Escola Superior de Tecnologia - EST

Controle e Automação II
Projeto de Compensadores no LR - Avanço e Atraso de Fase

Prof. Rodrigo Farias Araújo (rfaraujo@uea.edu.br)

Engenharia de Controle e Automação

Manaus, 2022
Compensadores
Introdução

▶ Na Aula 3, vimos que projeto de compensadores em avanço de fase

tem o objetivo de modificar o LR de modo que os polos de
dominantes do sistema em malha fechada tenham uma posição
específica que atenda as especificações da resposta transitória.

▶ Já na Aula 4, estudados como os compensadores em atraso de fase

aumentam o ganho sistema sem modificar significativamente o LR, a
fim de diminuir o erro em estado estacionário.

▶ Em muitas outras situações, é necessário que os dois compensadores

sejam usados em conjunto para aproveitar as principais vantagens dos
mesmos.

Rodrigo Farias Araújo 2/25 Controle e Automação II

Compensadores
Exemplo

1
▶ Considere um sistema G(s) = . Deseja-se projetar um
(s + 5)(s + 1)s
sistema de controle que garanta as seguintes especificações:
Mp ≈ 10%, ts ≈ 4s e ess (∞) ≈ 0,1 para uma entrada rampa unitária.

▶ Para análise inicial, considere o sistema apenas com um controlador

proporcional.

R(s) K G(s) Y(s)

−

Rodrigo Farias Araújo 3/25 Controle e Automação II

Compensadores
Exemplo

Rodrigo Farias Araújo 4/25 Controle e Automação II

Compensadores
Exemplo

▷ Para K = 1, temos polos de MF em s = −5,05, s = −0,64 e

s = −0,31.
4
Logo, ts = ≈ 13s, Mp = 0%. E o erro em estado estacionário
0,31
para uma entrada rampa unitária é dado por:
1 1
ess (∞) = = ∴ ess (∞) = 5
Kv lim sKG(s)
s→0

▷ Para K = 10, temos polos de MF em s = −5,42, s = −0,29 ± j1,33.

4
Logo, ts = ≈ 13s, Mp ≈ 50%. E o erro em estado estacionário
0,29
para uma entrada rampa unitária é dado por:
1 1
ess (∞) = = ∴ ess (∞) = 0,5
Kv lim sKG(s)
s→0

Rodrigo Farias Araújo 5/25 Controle e Automação II

Compensadores
Exemplo

Resposta ao Degrau Unitário

1.5

1
Saída

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tempo (s)

Rodrigo Farias Araújo 6/25 Controle e Automação II

Compensadores
Exemplo

Resposta a Rampa Unitária

20

18

16

14

12
Saída

10

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tempo (s)

Rodrigo Farias Araújo 7/25 Controle e Automação II

Projeto do Compensador em Avanço de Fase
Exemplo

▶ O controlador proporcional não atende as especificações de

desempenho. Sendo necessário o projeto de um compensador em
avanço de fase para se modificar o LR e obter a resposta transitória
desejada.

▶ A partir das especificações do projeto, temos que

(
Mp ≈ 10% ⇒ ζ ≈ 0,6
ts ≈ 4s ⇒ ζωn ≈ 1

Com o objetivo de gerar uma folga devido as aproximações,

escolheremos ζ = 0,7 e ωn = 3. Sendo assim, os polos dominantes
desejados são dados por:

s = −2,1 ± j2,1

Rodrigo Farias Araújo 8/25 Controle e Automação II

Projeto do Compensador em Avanço de Fase
Exemplo

R(s) C1 (s) G(s) Y(s)

−

Rodrigo Farias Araújo 9/25 Controle e Automação II

Projeto do Compensador em Avanço de Fase
Exemplo

2.5

1.5

0.5

-0.5

-1
-10 -8 -6 -4 -2 0

ϕz − ϕp − ϕ1 − ϕ2 − ϕ3 = ±180◦ (2k + 1)
   
◦ −1 2,1 ◦ −1 2,1 2,1
ϕz −ϕp − 180 − tan − 180 − tan −tan−1 = −180◦
2,1 1,1 2,9
ϕz − ϕp − 135◦ − 118◦ − 36◦ = −180◦ ⇒ ϕz − ϕp = 109◦

Rodrigo Farias Araújo 10/25 Controle e Automação II

Projeto do Compensador em Avanço de Fase
Exemplo

▶ Novamente! Diferentes escolhas para as posições do zero e do polo

podem ser feitas, contanto que a condição de ângulo seja satisfeita.

▶ Uma possível escolha é z = 0,5, tal que ϕz = 127◦ . Sendo assim,

ϕp = 18◦ .

▶ Logo,
2,1
tan−1 = 18◦
p − 2,1
2,1
= 0,33
p − 2,1
∴ p = 8,5

Rodrigo Farias Araújo 11/25 Controle e Automação II

Projeto do Compensador em Avanço de Fase
Exemplo

Rodrigo Farias Araújo 12/25 Controle e Automação II

Projeto do Compensador em Avanço de Fase
Exemplo

▶ Ainda falta ajustar o ganho do compensador (Kc ) que posiciona os

polos dominantes na posição desejada. Para isso, utiliza-se a condição
de módulo do LR.
s + 0,5 1
Kc =1
s + 8,5 (s + 5)(s + 1)s s=−2,1±j2,1

Kc = 64,3

▶ O compensador em avanço de fase projetado é dado por:

s + 0,5
C1 (s) = 64,3
s + 8,5

Rodrigo Farias Araújo 13/25 Controle e Automação II

Projeto do Compensador em Avanço de Fase
Resultados

▶ Note que o tempo de acomodação é maior que 4, no entanto, não há

sobressinal. Isso se deve a inserção de um novo polo de MF próximo a
origem pelo compensador.

▶ O erro em estado estacionário para uma entrada rampa unitária é

dado por:
1 1
ess (∞) = = ∴ ess (∞) = 1,32
Kv lim sC(s)G(s)
s→0

Rodrigo Farias Araújo 14/25 Controle e Automação II

Projeto do Compensador em Avanço de Fase
Resultados

Respostas ao Degrau Unitário

0.8

0.6
Saída

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tempo (s)

Rodrigo Farias Araújo 15/25 Controle e Automação II

Projeto do Compensador em Avanço de Fase
Resultados

Respostas a Rampa Unitária

20

18

16

14

12
Saída

10

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tempo (s)

Rodrigo Farias Araújo 16/25 Controle e Automação II

Projeto do Compensador em Avanço de Fase
Resultados

▶ A partir da resposta ao degrau, vemos que podemos aumentar o

ganho do sistema abrindo mão de aumentar o sobressinal, uma vez
que este é nulo. Assim, buscamos diminuir o erro em estado
estacionário para a entrada rampa. Para isso, consideraremos
Kc = 128,6.

▶ Embora a resposta transitória seja modificada, esta ainda atende as

especificações, uma vez que ts ≈ 4s e Mp ≈ 6%.

▶ O novo erro em estado estacionário para uma entrada rampa unitária

é dado por:
1 1
ess (∞) = = ∴ ess (∞) = 0,66
Kv lim sC(s)G(s)
s→0

Rodrigo Farias Araújo 17/25 Controle e Automação II

Projeto do Compensador em Atraso de Fase
Exemplo

▶ Note que, se aumentarmos Kc aumentaremos o sobressinal, além de

nos aproximar da instabilidade.

▶ Sendo assim, é necessário adicionar um compensador em atraso de

fase (C2 (s)) ao sistema de controle com o objetivo de corrigir o erro
em estado estacionário para entrada rampa.

R(s) C1 (s) C2 (s) G(s) Y(s)

−

≈1
z}|{ s + z
C2 (s) = Kc , z > p com p muito pequeno
s+p
Rodrigo Farias Araújo 18/25 Controle e Automação II
Projeto do Compensador em Atraso de Fase
Exemplo

▶ Para definir as posições do zero e do polo, verifica-se a relação do

ess (∞) para entrada rampa.

1
ess (∞) = ≤ 0,1 ∴ Kv ≥ 10
Kv
s + 0,5 s + z z
Kv = lim s 128,6 G(s) = 1,52 ≥ 10
s→0 s + 8,5 s + p p
| {z } | {z }
C1 (s) C2 (s)

z ≥ 6,6p

▶ Escolhendo-se arbitrariamente p = 0,02, tem-se z = 0,13.

Rodrigo Farias Araújo 19/25 Controle e Automação II

Projeto do Compensador em Avanço e Atraso de Fase
Resultados

Rodrigo Farias Araújo 20/25 Controle e Automação II

Projeto do Compensador em Avanço e Atraso de Fase
Resultados

Rodrigo Farias Araújo 21/25 Controle e Automação II

Projeto do Compensador em Avanço e Atraso de Fase
Resultados

Respostas ao Degrau Unitário

1.2

0.8
Saída

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tempo (s)

Rodrigo Farias Araújo 22/25 Controle e Automação II

Projeto do Compensador em Avanço e Atraso de Fase
Resultados

Respostas a Rampa Unitária

20

18

16

14

12
Saída

10

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tempo (s)

Rodrigo Farias Araújo 23/25 Controle e Automação II

Projeto do Compensador em Avanço e Atraso de Fase
Resultados

Respostas a Rampa Unitária

18

17

16

15
Saída

14

13

12

11
13 14 15 16 17 18
Tempo (s)

Rodrigo Farias Araújo 24/25 Controle e Automação II

 Obrigado!

Rodrigo Farias Araújo 25/25 Controle e Automação II