Controlo de Sistemas

Lugar Geométrico das Raízes

Alexandra Moutinho
Dep. Engenharia Mecânica, Instituto Superior Técnico, Universidade de Lisboa,
(alexandra.moutinho@tecnico.ulisboa.pt)
 Aula anterior

• Critério de Routh-Hurwitz (revisão)

• Lugar Geométrico das Raízes
– Exemplo e relação com a resposta no tempo

39
 Nesta aula

• Lugar Geométrico das Raízes

– Regras de construção do LGR
– Exemplo de construção de LGR
– Análise de estabilidade e desempenho do anel
fechado

40
 Regras para a construção do LGR

• Dado o sistema em anel aberto

𝑠 𝑠 𝑠
+1 +1 … +1
𝑧1 𝑧2 𝑧𝑚
𝐺𝑐 𝑠 𝐺𝑝 𝑠 𝐻 𝑠 = 𝐾𝐺 𝑠 = 𝐾
𝑠 𝑠 𝑠
+1 +1 … +1
𝑝1 𝑝2 𝑝𝑛
as regras seguintes permitem esboçar o lugar geométrico dos
polos do anel fechado 𝒀(𝒔)/𝑹(𝒔)

41
 Regras para a construção do LGR
Regras gerais:
• A função de transferência do anel aberto 𝐺(𝑠) tem 𝑛 polos, 𝑝𝑗 (𝑗 =
1, . . . , 𝑛), e 𝑚 zeros, 𝑧𝑖 (𝑖 = 1, . . . , 𝑚). Marcar no plano complexo os 𝑛
polos (×) e os 𝑚 zeros (∘) de 𝐺(𝑠).
• O número de ramos do LGR (nº de polos do anel fechado) é igual ao
número de raízes da equação característica. Como se supõe sempre que
𝑛 ≥ 𝑚 (sistema causal), o número de ramos do LGR é sempre igual ao
número de polos de 𝐺(𝑠), ou seja 𝑛.
• Todos os ramos do LGR começam nos polos de 𝐺(𝑠), para 𝐾 = 0, e
terminam nos zeros de 𝐺(𝑠), para 𝐾 = ∞. Se o número de polos for
maior que o número de zeros, i.e., 𝑛 > 𝑚, então existirão (𝑛 − 𝑚) ramos
que terminam no infinito.
• O LGR é sempre simétrico em relação ao eixo real.
42
 Nº de ramos do LGR
(polos no anel fechado)
• Anel aberto:
𝑁(𝑠) #𝑁 𝑠 = 𝑚
𝐾𝐺 𝑠 = 𝐾
𝐷(𝑠) #𝐷 𝑠 = 𝑛
• Equação caraterística anel fechado:
1 + 𝐾𝐺 𝑠 = 0
𝑁(𝑠)
1+𝐾 = 0 ⇔ 𝐷 𝑠 + 𝐾𝑁 𝑠 = 0
𝐷(𝑠)
#(𝐷 𝑠 + 𝐾𝑁 𝑠 ) = max #𝑁 𝑠 , #𝐷 𝑠 = 𝑛
Nota: por vezes a equação característica n vai aparecer da forma 1 + KG = 0. Nesses casos há que fazer alguma manipulação algébrica

43
 Regras para a construção do LGR
Regras gerais:
• Se 𝑛 ≥ 𝑚 + 2, o “centro de gravidade” do caminho dos polos no LGR é constante
qualquer que seja o 𝐾:
σ𝑛𝑗=1 𝑅𝑒 𝑝𝑗 = constante
• As 𝑛 − 𝑚 assímptotas dos ramos do LGR que terminam no infinito intersectam-
se num ponto do eixo real dado por: Representa por
σ𝑛𝑗=1 𝑅𝑒(𝑝𝑗 ) − σ𝑚
𝑖=1 𝑅𝑒(𝑧𝑖 )
uma cruz direita
com o símbolo
𝜎𝑐 = , 𝑛>𝑚 (sigam_c) em
𝑛−𝑚 baixo

onde 𝑝𝑗 e 𝑧𝑖 correspondem aos 𝑛 polos e 𝑚 zeros de 𝐺(𝑠), respetivamente.

• Os pontos de convergência/divergência do LGR sobre o eixo real correspondem
às raízes reais da seguinte equação:
𝑛 Representa por
ponto de conv/div =
𝑑 ς 𝑗=1(𝑠 − 𝑝 𝑗 ) triângulos
ponto de interseção −1
𝐺 𝑠 = 0, −1
𝐺 𝑠 = 𝑚
entre o ramo e o eixo
real 𝑑𝑠 ς𝑖=1(𝑠 − 𝑧𝑖 )
44
 Regras para a construção do LGR
LGR para o caso 𝑲 > 𝟎:

1. Um ponto do eixo real pertence ao LGR se a soma do número de polos e

zeros (reais e complexos) à sua direita for ímpar.

2. As (𝑛 − 𝑚) assímptotas dos ramos do LGR que terminam no infinito são

retas que fazem um ângulo com o eixo real, contado no sentido direto
(em graus), de:
180(1 + 2𝑘)
𝛾= , 𝑛>𝑚
𝑛−𝑚
𝑘 = 0 (1ª assimptota), 𝑘 = 1 (2ª assimptota), . . ., até
𝑘 = (𝑛 − 𝑚) − 1 (última assimptota).

45
 Regras para a construção do LGR

LGR para o caso 𝑲 > 𝟎:

3. O ângulo de saída de um ramo do LGR num polo complexo, 𝜙𝑙 , e o
ângulo de chegada de um ramo do LGR a um zero complexo, 𝜓𝑙 ,
contados no sentido directo (em graus), são obtidos respectivamente
por: sentido dos ponteiros

𝑛 𝑚 𝑚 𝑛

𝜙𝑙 = 180° − ෍ 𝜙𝑗 + ෍ 𝜓𝑖 , 𝜓𝑙 = 180° − ෍ 𝜓𝑖 + ෍ 𝜙𝑗
𝑗≠𝑙 𝑖=1 𝑖≠𝑙 𝑗=1

e medidos de acordo com a figura seguinte:

46
 Regras para a construção do LGR

• Ângulo de saída de 𝑝3 : 𝜙3 = 180° − 𝜙1 − 𝜙2 − 𝜙4 + 𝜓1 + 𝜓2

47
 Regras para a construção do LGR
LGR para o caso 𝑲 < 𝟎:
1. Um ponto do eixo real pertence ao LGR se a soma do número de polos e
zeros (reais e complexos) à sua direita for par.
2. As (𝑛 − 𝑚) assimptotas dos ramos do LGR que terminam no infinito são
retas que fazem um ângulo com o eixo real, contado no sentido direto
(em graus), de:
360𝑘
𝛾= , 𝑛>𝑚
𝑛−𝑚
𝑘 = 0 (1ª assimptota), 𝑘 = 1 (2ª assimptota), . . ., até 𝑘 = (𝑛 − 𝑚) − 1
(última assimptota).

48
 Regras para a construção do LGR

LGR para o caso 𝑲 < 𝟎:

3. O ângulo de saída de um ramo do LGR num polo complexo, 𝜙𝑙 , e o
ângulo de chegada de um ramo do LGR a um zero complexo, 𝜓𝑙 ,
contados no sentido directo (em graus), são obtidos respectivamente
por:
𝑛 𝑚 𝑚 𝑛

𝜙𝑙 = − ෍ 𝜙𝑗 + ෍ 𝜓𝑖 , 𝜓𝑙 = − ෍ 𝜓𝑖 + ෍ 𝜙𝑗
𝑗≠𝑙 𝑖=1 𝑖≠𝑙 𝑗=1

e medidos de acordo com a figura seguinte:

49
 Regras para a construção do LGR

• Ângulo de saída de 𝑝3 : 𝜙3 = −𝜙1 − 𝜙2 − 𝜙4 + 𝜓1 + 𝜓2

50
 Regras para a construção do LGR
• Nota final: as regras anteriores são aplicadas directamente considerando
que a função de transferência do sistema, 𝐺 𝑠 foi fatorizada na forma:
𝑠 𝑠 𝑠
+1 +1 … +1
𝑧1 𝑧2 𝑧𝑚
𝐺 𝑠 = onde: 𝑧𝑖 , 𝑝𝑗 ∈ ℂ
𝑠 𝑠 𝑠
+1 +1 … +1
𝑝1 𝑝2 𝑝𝑛
• Caso haja zeros ou polos no semi-plano complexo direito, na forma
−𝑠/𝑧𝑖 + 1 (ou −𝑠/𝑝𝑗 + 1 ), é necessário alterar a sua representação
para −(𝑠/𝑧𝑖 − 1) (ou − 𝑠/𝑝𝑗 − 1 ) por forma a estarem em
consonância com a forma factorizada de 𝐺 𝑠 .
• Sempre que estes termos ocorram um número ímpar de vezes na função
de transferência 𝐺 𝑠 é necessário trocar as regras para o traçado do
LGR: para 𝐾 > 0 aplicam-se as regras para 𝐾 < 0, e vice-versa.

51
 Zeros ou polos no SPCD devem ser
escritos na forma (𝑠 − 𝑧𝑖 ) ou 𝑠 − 𝑝𝑖 .
Se o ganho resultante der negativo, Exemplo
trocamos as regras do LGR.

2(𝑠 − 2) 2 −𝑠 + 2 −2(𝑠 − 2)
𝐺(𝑠) = 𝐺 𝑠 = =
𝑠 2 + 2𝑠 + 2 𝑠 2 + 2𝑠 + 2 𝑠 2 + 2𝑠 + 2

Regras Regras
mantêm-se! trocadas!

52
 Conclusão
Escrever sempre

𝑠 − 𝑧1 𝑠 − 𝑧2 … 𝑠 − 𝑧𝑚
𝐺𝑐 (𝑠)𝐺 𝑠 = 𝐾𝑐 𝐾
𝑠 − 𝑝1 𝑠 − 𝑝2 … 𝑠 − 𝑝𝑛

onde: 𝑧𝑖 , 𝑝𝑗 ∈ ℂ são os zeros e polos do sistema, 𝐾𝑐 é o

ganho do controlador e 𝐾 com 𝐾 = 1 é o ganho resultante
de colocar 𝐺𝑐 𝑠 𝐺 𝑠 na forma apresentada

• Se 𝐾𝑐 𝐾 > 0, então aplicar normalmente as regras do LGR

• Se 𝐾𝑐 𝐾 < 0, então é necessário trocar as regras do LGR
(para 𝐾𝑐 𝐾 > 0 aplicam-se as regras para 𝐾 < 0, e vice-
versa)
53
 Exercício

• Esboce o LGR do sistema

1
𝐺 𝑠 =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

54
 Exercício

• Esboce o LGR do sistema

1
𝐺 𝑠 =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

55
 Exemplo de traçado de LGR

• Desenhe o LGR do sistema seguinte

• Das regras gerais:

• 𝑛 = 4 (𝑠 = 0, 𝑠 = −1, 𝑠 = −2, 𝑠 = −4)
• 𝑚 = 1 (𝑠 = −3)
• Note que não é preciso colocar o sistema com ganho unitário para
aplicar as regras, apenas é necessário colocá-lo nesta forma
56
 Exemplo de traçado de LGR
• Desenhe os polos (⨯) e zeros 𝐾(𝑠 + 3)
𝐺 𝑠 =
(ᴑ) no plano complexo 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)

• Teremos 𝑛 = 4 ramos do LGR,

dos quais 𝑛 − 𝑚 = 3
terminarão no infinito
• As assimptotas destes 3 ramos
𝜎𝑐
cruzam-se em
σ𝑛𝑗=1 𝑅𝑒(𝑝𝑗 ) − σ𝑚
𝑖=1 𝑅𝑒(𝑧𝑖 )
𝜎𝑐 =
𝑛−𝑚

(−1 − 2 − 4) − (−3) 4
𝜎𝑐 = =−
4−1 3
57
 Exemplo de traçado de LGR
• Os pontos de convergência/ 𝐾(𝑠 + 3)
𝐺 𝑠 =
divergência do LGR sobre o eixo real 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)
correspondem às raízes reais da
seguinte equação:
𝑑 −1
𝐺 𝑠 =0
𝑑𝑠
𝑑 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)
=0 + +
𝑑𝑠 (𝑠 + 3) 𝜎𝑐
𝑑 𝑢 𝑢′ 𝑣 − 𝑢𝑣′ ′ 𝑣 − 𝑢𝑣 ′ = 0
= ; 𝑢
𝑑𝑠 𝑣 𝑣2
3𝑠 4 + 26𝑠 3 + 77𝑠 2 + 84𝑠 + 24 = 0
𝑠 = −3.31 ± 0.28𝑖
𝑠 = −1.61
𝑠 = −0.44
58
 Exemplo de traçado de LGR
• Para 𝐾 > 0: 𝐾(𝑠 + 3)
𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)
• Um ponto do eixo real pertence ao
LGR se a soma do número de polos
e zeros (reais e complexos) à sua
direita for ímpar
• As 3 assimptotas fazem um ângulo
com o eixo real de + +
𝜎𝑐
180(1 + 2𝑘)
𝛾= ,𝑘 = 4 − 1 − 1
4−1
𝛾0 = 60°, 𝛾1 = 180°, 𝛾2 = 300°

59
 Exemplo de traçado de LGR
• Para 𝐾 < 0: 𝐾(𝑠 + 3)
𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)
• Um ponto do eixo real pertence ao
LGR se a soma do número de polos
e zeros (reais e complexos) à sua
direita for par
• As 3 assimptotas fazem um ângulo
com o eixo real de + +
𝜎𝑐
360𝑘
𝛾= ,𝑘 = 4 − 1 − 1
4−1
𝛾0 = 0°, 𝛾1 = 120°, 𝛾2 = 240°

60
 Exemplo de traçado de LGR
• A partir do esboço com 𝐾(𝑠 + 3)
𝐺 𝑠 =
assimptotas que tem, trace o 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)
LGR do seu sistema 𝐾−∞ 𝐾+∞

• 𝐾>0
• 𝐾<0
• As setas indicam o sentido <
𝐾0
< <
𝐾0
<+>
𝐾0
>+<
𝐾0
<
crescente do ganho 𝐾: 𝐾+∞ 𝐾±∞ 𝜎𝑐 𝐾−∞

• 𝐾 = −∞ ⟶ 0
• 𝐾 = 0 ⟶ +∞
𝐾−∞ 𝐾+∞
• Note que neste caso, 𝑛 ≥
𝑚 + 2, pelo que o centro de
gravidade do LGR é constante
61
 Exemplo de traçado de LGR
• O que conclui quanto à 𝐾(𝑠 + 3)
𝐺 𝑠 =
estabilidade do anel fechado? 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)
𝐾−∞ 𝐾+∞
• 𝐾 < 0: sistema instável
• 0 < 𝐾 < 𝐾𝑐𝑟 : sistema estável 𝐾𝑐𝑟

• 𝐾 > 𝐾𝑐𝑟 : sistema instável 𝐾0 𝐾0 𝐾0 𝐾0

< < < <> > < <
• 𝐾 = 𝐾𝑐𝑟 : sistema 𝐾+∞ 𝐾±∞ 𝐾−∞

marginalmente estável 𝐾𝑐𝑟

• Como determinar o valor de

𝐾+∞
𝐾𝑐𝑟 ? 𝐾−∞

Síntese
1. Identificar zeros, polos e ramos, representando os 1ºs dois.
2. Assintotas: ver onde se cruzam
3. Pontos de conv/div: onde G(s)^-1 é máximo/mínimo (só eixo real)
4. Aplicar regras consoante sinal de K para assinalar corretamente o LGR Ver slide 39 p/ ver resumo de algumas regras
62
 Determinar 𝐾𝒄𝒓

𝐾(𝑠 + 3) 𝑁(𝑠)
𝐾𝐺 𝑠 = =𝐾
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 4) 𝐷(𝑠)
• Eq. caraterística:
1 + 𝐾𝐺 𝑠 = 0 ⇔ 𝐷 𝑠 + 𝐾𝑁 𝑠 = 0
𝑠 4 + 7𝑠 3 + 14𝑠 2 + 8 + 𝐾 𝑠 + 3𝐾 = 0
• Como determinar 𝐾 que mantém o sistema em anel
fechado estável?

63
 Determinar 𝐾𝒄𝒓

1. Aplicar critério de Routh Hurwitz

𝑠 4 + 7𝑠 3 + 14𝑠 2 + 8 + 𝐾 𝑠 + 3𝐾 = 0

𝑠4 1 14 3𝐾
𝑠3 7 8+𝐾 0
𝑠2 7 ∗ 14 − (8 + 𝐾) 90 − 𝐾 𝑏2 = 3𝐾 0
𝑏1 = =
7 7
𝑠1 720 − 65𝐾 − 𝐾 2 0 0
𝑐1 =
90 − 𝐾
𝑠0 3𝐾

90−𝐾 720−65𝐾−𝐾2
• > 0∧ > 0 ∧ 3𝐾 > 0 ⟺ 𝐾 ∈]0, 9.64[
7 90−𝐾

64
 Determinar 𝐾𝒄𝒓

2. Substituir 𝑠 = 𝑗𝜔 na eq. caraterística

𝑠 4 + 7𝑠 3 + 14𝑠 2 + 8 + 𝐾 𝑠 + 3𝐾 = 0
(𝑗𝜔)4 + 7(𝑗𝜔)3 +14(𝑗𝜔)2 + 8 + 𝐾 𝑗𝜔 + 3𝐾 = 0
𝜔4 − 7𝑗𝜔3 − 14𝜔2 + 8 + 𝐾 𝑗𝜔 + 3𝐾 = 0
• Agrupar partes real e imaginária e igualar cada uma a 0 :
𝜔4 − 14𝜔2 + 3𝐾 = 0
−7𝜔3 + 8 + 𝐾 𝜔 = 0
• Resolver sistema de equações (só interessam 𝜔 > 0):
𝜔4 − 14𝜔2 + 3𝐾 = 0 ⇔ 𝜔2 = −9.52 ∨ 𝜔2 = 2.52 ⟺ 𝜔𝑐𝑟 = 1.59 rad/s
𝜔 = 0 ∨ 𝐾 = 7𝜔2 − 8 ⟺ 𝐾𝑐𝑟 = 9.64
65
 Exemplo de traçado de LGR

𝐾 = −∞ 𝐾 = +∞

𝜔𝑐𝑟 = 1.59 rad/s

𝐾𝑐𝑟 = 9.64

𝐾=0 𝐾=0 𝐾=0 𝐾=0

< < < <> > < <
𝐾 = +∞ 𝐾 = ±∞ 𝐾 = −∞

𝜔𝑐𝑟 = 1.59 rad/s

𝐾𝑐𝑟 = 9.64

𝐾 = −∞ 𝐾 = +∞

66
 LGR no Matlab: rlocus

>> G=tf([1 3],[conv([1 1 8

Root Locus

0],conv([1 2],[1 4]))]) System: G

6 Gain: 9.74
Pole: 0.00338 + 1.59i
Damping: -0.00212
4
Transfer function: Overshoot (%): 101

Imaginary Axis
Frequency (rad/sec): 1.59
2
s + 3
0
-------------------------- System: G
-2 Gain: 0.535
s^4 + 7 s^3 + 14 s^2 + 8 s Pole: -0.435 - 1.42e-008i
Damping: 1
-4 Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 0.435
>> rlocus(G) -6

>> hold on, rlocus(-G) -8

-10 -5 0 5
Real Axis
• Sistema em anel fechado é:
• Sobreamortecido: 0 < 𝐾 < 0.535
• Subamortecido: 0.535 < 𝐾 < 9.64
67
 Comparação com
resposta no tempo
• Sistema em anel fechado é:
• Sobreamortecido: 0 < 𝐾 < 0.535 1.4
• Subamortecido: 0.535 < 𝐾 < 9.64
1.2

1
>>Gaf1=feedback(G*0.25,1);

Amplitude
0.8
>>Gaf2=feedback(G*0.535,1);
>>Gaf3=feedback(G*2.5,1); 0.6

>>step(Gaf1,Gaf2,Gaf3) 0.4
Gaf1
Gaf2
0.2
Gaf3
0
0 20 40 60
Tempo (sec)

68
 Comparação com
resposta no tempo
• O projeto do controlador a partir de especificações de
desempenho desejadas é facilitado a partir do LGR
8
0.86 0.76 0.64 0.5 0.340.16
6

4 0.94
Eixo Imaginario

2 0.985
12 10 8 6 4 2
0
-2 0.985

-4 0.94

-6
0.86 0.76 0.64 0.5 0.340.16
-8
-10 -5 0
Eixo Real
69
 Projeto de controladores
a partir do LGR
2
• 𝑀𝑝 = 𝑒 −(𝜉𝜋/ 1−𝜉 ) ×
100 < 4.3%
⟹ 𝜉 > 2ൗ2 = 0.707 Zona que
4
• 𝑇𝑠2% = 𝜉𝜔𝑛
< 1𝑠 cumpre
⟹ −𝜉𝜔𝑛 < −4 rad/s ambos os
requisitos
• É possível satisfazer os
requisitos com 𝐺𝑐 = 𝐾?
• Sim -> Que valor escolher?
• Não -> Como resolver?
• Qual o menor 𝑇𝑠2% que se
poderia obter com 𝐺𝑐 =
𝐾?

Utilize a ferramenta sisotool

do MATLAB

70
>> sisotool (G)
 Exemplo:
Antena de radiotelescópio
• Considere o problema de controlo de posição da antena de
radiotelescópio, ao qual foi necessário colocar um amplificador de
potência
Potenciómetro Amplificador Motor, carga e
de entrada Controlador de potência engrenagens

Potenciómetro
de saída

• Determine o ganho 𝐾 a aplicar no controlador de modo a obter

• 𝑀𝑝 < 25%

71
 Exemplo:
Antena de radiotelescópio
Potenciómetro Amplificador Motor, carga e
de entrada Controlador de potência engrenagens

Potenciómetro
de saída

Controlador e Amplificador Motor, carga e

potenciómetros de potência engrenagens

72
 Exemplo:
Antena de radiotelescópio

𝑀𝑝 < 25%

Polo adicional do
anel aberto em
-100 rad/s

73
 Exemplo:
Antena de radiotelescópio
• 𝐾 < 64.21 (obtido como?)

74
 Lugar Geométrico das Raízes

𝑲>𝟎

𝑲<𝟎

https://create.kahoot.it/details/at5-metodo-do-lgr/d33f0544-bfae-4c58-83b6-a67a6980800e
75
 Próxima aula

• Margens de estabilidade
Resumo das Regras

0. Notar que a eq. caracteristica pode ser escrita como 1+K(Q/P) = 0, onde G = Q/P. As raízes são os
desta equação, isto é, os polos do anel fechado. Os polos (n polos) e os zeros (m zeros) a que nos
referimos daqui para a frente são os do anel aberto.
1. Nº de ramos é igual a MAX {n,m}, com n-m raízes a ir para infinito
2. À medida que K vai de 0 a infinito, as raízes movem-se dos polos de G para os zeros de G
(percebe-se pela equação em 0.)
3. Quando as raízes são complexas, ocorrem sempre em pares conjugados
4. As mesmas raízes nunca atravessarão sobre o seu caminho/ramo, ou seja, o mesmo ramo nunca se
interseta sobre si mesmo (embora ramos diferentes intersetem-se)
5. A porção do eixo real à esquerda de um nº ímpar de polos e zeros são parte do LGR
6. As raízes saem e entram o eixo real perpendicularmente.
7. Se não há zeros/polos suficientes para fazer 1 par então as raízes vêm/vão do/para o infinito
8) As raízes vão para o infinito segundo as assíntotas. Os ângulos e o centroide das assíntotas são
dadas por aquelas equações (slide 7 e 8, para K>0)
9) Se há pelo menos 2 raízes a ir p/ o infinito, então a soma das raízes é constante (parte real)
10) Para fazer o LGR para K<0, basta trocar a regra 5 e adicionar 180 graus aos angulos das assintotas

76
 Referências/fontes usadas
1. Control Systems Engineering, Norman Nise, John Wiley & Sons (6ª edição),
2011
• Capítulo 8 – Root Locus Techniques
• Capítulo 9 – Design Via Root Locus (sec. 9.1 – Introduction)

2. Controlo de Sistemas, Miguel Ayala Botto, AEIST Press, 2008

• Capítulo 3 – Análise de estabilidade e construção do LGR

Código p/ matlab

1. Construir G(s), onde posso fazer s =tf('s') e escrever G(s) usando a variável s. Também posso
construir G(s) usando a função zpk, cujo argumento consiste em zeros, polos e ganho
(respetivamente)
2. Posso usar as funções "pole" e "zero" p/ determiná-los. A função pzmap faz plot dos polos e dos
zeros
3. A função rlocus(G(s)) faz o LGR de G(s).

77