Introdução à Teoria de Controle

O Lugar Geométrico das Raízes

Exemplos com refinamento e calibração
Desenhar o LGR do sistema representado pelo diagrama de blocos da figura abaixo

R  E 1 Y
 K
 ( s  1)( s  1)

( s  2)

A FT de MA será:
1
A( s )  K   ( s  2)
( s  1)( s  1)

K ( s  2)
A( s ) 
( s  1)( s  1)

Zeros de MA: s = -2

Polos de MA: s = -1 ; s = 1
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Exemplos com refinamento e calibração

Regra 1: localizar polos e zeros de MA sobre o plano s.

j

2 1 1


Regra 2: determinar o número total de ramos do LGR. Há dois polos de MA, portanto, dois
ramos.

Lembrar: os ramos tem origem nos polos de MA e terminam nos zeros de MA. Caso não haja
zeros finitos, os ramos vão ao infinito.
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Regra 3: determinar os LGR sobre o eixo real.

j

2 1 1


Regra 4: determinar o número de ramos vão para o infinito. É igual a 𝑁𝑃 − 𝑁𝑍 = 2 − 1 = 1.

Lembrar: os ramos que vão ao infinito tem simetria em relação ao eixo real.
Regra 5: determinar os pontos de separação sobre o eixo real.

dK
0
d
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Regra 5: determinar os pontos de separação sobre o eixo real.

K ( s  2) dK  2 (  2)  ( 2  1) 
A( s )    
( s  1)( s  1) d  (  2) 2 

dK   2  4  1 
1  A( s)  0   2 
0
d  (   2) 
A( s)  1
 2  4  1  0
K ( s  2)
 1 4  42  4 11
( s  1)( s  1)  1,2 
2 1
( s  1)( s  1)
K 
( s  2)  1  0, 27

( 2  1)
K   2  3, 73
(  2)
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Regra 5: determinar os pontos de separação sobre o eixo real.

j

Ponto de separação
Ponto de separação
de chegada
de partida

4 3 2 1 1

3, 73 0, 27

Regra 6: há somente um ramo que vai ao infinito e corresponde ao eixo real negativo a partir
de s = -2.
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Regra 7: pela figura anterior, verifica-se que o ponto de cruzamento com o eixo imaginário
ocorre em s = 0, o que corresponde a K = 0,5 (verifique).

Os ramos que se separam no eixo real em 𝜎1 = −0,24 se dirigem ao ponto de chegada 𝜎2 =

− 3,73. Para desenhar esse segmento é necessário que se determine um ou mais pontos
pertencentes a esses ramos. Se os pontos escolhidos pertencerem ao LGR a condição de ângulo
deve ser satisfeita.

j

b P
a

4 3 2 1 1

3, 73 0, 27
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 1,5 
j  2  180  tg 1    123, 69
 1 
b 3  90
P 1,5
a   90  (153, 44  123, 69)
2 1
4 3 2 3   90  (153, 43  123, 69)

3, 73 1 0, 27 1
  187,12

Obs.: esse cálculo poderia ser feito

K ( s  2) diretamente em A(s).
   180 cond. ângulo
( s  1)( s  1)
K ( s  2)
   ( s  2)  (( s  1)  ( s  1))
( s  1)( s  1) s 2 j1,5
• Teste no ponto P: 𝑠 = −2 + 𝑗1,5.
  90  (123,69  153, 44)  187,12
 1,5 
1  180  tg 1    153, 44
 3 
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  90  (146,31  116,57)
j
2   172,88
b P
a Resultado abaixo do desejado. Deve-se
realizar nova tentativa.
2 1
4 3 2 3
 • Teste no ponto P: 𝑠 = −2 + 𝑗1,75.
3, 73 1 0, 27 1

 1, 75 
1  180  tg 1    149, 74
 3 
• Teste no ponto P: 𝑠 = −2 + 𝑗2.  1, 75 
 2  180  tg 1    119, 74
2  1 
1  180  tg 1    146,31
 
3 3  90
2
 2  180  tg 1    116,57
1   90  (149, 74  119, 74)

3  90   179, 48

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j   90  (150, 03  120, 03)
P
1, 73
b   180, 06
a

2 1 Bem próximo do desejado. Portanto, o pode-

4 3 2 3
 se dizer que o ponto s = -2 + j1,73 pertence
3, 73 1 0, 27 1 ao LGR.

• Teste no ponto P: 𝑠 = −2 + 𝑗1,73.

 1, 73 
1  180  tg 1    150, 03
 3 
 1, 73 
 2  180  tg 1    120, 03
 1 

3  90
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Vamos testar mais dois pontos sobre a • Teste no ponto P: 𝑠 = −1 + 𝑗1,41.

circunferência, conforme figura abaixo. j
1, 73
j
P1
1, 41

1
P2 P1
1,73 4 3 2 3 2
1, 41 
3, 73 1 0, 27 1

1
4 3 2 3
  1, 41 
3,73 1 0, 27 1 1  180  tg 1    144,82
 2 
 2  90
 1, 41 
3  tg 1    54, 65
 1 
  54, 65  (144,82  90)
  180,17
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• Teste no ponto P: 𝑠 = −3 + 𝑗1,41. LGR do sistema dado

j j
1, 73 1, 73
P2 1, 41

3 2 1
4 3 0, 27
 4 3 2
3, 73 2 1 0, 27 1

1 1
3, 73

 1, 41 
1  180  tg 1    160,58
 4 
 1, 41 
 2  180  tg 1    144,82
 2  Prova-se que o LGR de um sistema com
 1, 41 
3  180  tg 1    125,34 dois polos e um ou dois zeros, em que
 1  ocorrem ramos fora do eixo real, são
  125,34  (160,58  144,82) arcos de circunferência quando as
escalas dos eixos são lineares e iguais
  180, 06
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Desenhar o LGR do sistema representado pelo diagrama de blocos da figura abaixo

R  E (s  2) Y
 K
 (s  2)(s2  2s  5)

A FT de MA será:
K ( s  2)
A( s ) 
( s  2)( s 2  2s  5)
K ( s  2)
A( s ) 
s 3  s  10

Zeros de MA: s = 2

Polos de MA: s = -2 ; 𝑠1,2 = 1 ± 𝑗2

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Regra 1: localizar polos e zeros de MA sobre o plano s.

j
j2

2 1 2
1


 j2

Regra 2: determinar o número total de ramos do LGR. Há três polos de MA, portanto, três
ramos.
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Regra 3: determinar o LGR sobre o eixo real.

j
j2

2 1 2
1


 j2

Regra 4: determinar o número de ramos vão para o infinito. É igual a 𝑁𝑃 − 𝑁𝑍 = 3 − 1 =2.

Regra 5: determinar os pontos de separação sobre o eixo real. Não há pontos de separação
sobre o eixo real.
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Regra 6: determinação do ponto de irradiação das assíntotas dos ramos que vão ao infinito. Há
dois ramos que vão ao infinito e que não balizados por assíntotas cujo ponto de irradiação é
conforme o obtido por meio da equação abaixo:

i  
polos MA   zeros MA
NP  NZ

(2  1  j 2  1  j 2)  (2)
i   1
3 1

Os ângulos das assíntotas são calculados por meio das equações abaixo:
360n  180
 an 
NP  NZ
3601  180
 a1   90
3 1
360 2  180
a 2   270
3 1
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Regra 6: assíntotas

j
Assíntota 1 j2

2 1 2
1


Assíntota 2

 j2

Regra 7: pontos de cruzamento com o eixo real. Aplicar diagrama de Routh.

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Regra 7: pontos de cruzamento com o eixo real. Aplicar diagrama de Routh.

1  A( s)  0  (1  K )  (10  2 K ) (10  2 K )
d1   1 K 
 
K ( s  2)
1 0
s  s  10
3
(10  2 K )
1 K  0

s 3  (1  K ) s  (10  2 K )  0
  10
K
2
Diagrama de Routh:
Como  é muito pequeno  K  5
s3  1 (1+K)
K = 5 corresponde à fronteira de
s2  0 (10-2K)
estabilidade e também anula toda a linha
s1  d1 correspondente a 𝑠 2 .
s0  10-2K
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Regra 7: pontos de cruzamento com o eixo real. Aplicar diagrama de Routh.

LGR:
Polinômio auxiliar:
j
s  (1  K ) s  0
3

j 2, 45
Assíntota 1 j2
s3  6s  0

s ( s 2  6)  0
2 1 2
1

s0
s1,2   j 2, 45 Assíntota 2

 j2
Pontos de cruzamento com o eixo  j 2, 45
imaginário: 𝑠 = 0; 𝑠1,2 = ±𝑗2,45.
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LGR Exato
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Construir o LGR do sistema representado pelo diagrama de blocos da figura abaixo:

R  E 1 Y
 K
 s(s  3)(s2  2s  2)

A FT de MA será:

K
A( s ) 
s ( s  3)( s 2  2s  2)

Zeros finitos de MA: não há.

Polos de MA: s = 0 ; s = -3; 𝑠1,2 = −1 ± 𝑗1

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Regra 1: localizar polos e zeros de MA sobre o plano s.

j

j1

3 1


 j1

Regra 2: determinar o número total de ramos do LGR. Há quatro polos de MA, portanto,
quatro ramos.
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Regra 3: determinar o LGR sobre o eixo real.

j

3


Regra 4: determinar o número de ramos vão para o infinito. É igual a 𝑁𝑃 − 𝑁𝑍 = 4 − 0 = 4.

Regra 5: determinar os pontos de separação sobre o eixo real.

dK
0
d
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Regra 5: determinar os pontos de separação sobre o eixo real.

K dK
A( s )   (4 3  15 2  16  6)
s ( s  3)( s 2  2s  2) d

1  A( s)  0 4 3  15 2  16  6  0

A( s)  1  1  2, 29
K
 1
s ( s  3)( s  2s  2)
2
 2,3  0, 73  j 0,35

K  [ s ( s  3)( s 2  2s  2)] Portanto, o ponto de separação de partida

ocorre em 𝜎 = −2,29.
K  ( s 4  5s 3  8s 2  6 s )

K  ( 4  5 3  8 2  6 )
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Regra 5: determinar os pontos de separação sobre o eixo real.

j

Ponto de separação
de partida

3

2, 29
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Regra 6: determinação do ponto de irradiação das assíntotas dos ramos que vão ao infinito. Há
quatro ramos que vão ao infinito e que não balizados por assíntotas cujo ponto de irradiação é
conforme o obtido por meio da equação abaixo:

i  
polos MA   zeros MA
NP  NZ

(0  3  1  j1  1  j1)  0
i   1, 25
40

Os ângulos das assíntotas são calculados por meio das equações abaixo:
360n  180 360 3  180
 an  a3   225
NP  NZ 40
3601  180
 a1   45 360 4  180
40 a 4   315
40
360 2  180
a 2   135
40
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Regra 6: assíntotas

j

Assíntota 1
Assíntota 2

3

2, 29 1, 25
Assíntota 4
Assíntota 3
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Regra 7: pontos de cruzamento com o eixo real. Aplicar diagrama de Routh.

1  A( s)  0 40,8  5 K
d1 
6,8
K
1 0 40,8  5 K
s( s  3)( s 2  2s  2) 0
6,8
s 4  5s 3  8s 2  6 s  K  0
K  8,16

Diagrama de Routh: Polinômio auxiliar:

6,8s 2  K  0
s4  1 8 K
6,8s 2  8,16  0
s 
3
5 6
s2  6,8 K s1,2   j1, 09

s1  d1 Os pontos de cruzamento com o eixo

s0  K imaginário são: 𝑠1,2 = ±𝑗1,09.
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LGT até a regra 7

j

Ponto de
j1, 09 cruzamento
j1

3 1 
2, 29 Ponto de
 j1 cruzamento
1, 25
 j1, 09
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Exemplos com refinamento e calibração

Determinação do ângulo de partida dos polos complexos.

K
j A( s ) 
s ( s  3)( s 2  2s  2)
4
j1 (1  3   2   4 )  180

3 3 1  4  180  (1  3   2 )
1 
2  4  180  (135  26,56  90)
 j1
 4  71,56
1
1  180  tg 1    135 O ângulo de partida dos polos complexos é
 
1
-71,56°.
 2  90

1
1  tg 1    26,56
 
2
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Cálculo exato de pontos adicionais para completar o LGR.

K 𝒔𝟏 𝒔𝟐
0 -1+j1 -1-j1
1,6 -0,8+j0,64 -0,8-j0,64

2 -0,58+j0,61 -0,58-j0,61

3,4 -0,3+j0,8 -0,3-j0,8

4 -0,24+j0,86 -0,24-j0,86
4,33 -0,21+j0,88 -0,21-j0,88
4,5 -0,20+j0,9 -0,20-j0,9
6 -0,10+j1 -0,10-j1
8,16 j1,095 -j1,095
11 0,1+j1,2 0,1-j1,2
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Esboço do LGR parcial

j

j1, 09
j1

3 1 
2, 29
1, 25  j1
 j1,09
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LGR exato