................................................................................................................................... 16 4.2: TEORIA BSICA: .................................................................................................................................. 16 4.2.1: REGRAS BSICAS: .............................................................................................................................. 17 4.3: ANLISE PELO MTODO DO LUGAR DAS RAZES ............................................................................. 18 4.3.1: ATIVIDADE......................................................................................................................................... 18 4.4: RELATRIO ......................................................................................................................................... 19
EXPERINCIA 5: PROJETO DE CONTROLADORES PELO MTODO DO LUGAR DAS RAZES ...................................................................................................................................................... 20 5.1: INTRODUO ....................................................................................................................................... 20 5.2: ATIVIDADE 1: PROJETO DE CONTROLADOR ATRASO DE FASE......................................................... 20 5.3: ATIVIDADE 2: PROJETO DE CONTROLADOR DISCRETO .................................................................... 21 5.4: RELATRIO ......................................................................................................................................... 22 EXPERINCIA 6: SOBRE O PROBLEMA DA REJEIO DE PERTURBAES ..................... 23 6.1: INTRODUO ....................................................................................................................................... 23 6.2: ESTUDO DE CASO ................................................................................................................................. 23 6.2.1: O SISTEMA A CONTROLAR ................................................................................................................. 23 6.2.2: AS ESPECIFICAES DE CONTROLE ................................................................................................... 24 6.2.3: ETAPAS DO PROJETO .......................................................................................................................... 25 6.3: RELATRIO ......................................................................................................................................... 25 EXPERINCIA 7: PROJETO DE CONTROLADORES NO DOMNIO DA FREQNCIA ....... 26 7.1: INTRODUO: ..................................................................................................................................... 26 7.2: RELAES ENTRE ESPECIFICAES TEMPORAIS E FREQENCIAIS ................................................ 26 7.3: TEORIA BSICA DOS CONTROLADORES AVANO DE FASE, ATRASO DE FASE E AVANO-ATRASO ..................................................................................................................................................................... 27 7.3.1: CONTROLADOR AVANO DE FASE .................................................................................................... 27 7.3.2: CONTROLADOR ATRASO DE FASE ..................................................................................................... 29 7.3.3: CONTROLADOR AVANO-ATRASO .................................................................................................... 30 7.4: ATIVIDADES ......................................................................................................................................... 31 7.4.1: ATIVIDADE 1: PROJETO DE CONTROLADOR ATRASO DE FASE ........................................................... 31 7.4.2: ATIVIDADE 2: PROJETO DE CONTROLADOR AVANO DE FASE ......................................................... 32 7.5: RELATRIO ......................................................................................................................................... 32 EXPERINCIA 8: PROJETO DE CONTROLADORES NO DOMNIO DA FREQNCIA ROBUSTEZ ............................................................................................................................................... 33 8.1: INTRODUO: ..................................................................................................................................... 33 8.2: O PROBLEMA ....................................................................................................................................... 33 8.3: ATIVIDADES ......................................................................................................................................... 34
8.4: RELATRIO ......................................................................................................................................... 34 EXPERINCIA 9: ESTUDO DO SISTEMA A CONTROLAR........................................................... 35 9.1: INTRODUO: ..................................................................................................................................... 35 9.2: O SISTEMA A CONTROLAR .................................................................................................................. 35 9.2.1: O PROCESSO ...................................................................................................................................... 35 9.2.2: O MEDIDOR ....................................................................................................................................... 36 9.2.3: O ATUADOR ....................................................................................................................................... 38 9.3: O SISTEMA DE CONTROLE .................................................................................................................. 38 9.3.1: A PLACA MNICA ............................................................................................................................. 39 9.4: ATIVIDADES ......................................................................................................................................... 40 9.4.1: IDENTIFICAO VISUAL DOS ELEMENTOS DESCRITOS NAS SEES ANTERIORES ............................. 40 9.4.2: IDENTIFICAO DO MODELO DO SISTEMA ......................................................................................... 40 9.5: RELATRIO ......................................................................................................................................... 43
1.1: Introduo:
A presente experincia objetiva o reconhecimento da importncia do posicionamento relativo dos plos e zeros no comportamento de sistemas lineares. O estudo ser motivado pela anlise das respostas no tempo sinais de referncia e perturbao e das respostas em freqncia de um sistema controlado por um controlador Proporcional-Integral (PI), em comparao com respostas (temporais e freqnciais) padro.
G1(s)
D
+
Y(s) G1(s)
D
Figura 1: Diagrama de blocos do sistema a controlar Esta forma geral pode ser utilizada para representar grande variedade de situaes encontradas na prtica. Nesta experincia consideraremos:
G1 ( s) =
g1 g p = 1 1 1s + 1 s + p1
G2 ( s) =
g2 g p = 2 2 2 s + 1 s + p2
C ( s) =
K c (1 + TI s ) K c ( s + z I ) = TI s s
V(s)
+ -
Kc(Tis+1) T is
g1 1s+1
Figura 2: Diagrama de blocos do sistema em malha fechada Do diagrama de blocos acima, obtm-se a funo de transferncia em malha aberta (FTMA, tambm chamada ganho de malha) seguinte:
C ( s )G1 ( s )G2 ( s ) = K c (1 + TI s ) K c K (s + z I ) g1 g 2 = , K = g1 g 2 p1 p 2 ( 1 s + 1)( 2 s + 1) s ( s + p1 )( s + p 2 ) TI s
Para a anlise das respostas a sinais de referncia e perturbao, nos interessaremos nas funes de transferncia em malha fechada (FTMF) a seguir: FT de resposta referncia:
K c K (s + z I ) C ( s )G1 ( s )G2 ( s ) y ( s) = = 3 2 r ( s ) 1 + C ( s )G1 ( s )G2 ( s ) s + ( p1 + p 2 ) s + ( p1 p 2 + K c K ) s + K c Kz I
FT de resposta perturbao:
G2 ( s) g 2 p 2 s ( s + p1 ) y(s) = = 3 p ( s ) 1 + C ( s )G1 ( s )G2 ( s ) s + ( p1 + p 2 ) s 2 + ( p1 p 2 + K c K ) s + K c Kz I
ambas de terceira ordem com zeros. Deseja-se, atravs do clculo dos dois parmetros do controlador, Kc e TI=1/zI, posicionar dois plos em malha fechada tais que o polinmio caracterstico desejado seja dado por:
des ( s) = ( s 2 + s + )( s + )
onde os coeficientes (positivos) e so pr-especificados com o objetivo de obter-se uma resposta dominante de 2a ordem, e um parmetro livre que garanta estabilidade do sistema em malha fechada. Observe que, dependendo das escolhas de e , os plos a eles associados podero no ser dominantes (plo em - dominante) Do exposto acima, pode-se deduzir as relaes que permitem determinar os parmetros:
p1 + p 2 = p1 p 2 + K c K = K Kz = c I
1.4: Atividades
Considere os parmetros do sistema a seguir:
g1 = 2 , 1 = 0.25 ; g2 = 1 , 2 = 1
Utilizando o programa fornecido (ou seus melhoramentos), realizar uma anlise detalhada do comportamento no tempo (repostas do sistema e do sinal de controle) e na freqncia do sistema em malha fechada, para variaes em degrau dos sinais de referncia e de perturbao, considerando os casos seguintes: # Caso 1: # Caso 2: # Caso 3: # Caso 4: # Caso 5:
= 0.8 =3
=4 = 4.5 = 0.5
;
;
= 0.8 =11.25
= 20
; ;
= 21.3125 = 0.3125
Estes pares e foram propositalmente escolhidos para obter razes complexas conjugadas com amortecimento 0,45 e o produto n = /2.
1.5: Relatrio
Do relatrio da experincia devero constar: 1- Considerando as representaes por funo de transferncia de controlador e processo, dedues das expresses utilizadas para a obteno dos parmetros do PI. 2- Baseando-se no Captulo 2 da Apostila e nos grficos obtidos: dos mapas ploszeros, das simulaes realizadas e dos diagramas de Bode associados, uma anlise detalhada de cada um dos casos propostos, considerando:
3- Comentrios explicativos de todos os procedimentos e das ferramentas utilizadas para a anlise dos resultados; 4- Concluses. 5- Caso o programa fornecido for modificado para melhor, entregar tambm uma cpia do mesmo.
Experincia 2: Anlise
da
influncia
do
posicionamento
2.1: Introduo:
A presente experincia objetiva o reconhecimento da importncia do
posicionamento relativo dos plos e zeros na resposta de sistemas lineares amostrados (sistemas lineares contnuos controlados por computador digital). O estudo ser motivado pela anlise da resposta referncia e perturbao de um sistema controlado por um controlador Proporcional-Integral (PI) discreto, em comparao com respostas temporais padro e com a soluo analgica.
Y(s) G2(s)
G1(s)
+
Figura 1: Diagrama de blocos do sistema a controlar Trata-se de um processo contnuo apresentado numa forma geral que pode ser utilizada para representar grande variedade de situaes encontradas na prtica. Nesta experincia consideraremos:
G1 ( s) =
g1 g p = 1 1 1s + 1 s + p1
G2 ( s) =
g2 g p = 2 2 2 s + 1 s + p2
Considerando que o processo ser controlado utilizando um controlador discreto faz-se necessrio incluir um sustentador de ordem zero na sua entrada, como mostrado na figura 2:
P(t) U(kT) T B0(s) U(t)
+
G1(s)
+
G2(s)
Y(t)
K ( z a) como (z 1)
C(z)
-
U(kT) T
B0(s)
U(t)
G1(s)
+
G2(s)
Y(t)
Figura 2: Diagrama de blocos do sistema em malha fechada Do diagrama de blocos acima, obtm-se a funo de transferncia em malha aberta (FTMA, tambm chamada ganho de malha) seguinte:
C ( z ) B0 G1G 2 ( z ) = g1 g 2 K ( z a) (1 z 1 ) Z ( z 1) s ( 1 s + 1)( 2 s + 1)
Para a anlise das respostas referncia e perturbao, nos interessaremos nas relaes a seguir:
e a transformada Z da resposta perturbao (lembrar que neste caso, pela inexistncia de um amostrador entre a perturbao e o processo, somos obrigados a calcular PG2(z) e a funo de transferncia no est definida): Y ( z) = PG2 ( z )
1 + C ( z ) B0 G1G2 ( z )
Na experincia No 1, atravs do clculo dos dois parmetros do controlador PI contnuo, Kc e TI, posicionamos dois plos em malha fechada de tal forma que o polinmio caracterstico desejado fosse dado, para o sistema contnuo, por:
des ( s ) = ( s 2 + s + )( s + )
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onde os coeficientes (positivos) e foram pr-especificados com o objetivo de obterem-se respostas dominantes de 2a ordem, e era um plo livre que resultava da soluo do problema, mas que devia estar confinado no semiplano da esquerda para garantir a estabilidade do sistema em malha fechada. A soluo deste problema para o caso discreto, apesar de perfeitamente possvel, no to simples, pois a relao entre especificaes no domnio do tempo contnuo, (,) (ou ( , n)), precisam ser transformados para posies de razes no plano z e depois resolvido o sistema de equaes resultante. Desta forma, para evitar o excesso de clculos, procederemos nesta experincia a discretizao dos controladores obtidos na experincia anterior, considerando o mtodo proposto por Tustin, onde se substitui a integrao contnua pela sua aproximao discreta pelo mtodo dos trapzios, como mostrado a seguir. Seja o algoritmo do controlador PI contnuo:
1 u (t ) = K c e(t ) + Ti K et (t )dt = K e(t ) + T e(t )dt
t c t 0 c i 0
Consideranto Ts, o perodo de amostragem, suficientemente pequeno, podemos escrever a aproximao: u (kTs ) = K c e(kTs ) + que, para o instante (k-1)Ts, se escreve: u[(k 1)Ts ] = K c e[(k 1)Ts ] + K c Ts Ti 2
( k 1)Ts
j =0
K c Ts Ti 2
{e[( j 1)T ] + e[ jT ]}
j =0 s
kTs
2T Ts T K c 1 + s z i 2Ti 2Ti + Ts K ( z a ) U (z ) = = (z 1) (z 1) E (z )
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2.4: Atividades
Considere os parmetros do sistema g1 = 2 , 1 = 0.25, g 2 = 1 , 2 = 1 . Utilizando o programa fornecido, realizar uma anlise detalhada do
comportamento no tempo do sistema em malha fechada, para variaes em degrau dos sinais de referncia e de perturbao, considerando os casos seguintes: # Caso 1: # Caso 2: # Caso 3: # Caso 4: # Caso 5:
= 0.8 =3 =4
; ;
= 0.8 =11.25 = 20
= 4.5 = 0.5
; ;
= 21.3125 = 0.3125
Considerando a natureza do problema, criar um programa de simulao, utilizando Matlab/Simulink, para realizar a comparao dos casos contnuo e discreto com a especificao.
2.5: Relatrio
Do relatrio da experincia devero constar: I. II. O programa Matlab/Simulink desenvolvido para resolver o problema proposto. Baseando-se no Captulo 2 da Apostila, uma anlise detalhada de cada um dos casos propostos (reportando-se, sempre que necessrio, aos resultados da experincia No 1), considerando:
III.
A dominncia dos plos associados ao par (, ); O efeito da escolha do perodo de amostragem; O efeito da presena do(s) zero(s) e do plo associado a ; A ao de controle. Os grficos ilustrativos das simulaes realizadas;
Comentrios explicativos de todos os procedimentos e das ferramentas utilizadas para a anlise dos resultados;
IV.
Concluses. 12
3.1: Introduo
Na anlise de muitos processos industriais necessrio modelar
matematicamente atrasos na transmisso da informao (tempos mortos), geralmente relacionados com o transporte de massa ou energia no sistema. Lamentavelmente, a modelagem do atraso conduz ao aparecimento de expresses no polinomiais nas funes de transferncia dos processos em que esto presentes, dificultando significativamente algumas alternativas de anlise. Esta experincia objetiva: apresentar o problema; estudar alternativas de aproximao em series do atraso visando permitir o uso de ferramentas de anlise baseadas nas posies relativas de plos e zeros do sistema; e estudar a influncia dos atrasos de transporte na estabilidade de sistemas em malha fechada.
1 V dT(t) P(t ) + T (t ) = Ti (t ) + C F F dt p
onde T(t) representa a temperatura no tanque. Considera-se, entretanto, que, por razes construtivas, T no pode ser medida; que a temperatura que verdadeiramente interessa, a de entrada T2 (medida por TT) a um processo subseqente, localizado distncia do tanque de aquecimento, e que a tubulao que liga os dois processos perfeitamente isolada de forma a impedir qualquer perda de calor no trajeto. Sob esta ltima hiptese:
T2 (t ) = T (t L)
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com L, o atraso de transporte dado por, L = A/F (A = rea da seo transversal do tubo)
F, Ti(t)
FT FC
T(t)
TT
T2 = T(t - Ta) P
Figura 1: Controle de temperatura de um tanque Considera-se, ainda, que o atuador que fornece a potncia de aquecimento apresenta uma pequena constante de tempo eltrica, 1. Desta forma o sistema acima descrito pode ser representado pela Figura 2:
+
U(s) G1(s)
P(s)
+
Figura 2: Diagrama de blocos do sistema a controlar onde U(s), P(s), Ti(s) e T2(s) representam, respectivamente, as transformadas de
Laplace das variveis de controle, manipulada (potncia eltrica), de perturbao (temperatura de entrada do fluido que est sendo aquecido) e a controlar (entrada ao processo subseqente) e:
g1 G1 ( s ) = 1 + 1s
g 2 e LS 1 e Ta S G2 ( s ) = = FC p 1 + 2 s 1 + 2 s
3.3: Atividades
Consideraremos o sistema da Figura 1, com G1(s) e G2(s) acima indicados e os parmetros da experincia 1:
g1 = 2 , 1 = 0.25 ; g2 = 1 , 2 = 1
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Para L = 1s, analise, no tempo e na freqncia, as aproximaes do atraso de transporte utilizando o mtodo de Pad (Srie de Taylor) e o implementado pela funo PADE do Matlab. Utilize aproximaes de 1a, 2a e 3a ordens.
Considerando que L pode assumir valores no intervalo [0 ; 22], verifique o comportamento do sistema no domnio do tempo (resposta ao degrau) e da freqncia.
Considerando ainda L = 1 seg e utilizando os controladores PI obtidos na experincia 1 para os casos 2, 3 e 4: compare o comportamento temporal em malha-fechada do sistema da Figura 3, com atraso de transporte, com o do sistema sem atraso; modificando o ganho Kc do controlador, obtenha respostas prximas para os sistemas em malha-fechada com e sem atraso de transporte. Compare as respostas obtidas com as especificadas para o caso sem o atraso.
V(s)
+ +
Kc(Tis+1) U(s) T is
g1 1s+1
Figura 3: Sistema com atraso em malha-fechada Para facilitar a anlise, utilize os programas fornecidos pelo professor.
3.3.1: Relatrio
Do relatrio da experincia devero constar: 1. Uma anlise do comportamento do sistema com atraso de transporte em malha aberta, no domnio do tempo e da freqncia. 2. Deduo das aproximaes para o atraso de transporte e anlise frente ao atraso puro e-Ls. 3. Programas Matlab e diagramas de simulao elaborados. 4. Grficos obtidos, comentrios e concluses.
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4.1: Introduo:
Nas experincias anteriores verificamos que o polinmio caracterstico de um sistema em malha fechada era funo dos parmetros do controlador utilizado. Esses parmetros eram selecionados de forma a atender especificaes de projeto que objetivavam a fixao de algumas razes do polinmio, que deviam ser dominantes para caracterizar a resposta no tempo do sistema. Vimos, tambm, que o comportamento do sistema, no tempo e na freqncia, no dependia apenas dos plos escolhidos, mas tambm do(s) zero(s) presente(s) na funo de transferncia considerada. Na presente experincia veremos que a dependncia das razes do polinmio caracterstico de um dado sistema permite o traado de grficos que representam a movimentao no plano s dessas razes quando um parmetro (geralmente o ganho do controlador, mas no apenas ele) varia.
s m + bm 1 s m 1 + + b1 s 1 + b0 P( s) = n Q( s) s + a n 1 s n 1 + + a1 s 1 + a 0
mn
Considere o sistema representado pelo diagrama de blocos da Figura 1, cuja equao caracterstica dada por:
( s, PL ) = Q ( s ) + PL P ( s ) = 0
PL
P(s)/Q(s)
onde PL o parmetro livre cuja influncia nas razes da equao caracterstica queremos estudar. A base do mtodo est relacionada reescrita de ( s, PL ) = 0 sob a forma:
1 P( s) = Q( s) PL
Considerando o equacionamento acima, um ponto qualquer do plano complexo s, denotado s*, pertence ao LR para PL > 0 (PL < 0) se a fase de P(s*)/Q(s*) for um mltiplo mpar (par) de , com o parmetro PL correspondente que satisfaz a condio de mdulo |PL| = | Q(s*)/P(s*)|. A partir das condies de fase e de mdulo descritas pelo equacionamento anterior, e de algumas propriedades da equao polinomial ( s, PL ) = 0 , pode-se estabelecer um conjunto de regras que permitem realizar um esboo do grfico de LR. Do ponto de vista computacional, um traado grfico simples pode ser obtido a partir da definio de um nmero finito de valores para o parmetro livre PL e do clculo das razes da equao caracterstica para cada um desses valores.
Regra 1) O grfico do LR inicia nas n razes de Q(s)=0 para PL = 0, e simtrico em relao ao eixo real. Regra 2) Um ponto s* sobre o eixo real pertence ao LR se o nmero de singularidades (nmero de razes de Q(s)=0 mais o nmero de razes de P(s)=0) direita de s* for mpar. Regra 3) Quando PL, m razes da equao caractersticas se aproximam das razes de P(s)=0 e as (n-m) razes restantes tendem a ao longo de (n-m) assntotas que se originam no centride c, situado sobre o eixo real, e cujas direes assintticas so definidas pelos ngulos q:
c =
( p ) ( z
i i j
( n m)
q =
Q( s * ) { P( s * ) PL ( s * ) > 0 PL ( s * ) =
Kc(Tis+1) T is
g1 1s+1
Figura 2: Diagrama de blocos do sistema em malha fechada Nesta parte, utilizaremos o mtodo do LR para analisar o efeito da variao de diferentes parmetros, do controlador (KC ou zi = 1/Ti) ou do sistema a controlar [(g1, p1 = 1/1,), (g2, p2 = 1/2)], no desempenho (temporal) do sistema em malha fechada. Nos interessaremos, portanto, na verificao do efeito da variao de alguns desses parmetros sobre as razes da equao caracterstica:
( s ) = s 3 + ( p1 + p 2 ) s 2 + ( p1 p 2 + K c K ) s + K c Kz I = 0
que correspondem aos plos das funes de transferncia de interesse:
K K (s + z I ) C ( s )G1 ( s )G 2 ( s ) y ( s) = = c r ( s ) 1 + C ( s )G1 ( s )G 2 ( s ) ( s) G2 ( s) g p s ( s + p1 ) y(s) = = 2 2 p ( s ) 1 + C ( s )G1 ( s )G 2 ( s ) ( s)
4.3.1: Atividade
Considere os valores de parmetros j utilizados para o sistema a controlar:
g1 = 2 , 1 = 0.25 ; g2 = 1 , 2 = 1
Sejam os valores de zi = 1/Ti a seguir: 21; 1.7; 1; 0.545; -1. V. Considere o ganho proporcional KC como parmetro livre e, para cada um dos valores especificados de zI:
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Faa um esboo do grfico do LR (Obs: Ateno ao caso onde zi = 1/Ti negativo!). Utilize o comando RLOCUS no Matlab para obter o traado grfico do LR. Para cada um dos valores de zi, determine o valor do ganho KC tal que os plos dominantes do sistema em malha fechada tenham um coeficiente de amortecimento prximo de = 0.45. Compare os valores obtidos com os da experincia 1. VI. Para os casos 1 e 3, considere os valores de KC da etapa anterior para = 0.45. Considere tambm que os valores correspondentes de zi podem sofrer uma variao de 25% (ex.: para o caso 1, zi[15.75,26.25]). Estude e verifique o efeito dessas variaes no comportamento dos plos em malha fechada e na resposta no tempo. Compare com a resposta nominal (KC e zI do item I). VII. Considere os valores nominais de KC e de zI = 1/Ti determinados no item I para os casos 2 e 4. Estude e verifique o efeito de variaes ( 30%) do plo lento p2 no comportamento dos plos em malha fechada e na resposta no tempo. VIII. Utilize o mtodo do LR e com uma aproximao de Pad de 1a ordem para mostrar o efeito de um atraso de transporte (L[0,1]) na malha de controle (vide Exp. 2). Escolha um, dentre os casos 1 a 4, tratados no item I e estude o efeito da variao do atraso sobre o desempenho do sistema em malha fechada.
4.4: Relatrio
Do relatrio da experincia devero constar: 1. Grficos do Lugar das Razes devidamente comentados para cada caso analisado. 2. Equacionamento, nos casos II e III, para a obteno da forma da figura 1. 3. Programas Matlab e diagramas de simulao eventualmente elaborados. 4. Concluses.
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5.1: Introduo
Nesta experincia utilizaremos o LR para o projeto do controlador C(s) em:
Yr(s) C(s)
+ -
g1 1s+1
Figura 1: Sistema em malha fechada O controlador poder ser decomposto sob a forma: C(s) = C p (s)C s (s) , onde: Cp(s) o Controlador Primrio, estabelecido para atender algum requisito para o sistema em malha fechada, e Cs(s) o Controlador Suplementar, calculado para a melhoria do desempenho (esttico ou dinmico) em malha fechada. Estudaremos C s (s) = K s
perturbao e a resposta referncia do sistema em malha fechada para entradas de tipo degrau. Estude-as e compare-as com as obtidas apenas com o controlador primrio.
erro nulo em regime permanente; tempo de resposta (tr5%) inferior a 1.25s; sobressinal mximo de 20% ( > 0.45); e controlador de mnima ordem.
yr(kT)
+ -
Figura 2: Sistema amostrado em malha fechada I. II. III. Escolha um perodo de amostragem apropriado ao problema. Trace as restries de desempenho temporal. Ajudado pela ferramenta, proceda passo a passo, comeando pelo controlador mais simples possvel, e verificando o atendimento das especificaes. IV. Caso no seja possvel atender simultaneamente as especificaes de desempenho, acrescente novos termos ao controlador at conseguir atend-las. V. Escolha duas solues possveis e compare-as. Verifique os resultados
mediante simulaes usando o Simulink (processo contnuo e controlador discreto). Observe atentamente a posio resultante de plos e zeros para cada soluo escolhida e opine sobre as caractersticas da resposta no tempo.
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VI.
5.4: Relatrio
Apresente e discuta os resultados das duas atividades utilizando diagramas dos LRs de interesse e as respostas no tempo (u(t) e y(t)) do sistema em malha fechada, simulado usando Simulink, em resposta a sinais em degrau de referncia e perturbao aplicados. Do relatrio devero constar as expresses matemticas que permitem o traado das restries no plano complexo.
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6.1: Introduo
A presente experincia objetiva a soluo de um problema de controle focando a rejeio das perturbaes que afetam a malha. Trata-se do estudo do problema do regulador.
PI-2DoF sobre a temperatura de sada da gua, em cascata com controlador PI sobre a presso de sada da vlvula, e
PI-2DoF sobre a temperatura de sada da gua, em cascata com controlador PI sobre a presso de sada da vlvula e com compensao por pr-alimentao (Feed-Forward) das perturbaes de temperatura de entrada da gua.
de entrada e sada da gua. U(s) representa o sinal de controle, P1(s) e Ti(s) as perturbaes j mencionadas e To(s) a temperatura a controlar.
gua de alimentao Ti To
p1
V1
p2
Ti(s) Gtt(s)
D
P1(s) U(s)
+ +
Gv(s)
D
+
P2(s)
Gpt(s)
D
+
To(s)
Figura 2: Diagrama de blocos do sistema a controlar Consideram-se mensurveis as variveis To(t), Ti(t) e p2(t) e as funes de transferncia dos blocos da figura 2 vm dadas por:
Gv (s ) =
5 10 1 ; G pt (s ) = ; Gtt (s ) = 2s + 1 100s + 1 50 s + 1
24
2. Resposta transitria no oscilatria, caracterizada por um tempo de resposta trs vezes menor que o de malha aberta; 3. Rejeio da perturbao de presso em tempo compatvel com o tempo de resposta da vlvula (ex. 3 s); 4. Rejeio da perturbao de temperatura de entrada da gua de alimentao no menor tempo possvel, considerando a disponibilidade de instrumento para medi-la.
6.3: Relatrio
Do relatrio da experincia devero constar os argumentos que sustentam o projeto de cada controlador e resultados comentados para cada caso.
25
7.1: Introduo:
A presente experincia objetiva o projeto de controladores em avano e atraso de fase para um sistema simples, de segunda ordem, utilizando como principal ferramenta a representao no domnio da freqncia e os conceitos de Margem de Ganho e Margem de Fase.
Margem de Ganho: MG =
1 = 20 log H ( j ) H ( j )
DB
em / (H ( j )) = 180o ;
26
Figura 1: Margem de fase vs. Coeficiente de amortecimento Para valores de < 0,7 pode-se utilizar a aproximao 0,01M.
obtm-se a relao: c =
7.3: Teoria bsica dos controladores Avano de fase, Atraso de Fase e Avano-Atraso
Cav ( s ) =
ganho unitrio em baixas freqncias e igual a 1/ em altas freqncias; resposta em freqncia como apresentado na figura abaixo:
1 1 ngulo de mxima fase dado por ( max ) = max = sen 1 e em max = Tav 1+ 1 C av ( max ) = , como se depreende da demonstrao a seguir.
Clculo de max, max e |Cav(max)|: Considerando que o argumento de C(j) dado por:
( ) = tg 1 (Tav ) tg 1 (Tav )
derivando e igualando a zero para obter o mximo tem-se:
e:
1 Tav
28
1 log T av
1 1 = log 2 T av
1 + log T av
Isto , max est na mdia geomtrica de 1/T e 1/T. Considerando max, tem-se:
( max ) = max = tg 1
Como:
Tav Tav
Tav tg 1 T av
= tg 1 1 tg 1
( )
tg ( x y ) =
tem-se:
tg ( x ) tg ( y ) 1 + tg ( x )tg ( y )
tg ( max ) =
donde:
1 1 = 2 2
sen ( max ) =
e o mdulo na fase mxima fica:
1 1 e max = sen 1 1+ 1+
C av ( max ) =
1+ 1
= 1 1+
1 ngulo de fase mnimo dado por ( min ) = min = sen 1 na freqncia +1 1 1 e C at ( min ) = , como pode ser verificado por demonstrao min = Tat similar anterior.
resposta em freqncia como apresentada na figura abaixo:
29
Bode Diagram 10
0.9
10 Magnitude (abs)
0.7
10
0.5
T = 1; alfa = 10
10
0.3
10
0.1
T = 1; alfa = 2
Phase (deg)
-30
-60
10
-3
10
-2
10
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
que apresenta caractersticas dos controladores anteriormente descritos. Na figura abaixo so apresentados diagramas de Bode para duas configuraes de plos e zeros, e ganho unitrio, de controladores avano-atraso de fase.
30
7.4: Atividades
Considere o sistema abaixo representado:
P(s) U(s)
+
G1(s)
D
+
Y(s) G2(s)
D
O sistema ser controlado por um controlador, eventualmente de dois graus de liberdade, projetado usando tcnicas freqnciais, como mostrado na figura abaixo:
Yr(s Pr-Filtro
+ -
V(s) C(s)=Cp(s)Cs(s)
g1 1s+1
III.
Fator de rejeio de 0,05 para perturbaes constantes. Sobressinal mximo no superior a 20%.
Determine Cp(s) = Kp tal que o sistema em malha fechada correspondente tenha sobressinal mximo de 20%. Verifique as respostas no tempo a variaes em degrau dos sinais de referncia e perturbao.
IV.
Calcule os parmetros do controlador secundrio (atraso de fase) para obter um fator de rejeio de 0,05 (ganho esttico da relao perturbao/sada). Para o
as e compare-as com as obtidas apenas com o controlador primrio. Opine sobre qualidade dos resultados.
I. Projete um controlador primrio, proporcional, para atender a especificao de erro em regime permanente. Verifique a satisfao, ou no, das demais especificaes. Caso negativo, projete um controlador secundrio, de avano de fase, que permita atend-las. Observe e compare as respostas em freqncia do sistema em malha aberta e fechada em cada etapa do projeto. Analise tambm as respostas em malha fechada no domnio do tempo (respostas referncia e perturbao da sada e da ao de controle). II. Reconsidere o projeto anterior utilizando um controlador primrio de tipo atraso de fase e um secundrio em avano de forma a reduzir o esforo de controle. III. Considerando as relaes:
C PID ( s ) = K p (1 + 1 + Td s ) Ti s 1 T (1 + d s ) N
Kp =
K c Tat + Tav T T Tat ; Ti = Tat + Tav ; Td = at av ; N = Tat Tat + Tav (Tat + Tav )
transforme o controlador Avano-Atraso obtido na atividade anterior para a forma PID. Compare.
7.5: Relatrio
Do relatrio da experincia devero constar os argumentos que sustentam o projeto de cada controlador e resultados comentados para cada caso. 32
8.1: Introduo:
A presente experincia objetiva o projeto de controladores em avano e atraso de fase, com garantia de estabilidade robusta para toda possvel condio de funcionamento, de um sistema que apresenta incertezas de modelagem representadas de forma no estruturada.
8.2: O problema
Considere o sistema:
P(s) U(s)
+
G1(s)
D
+
Y(s) G2(s)
D
Figura 6: Diagrama de blocos do sistema a controlar Representado pelo seu modelo nominal, onde:
G1 ( s ) =
g1 2 = 1 s + 1 0.25s + 1
e G2 ( s ) =
g2 1 = 2s +1 s +1
Considere que a funo G2(s) foi obtida por identificao aproximada em torno de um ponto de funcionamento, mas que o processo real responde funo de transferncia:
G2 R ( s ) =
g2 ( 2 s + 1)( 3 s + 1)
Sobressinal mximo no superior a 10%; e Garantia de estabilidade robusta do sistema em malha fechada.
C ( j )G ( j ) 1 > , WI ( j ) 1 + C ( j )G ( j )
na qual a funo simples, de baixa ordem:
WI (s ) =
s + r0
r
s +1
com ro o mdulo de WI nas baixas freqncias, r o mdulo WI em altas freqncias e uma constante tais que:
W I ( j )
G R ( j ) G ( j ) , G ( j )
8.3: Atividades
1. Considerando o controlador projetado na experincia anterior, analise a soluo do ponto de vista da garantia da estabilidade robusta. 2. Observe o comportamento temporal do sistema em malha fechada para o modelo nominal e para o pior caso de G2R(s). 3. Relaxe a especificao de tempo de resposta e re-projete o controlador de forma tal a verificar a condio de estabilidade robusta.
8.4: Relatrio
Do relatrio da experincia devero constar os argumentos que sustentam o projeto de cada controlador e resultados comentados para cada caso.
34
9.1: Introduo:
Lembrando que: CONTROLE a tcnica que consiste em Medir a varivel que se deseja controlar, Comparar o valor medido com o valor desejado para essa varivel e Agir sobre o sistema na perspectiva de reduzir a diferena entre ambas a presente experincia objetiva o reconhecimento dos elementos de uma malha de controle automtico que incorpore os sub-sistemas necessrios para implementar a definio acima. Ainda, considerando a relevncia da modelagem na perspectiva do controle, e a no disponibilidade de informaes adequadas para o estabelecimento de modelos de conhecimento, sero determinados modelos de representao, esttico e dinmicos, identificados ao longo de toda a faixa de funcionamento do sistema.
9.2.1: O Processo
Trata-se de um motor de corrente contnua com excitao separada. A tenso de alimentao do induzido (bobinado do rotor) varivel v(t). A carga mecnica do motor constituda pelo taco-gerador (inrcia Jc e atrito viscoso fc) e pelas cargas eltricas deste. O taco-gerador serve tambm como elemento sensor da velocidade angular e conectado ao eixo do motor utilizando uma correia apropriada (sem passar por reduo). 35
Do ponto de vista mecnico o torque eletromagntico motor Tm deve, por conseguinte, acionar a inrcia total J = J c + J m (onde Jm a inrcia do rotor) e vencer os seus atritos prprios fm e aqueles da carga fc. Ento, o coeficiente total ou global de atrito dado por f = f c + f m . Alm disso, pode existir um torque resistente Tr a perturbar o comportamento do sistema. Do ponto de vista eltrico, o circuito do induzido um receptor que apresenta uma f.c.e.m., E, proporcional ao fluxo e velocidade. Ele apresenta uma resistncia r pequena e uma autoindutncia l (que pode ser considerada desprezvel, exceto no caso em que ela seja artificialmente aumentada para alisar uma corrente pulsada). A Figura 1 permite representar esquematicamente o motor acima descrito assim como as variveis usadas na representao matemtica ao lado.
r i v
v(t ) rt i (t ) E (t )
N
di (t ) =0 dt
E S Tm J f
Figura 1: Representao do motor CC Considerando condies iniciais nulas e aplicando a Transformada de Laplace possvel, sem dificuldade, levar o sistema representao grfica da Figura 3.
Tr(s) V(s)
+ +
1 r+ s
k
+
1 f+Js
(s)
9.2.2: O Medidor
# Taco-Gerador O taco-gerador utilizado (dual do motor), esquematizado na figura 3, tem seu eixo mecanicamente acoplado ao do motor por uma transmisso de polias e correia. 36
Como a tenso de campo aplicada se mantm constante, as variaes de velocidade se refletem na tenso de sada do dispositivo. Apesar de no mostrado na figura, a resistncia de carga Rc pode ser ligada ou desligada de forma a produzir perturbaes eltricas, que se traduzem em perturbaes de torque resistente para o motor.
Ao Condicionador de Sinal
R i vc=cte. L
r I E
vs
Rc
E (t ) = a(t ) 0 = k(t ) E (t ) rI (t ) dI (t ) Vs (t ) = 0 dt
onde, se a carga resistiva pura, tem-se: Vs (t ) = Rc I (t ) Aps a aplicao da Transformada de Laplace, considerando condies iniciais nulas, o sistema de equaes acima pode ser representado pelo diagrama de blocos da Figura 4.
(t)
E(t) +
1 I(t) r+ s
Rc
Vs (t)
# Circuito de condicionamento de sinal O circuito da Figura 5 permite o condicionamento do sinal de sada do tacogerador para nveis de tenso entre 0 e 5V, compatveis com o conversor analgico digital da Placa Mnica (ver item 1.3.1). Observe, direita, o filtro RC para a necessria 37
atenuao dos rudos de medio. Este componente ser representado por um ganho simples.
9.2.3: O Atuador
O circuito da Figura 6 permite o acionamento do motor de corrente contnua mediante a elevao dos nveis de potncia do sinal de sada do conversor digitalanalgico da Placa Mnica (sinal em tenso variando de 0 a 5V). A alimentao provem de fonte de corrente contnua (Conversor CA/CC) de +/- 12V. Tambm neste caso usaremos um ganho simples para representar o componente.
sistema, via porta paralela, ser utilizada uma placa de aquisio de dados, denominada Mnica, especialmente desenvolvida no DAS para este tipo de aplicaes1.
Funo que permite selecionar o duty cycle do canal de PWM, ou seja, a porcentagem do perodo na qual tem-se nvel lgico alto. Assim, canal deve ser 0 ou 1, duty_cycle deve estar entre 0 e 1, e freqncia deve estar entre 1200Hz e 5MHz. No retorna nenhum valor.
Relatrio de Estgio: Projeto e Desenvolvimento de uma Placa de Controle e Aquisio de Dados Multivarivel Via Porta Paralela do PC, Felipe Bittencourt, Prof. Antnio Augusto Rodrigues Coelho, Orientador.
39
Funo que permite ler (receber) um valor de nvel lgico alto ou baixo (5 ou 0 volts respectivamente) um dos trs canais de entrada digital da placa de aquisio de dados. Assim, o canal deve ser um inteiro (2,3 ou 4). O valor retornado ser 0 ou 1. Funo que permite enviar um valor de nvel lgico alto ou baixo (5 ou 0 volts respectivamente) um dos dois canais digitais de sada da placa de aquisio de dados. Assim, o canal deve ser um inteiro ( 0 ou 1), e o valor deve ser 0 ou 1. No retorna nenhum valor.
# Interface com o Simulink Visando facilitar a comunicao com o usurio, dispe-se de um Toolkit Simulink especialmente desenvolvido para a comunicao com a placa atravs do uso de cones de CDA, CAD, relgio de tempo real etc. # Hardware A Figura 7 ilustra o diagrama de blocos do circuito de interface.
9.4: Atividades
9.4.1: Identificao visual dos elementos descritos nas sees anteriores
40
VII.
verificar o funcionamento do sistema em malha aberta em diferentes pontos de operao e levantar as caractersticas esttica e dinmicas correspondentes;
VIII.
determinar um ponto de operao e levantar o modelo do sistema sob forma de funo de transferncia; o modelo nominal escolhido ser utilizado posteriormente para anlise e projeto de controladores para este sistema;
IX.
analisar e comparar o comportamento temporal e na freqncia do modelo nominal em relao ao do sistema. Alm disso, esta primeira experincia visa a familiarizao com o funcionamento
do conjunto Placa Mnica/Atuador-Processo-Medidor e a utilizao do Matlab/Simulink como ferramentas para o desenvolvimento das experincias.
# Experimento 1: Funcionamento em diferentes pontos de operao 1- Montar um diagrama Simulink para o acionamento e a visualizao dos dados de entrada e de sada; 2- Aplicar variaes de tenso de 0,5 Volts para verificao das caractersticas esttica e dinmicas do sistema na faixa de funcionamento u =[0-5V]. Obs.: O tempo de simulao deve ser compatvel com o experimento a ser realizado. 3- Utilizar o grfico obtido para verificar as caractersticas esttica e dinmica do sistema, atravs de modelos de 1a ordem. Obs: Desconsidere a possvel zona morta existente no incio do experimento.
y (t ) = y ()(1 e ) y ( ) = 0,632y ()
ke =
y () u
# Experimento 2: Determinao do modelo nominal 1- Escolher um ponto de operao para determinar o modelo nominal. 2- A partir do ponto de operao: 41
aplicar um degrau de 0,5V e, aps atingir o regime estacionrio, voltar ao ponto de operao;
repetir o procedimento para um degrau de -0,5V. Obs.: Os dados dos grficos tambm devem ser armazenados sob a forma de uma matriz (array) para manipulaes; veja boto Properties da janela Scope.
3- Utilizar os dados numricos obtidos para a determinao de modelos de 2a ordem. Obs.: voc pode subdividir o array anterior em arrays auxiliares contendo os dados de cada um dos intervalos de interesse. Teoria: Resposta ao degrau de sistemas de 2a ordem / Identificao
y ( s ) = ke u ( 1 s + 1)( 2 s + 1) s
t
log[y() y(t)] 0
t
y (t ) = y ()(1 1 e
+ 2e
)
1 2
y () ke = u
1 = 0,4343
(t 2 t1 ) 0 e 1 = ( 1 2 ) 2 0
t1
t2
Figura 8
Traar o grfico log[y() y(t)] vs. t e proceder como indicado na Figura 8 utilizando as frmulas acima.
# Experimento 3: Anlise temporal e freqencial 1- Montar um diagrama Simulink para comparar o comportamento temporal do modelo nominal e do sistema. Para esta comparao, repetir o procedimento do passo 2 anterior. 2- Utilizando sinais de teste senoidais de freqncia varivel, verifique e compare o comportamento passa-baixa do sistema a controlar e do modelo nominal.
42
9.5: Relatrio
Do relatrio da experincia devero constar: 1- Considerando a modelagem apresentada dos componentes do sistema, a determinao analtica das funes de transferncia de cada um deles e do conjunto. Considere as duas situaes a seguir: l no nula no motor e no tacogerador e l nula; 2- Os diagramas Simulink utilizados para a realizao dos experimentos aqui propostos; 3- Grficos ilustrativos do processo de modelagem e validao dos modelos obtidos; 4- Comentrios explicativos de todos os procedimentos e de anlise dos resultados; 5- Concluses.
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