Este relatório descreve a implementação de um controlador PID para controlar a posição de uma haste em um pêndulo aéreo usando Simulink. Os ganhos do controlador foram ajustados para estabilizar o sistema e responder rápido às variações no setpoint. Os resultados mostraram que o controlador PID controlou com sucesso a posição da haste durante regimes transiente e permanente.
Este relatório descreve a implementação de um controlador PID para controlar a posição de uma haste em um pêndulo aéreo usando Simulink. Os ganhos do controlador foram ajustados para estabilizar o sistema e responder rápido às variações no setpoint. Os resultados mostraram que o controlador PID controlou com sucesso a posição da haste durante regimes transiente e permanente.
Este relatório descreve a implementação de um controlador PID para controlar a posição de uma haste em um pêndulo aéreo usando Simulink. Os ganhos do controlador foram ajustados para estabilizar o sistema e responder rápido às variações no setpoint. Os resultados mostraram que o controlador PID controlou com sucesso a posição da haste durante regimes transiente e permanente.
Prática 7: Controle de posição da haste num aero pêndulo.
Alunos: Fábio de Oliveira Ramos
Fagner da Silva Barroso Mickeline Marli Barreto Alves Matheus Figueiredo Thiago de França Poggi
RECIFE, 19 DE JULHO DE 2018
Prática 7: Controle de posição da haste num aero pêndulo.
Relatório da aula prática 7 iniciada dia 10/07/2018
referente a implementação do sistema de controle do pêndulo aéreo, apresentado ao professor Jacinaldo Balbino como requisito parcial à aprovação na disciplina Laboratório de Automação e Controle, turma MM, referente ao curso de Engenharia Mecânica da Universidade Federal de Pernambuco.
RECIFE, 19 DE JULHO DE 2018
SUMÁRIO INTRODUÇÃO
A utilidade dos controladores PID está na sua aplicabilidade geral à
maioria dos sistemas de controle. Em particular, quando o modelo matemático da planta não é conhecido, e, portanto, métodos de projeto analítico não podem ser utilizados, os controles PID se mostram mais úteis. Na área de sistemas de controle de processos, sabe-se que os esquemas básicos de controle PID e os controles PID modificados provaram sua utilidade conferindo um controle satisfatório, embora em muitas situações eles possam não proporcionar o controle ótimo. PROJETO DE CONTROLADOR
Para a determinação de um controlador para o sistema proposto, foi
utilizada a ferramenta de simulação Simulink onde a partir da função transferência, definida por métodos de Identificação de Sistema realizada na prática anterior, cria-se um algoritmo de controle composto por controladores proporcional, integrativo e derivativo. Inicialmente se estabeleceu um setpoint constante e o ganho proporcional foi variado até encontrar um valor de ganho que estabilizasse o sistema, chegando no valor de 0,01 de ganho proporcional. Após isso, o ganho integrativo foi alterado visando estabilizar o sistema no estado estacionário, chegando ao valor de 0,1 para o ganho integrativo. De modo a controlar a variação do sinal de entrada, procuramos um valor de ganho que estabilizasse o sistema durante essa variação, chegando ao valor de -0,05. Perceba que como o derivativo está na realimentação negativa, seu ganho deve ser negativo para estabilizar o sistema. Perceba também que o controlador derivativo está analisando o sinal de saída, e não o de entrada, para evitar picos infinitos durante as oscilações do sinal de entrada.
Figura 1 - Representação no Simulink.
Para analisar o comportamento do sistema em regime transiente foi adicionado um gerador de pulso ligado ao setpoint, de modo que o sinal de entrada oscile e seja verificado a resposta do sistema.
Figura 2 - Resposta do sistema em regime transiente
Analisando a figura 2, verificamos que o sistema responde em um tempo
razoável, entre 3 e 5 segundos, às variações do sinal de entrada. CONCLUSÃO
Com a execução dessa prática foi possível observar as características
do controlador PID através do simulink. Foi observado que o aumento do ganho proporcional tende a diminuir o erro em regime permanente e acelera a resposta. Já o controlador integrativo reduz o erro em regime estacionário e elimina o erro residual que ocorreria com o controlador puramente proporcional. E por fim o controlador derivativo diminui o tempo de assentamento.