Aula 9 -

Lugar Geométrico das Raízes

Direção de Ensino do Campus Paulo Afonso
Coordenação de Engenharia Elétrica

Prof.ª Msc. Brunna Santana de Vasconcellos

Controle Automático/2018.2
2 Lugar Geométrico das Raízes

Introdução
→O Lugar Geométrico das Raízes é uma representação
Gráfica dos polos e zeros em malha fechada à
medida que um parâmetro do sistema é variado.

→É um método poderoso de análise e projeto para

estabilidade e resposta transitória.

→O LGR pode ser utilizado para descrever

qualitativamente o desempenho de um sistema à
medida que diversos parâmetros são alterados.

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Definição

→O Lugar Geométrico das Raízes (LGR) é a

representação dos caminhos dos polos em malha
fechada à medida que o ganho é variado.

→Estudaremos apenas considerando o ganho positivo.

(K≥0)

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Regra para Construção de um LGR

→Considere o seguinte sistema:
+
K G(s)
-

𝐵(𝑠) 𝑏𝑚 𝑠 − 𝑧1 𝑠 − 𝑧2 … (𝑠 − 𝑧𝑚 )
𝐺 𝑠 = =
𝐴(𝑠) 𝑠 − 𝑝1 𝑠 − 𝑝2 … (𝑠 − 𝑝𝑛 )

𝐾𝐺(𝑠)
𝐺𝑀𝐹 𝑠 =
1 + 𝐾𝐺(𝑠) Eq. Característica

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Regra para Construção de um LGR

→Para que s seja polo de GMF(s), deve-se ter:
−1
1 + 𝐾𝐺 𝑠 = 0 𝐺 𝑠 =
𝐾

→Condição de Módulo

1
𝐺(𝑠) =
𝑘

→Condição de Fase

𝐺 𝑠 = 180 2𝑙 + 1 , 𝑙 ∈ ℤ

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Regra para Construção de um LGR

→As Regras de construção serão ilustradas usando o
Exemplo a seguir:

𝑠+2
𝐺 𝑠 = 3
𝑠 + 2𝑠 + 3

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Regra para Construção de um LGR

→REGRA 1:
Marcar com um ‘X’ os polos de G(s) e com um ‘O’
os zeros de G(s).
𝑠+2
𝐺 𝑠 = 3
𝑠 + 2𝑠 + 3

Comando: pzmap(G)
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Regra para Construção de um LGR

→REGRA 2: LGR no eixo real
Marcar todos os trechos à esquerda de um
número ímpar de polos e zeros de G(s).

Esses lugares marcados serão Lugares do Eixo

real que fazem parte do LGR de G(s).

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Regra para Construção de um LGR

→REGRA 3: Comportamento assintótico
O LGR possui a quantidade de Ramos igual a
quantidade de polos de G(s).

Cada polo tende a um zero de G(s).

Como Sistemas Causais possuem a ordem do

numerador menor ou igual a ordem do denominador,
alguns polos podem tender a assíntotas.
𝑛 − 𝑚 ramos tendem a assíntotas.
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Regra para Construção de um LGR

→REGRA 3: Comportamento assintótico
𝑛 − 𝑚 ramos tendem a assíntotas.

O centro dessas assíntotas é posicionado em:

σ𝑛𝑖=1 𝑝𝑖 − σ𝑚
𝑗=1 𝑧𝑗
𝛼=
𝑛−𝑚

O ângulo é dado por:

180°(2𝑙 + 1)
𝜃= , 𝑐𝑜𝑚 𝑙 ∈ ℤ
𝑛−𝑚

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Regra para Construção de um LGR

→REGRA 4: Ângulos de partida dos polos e de chegada
dos zeros

𝑚 𝑛

𝜙𝑖 = ෍ 𝑝𝑖 − 𝑧𝑗 − ෍ 𝑝𝑖 −𝑝𝑘 − 180°(2𝑙 + 1) Partida do polo pi

𝑗=1 𝑘=1
𝑘≠𝑖

𝑚 𝑛

Ψ𝑗 = − ෍ 𝑧𝑗 − 𝑧𝑘 + ෍ 𝑧𝑗 − 𝑝𝑖 + 180°(2𝑙 + 1) Chegada no zero zj

𝑘=1 𝑖=1
𝑘≠𝑗

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Regra para Construção de um LGR

→REGRA 5: Cruzamento com o eixo imaginário (análise
de estabilidade)
A Equação característica da Função de
Transferência de Malha Fechada é: 1+KG(s) = 0
Existem duas formas de se encontrar esses
pontos:
1- Substituindo 𝑠 = 𝑗𝜔, em G(s), e igualando a
Eq. Característica a zero.
2- Critério de Routh-Hurwitz.

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Regra para Construção de um LGR

→REGRA 6: Ponto de Ramificação (Raízes múltiplas)
A condição necessária para que exista um ponto
(so) em que o LGR saia ou chegue no eixo real é:

𝑑 1
ቤ =0
𝑑𝑠 𝐺(𝑠) 𝑠=𝑠
𝑜

E esse ponto seja um LGR.

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Lugar de Raízes
Resumo Para K>0
1 – Marcar polos (x) e zeros (o)
2 – Marcar os lugares de raiz do eixo real:
Sempre após nº ímpar de polos+zeros.
3 – Calcular assíntotas: nº de assíntotas = 𝑛𝑝 − 𝑛𝑧
σ 𝑝− σ 𝑧 180(2𝑙+1)
Centro: 𝐶 = Ângulos: 𝜃 =
𝑛𝑝 −𝑛𝑧 𝑛𝑝 −𝑛𝑧
4 – Calcular ângulos de partida e de chegada:
Partida:

𝜃𝑖 = ෍ ∠(𝑝𝑖 −𝑧𝑘 ) − ෍ ∠(𝑝𝑖 − 𝑝𝑘 ) − 180(2𝑙 + 1)

Chegada:

𝜓𝑖 = ෍ ∠(𝑧𝑖 − 𝑝𝑘 ) − ෍ ∠(𝑧𝑖 −𝑝𝑘 ) + 180(2𝑙 + 1)

𝑑 1
5 – Pontos de Ramificação: = 0 Verificar se os valores de s
𝑑𝑠 𝐺(𝑠)
são lugar de raiz!
1 +Msc.
6 – Cruzamento com eixo imaginário:Prof.ª 𝐾𝐺Brunna
𝑗𝜔 = 0 de Vasconcellos
Santana
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Exemplos
→Exemplo 1
→Trace o LGR para a Função de Transferência a seguir:

𝑠+1
𝐺 𝑠 =
𝑠²

Comando: rlocus(G)

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Exemplos
→Exemplo 2: Adição de Polos
→Trace o LGR para a Função de Transferência a seguir, para
a=12, a=9, a=4:

𝑠+1
𝐺 𝑠 =
𝑠²(𝑠 + 𝑎)

Comando: rlocus(G)

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Exemplos
→Exemplo 3
→Trace o LGR para a Função de Transferência a seguir:

1
𝐺 𝑠 =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)

Comando: rlocus(G)

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Exemplos
→Exemplo 4: Adição de Polo
→Trace o LGR para a Função de Transferência a seguir:

1
𝐺 𝑠 =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)(𝑠 + 5)

Comando: rlocus(G)

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Exemplos
→Exemplo 5: Adição de Zero
→Trace o LGR para a Função de Transferência a seguir:

𝑠+5
𝐺 𝑠 =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)

Comando: rlocus(G)

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Exemplos
→Exemplo 2
→Trace o LGR para a Função de Transferência a seguir:

𝑠+1
𝐺 𝑠 =
𝑠²(𝑠 + 12)

Comando: rlocus(G)

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Referências Bibliográficas
→Franklin, Gene F., J. David Powell, and Abbas Emami-
Naeini. Sistemas de Controle para Engenharia.
Bookman Editora, 2013.

→Nise, Norman S.. Engenharia de sistemas de controle.

Vol. 6. LTC, 2013.

→Ogata, Katsuhiko, and Fabrizio Leonardi. Engenharia de

controle moderno. Prentice Hall, 2003.

→Dorf, Richard C., et al. Sistemas de controle moderno.

Pearson Prentice Hall, 2005.

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