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Máquina CA: modelagem dinâmica e de regime

permamente e simulação digital
Cursino Brandão Jacobina
LEIAM - DEE - UFCG
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Fone: +55.83.2101.1061/1136; Fax: +55.83.2101.1418/1015; Email: jacobina@dee.ufcg.edu.br

I. R EGIME DIN ÂMICO

A máquina simétrica trifásica CA é apresentada na figura 1. Ela é composta por três fases no
estator idênticas de ı́ndices s1, s2, e s3 e três fases no rotor idênticas de ı́ndices r1, r2 e r3.
Ângulos elétricos entre as bobinas vizinhas do estator ou entre as bobinas vizinhas do rotor são
iguais a 2π/3 radianos elétricos. Onde vss , vrr ; iss , irr e λss , λrr : tensões, corrente e fluxos nas bobinas
do estator e rotor, respectivamente. O expoente s e r indicam o referencial utilizado: s → estator
e r → rotor. Máquina com número de par de pólos P . Assim, a posição rotórica em ciclo elétrico
θm é relacionada com a posição rotórica mecânica θM por θm = P θM .
O modelo trifásico elétrico foi obtido utilizando: i) a lei de Ohm e a lei de Faraday para escrever
a tensão nas bobinas em função da corrente e do fluxo; ii) a relação entre fluxo e corrente utilizando
as indutâncias próprias e mútuas; iii) a variação da energia total, armazenada nos fluxos próprios e
mútuos, em relação ao deslocamento, para obter o conjugado eletromagnético. iv) o modelo para
determinar a velocidade do rotor da máquina foi obtido utilizando a segunda lei de Newton, força
resultante no eixo do motor (conjugado eletromagnético, menos conjugado mecânico de carga,
menos o conjugado de atrito) é igual a massa (momento e inércia) vezes aceleração (angular).
A partir do modelo trifásico elétrico foi determinado o modelo odq, conforme apresentado na
figura 1, utilizando as matrizes de transformação Ps e Pr .
 √ 
s 1/ 2 cos(δg ) −sen(δg )
2 √ 
Ps = 1/ 2 cos(δg − 2π/3) −sen(δg − 2π/3) (1)
 
 
3 √ 
1/ 2 cos(δg − 4π/3) −sen(δg − 4π/3)
 √ 
s 1/ 2 cos(δg − θm ) −sen(δg − θm )
2 √ 
Pr = 1/ 2 cos(δg − θm − 2π/3) −sen(δg − θm − 2π/3) (2)
 
 
3 √ 
1/ 2 cos(δg − θm − 4π/3) −sen(δg − θm − 4π/3)
Fig. 1. Representação esquemática da transformação trifásica-odq.

Estas matrizes Ps e Pr podem ser obtidas na parte da transformção 1, 2, 3 para dq (colunas 2

e 3 de Ps e Pr ) projetando os componentes 1, 2, 3 segundo os eixos d e q e fazendo o somatório
em cada eixo d e q. Por exemplo, projetando os componentes 1, 2, 3 do fluxo estatórico segundo
os eixos d e q, obtém-se os fluxos dq, do estator:

λgsd = kp [λss1 cos(δg ) + λss2 cos(δg − 2π/3) + λss3 cos(δg − 4π/3)] (3)

λgsq = −kp [λss1 sen(δg ) + λss2 sen(δg − 2π/3) + λss3 sen(δg − 4π/3)] (4)

Onde kp é uma constante que pode ser escolhida, por exemplo, para ter as inversas de Ps e Pr
iguais as suas transpostas obtendo a potência 123 igual a odq.
A parte da tranformação 1, 2, 3 para o (coluna 1) é obtida escrevendo o componente o como
sendo o somatorios de 1, 2, 3 (sequencia zero). Isto porque parcelas de 1, 2, 3 iguais (que geram
componente homopolar o ou de sequência ou zero) não geram componentes no plano dq. Pois
neste plano são iguais e defasadas de 120o (somatório nulo).
Este modelo deve ser usado conforme apresentado no diagrama da figura 2.
Como os componentes o homopolares (sequência zero), existem apenas com alimentação não
senoidal ou assimétrica, não contribuem para o conjugado da máquina, podendo ser determinados
por um modelo RL independente do modelo dq, destacamos aqui apenas o modelo dq.
O modelo elétrico dinâmico da máquina na forma dq complexa é dado por
dλgs
vsg = rs igs + + jωs λgs (5)
dt
Fig. 2. Diagrama esquemática da transformação trif ásica-odq.

dλgr
vrg = rr igr + + j(ωs − ωm )λgr (6)
dt
λgs = ls igs + lm igr (7)

λgr = lr igr + lm igs (8)

ce = P lm Im(igs ig∗ g∗ g
r ) = −P lm Im(is ir ) (9)

Neste modelo as variáveis complexas são obtidas usando o componente d no eixo real e o
componente q no eixo imaginário. Por exemplo, o vetor complexo tensão estatórica é dado por:
g
vsg = vsd g
+ jvsq (10)

Nas equações acima o expoente g indica o referencial dq genérico definido por δg (ângulo do eixo
dδg
d em relação a fase s1) cuja velocidade de rotação é dada por ωg = dt
.
O modelo mecânico, obtido a partir da segunda lei de Newton, é dado por

dωm
P (ce − cm ) − Fm ωm = Jm (11)
dt
Onde Fm ωm é o conjugado de atrito linear.
ng
A partir da relação de espiras estator rotor N = nr
, pode-se obter as grandezas rotóricas
referenciadas ao estator, indicadas pelo expoente l:

vrgl = N vrg (12)

 λgl g
r = N λr (13)

1 g
igl
r =i (14)
N r
Estas relações são aquelas entre as variáveis dos dois lados de um transformador ideal de relação
de espira N . Usando (12), (13), e (14), obtém-se o outro modelo complexo da máquina

dλgs
vsg = rs igs + + jωg λgs (15)
dt

1 dλgl
vrgl = r r i gl
+ r
+ j(ωg − ωm )λgl (16)
N2 r dt r

1
λgs = ls igs + lm igl (17)
N r

1 gl 1
λgl
r = 2
lr ir + lm igs (18)
N N

1 1
ce = P lm Im(igs igl∗
r ) = −P lm Im(ig∗ gl
s ir ) (19)
N N
Os parâmetros rotóricos referenciados ao estator, rrl e lrl , e a indutância de magnetização lh , são
dados por

1
rrl = r (20)
N2 r

1
lrl = l (21)
N2 r

1
lh = l (22)
N m
Usando (20), (21) e (22) obtém-se

dλgs
vsg = rs igs + + jωg λgs (23)
dt

dλgl
vrgl = rrl
l gl
ir + r
+ j(ωg − ωm )λgl
r (24)
dt

λgs = ls igs + lh igl

r (25)
 λgl l gl g
r = lr ir + lh is (26)

ce = P lh Im(igs igl∗ g∗ gl
r ) = −P lh Im(is ir ) (27)

II. R EGIME PERMANENTE

A. Máquina de indução
O modelo da máquina de indução é obtido fazendo-se vrg = 0. As tensões estatóricas no
referencial estatórico são dadas por:
g
vs1 = Vs cos(ωs t + ϕv )
g
vs1 = Vs cos(ωs t − 2π/3 + ϕv )
g
vs1 = Vs cos(ωs t + 2π/3 + ϕv )

Aplicando-se a matriz de transformação Ps−1 (1) obtém-se:

g
vso = 0 (28)
g
vsd = Vs cos(ωs t − δg + ϕv ) (29)
g
vsq = Vs sen(ωs t − δg + ϕv ) (30)

Se escolhermos o referencial dq que gira com frequência ωs , então δg = ωs t + δo , onde δo é um

condição inicial constante. Indicando-se este referencial pelo expoente e, tem-se:
e
vso = 0
e
vsd = Vs cos(ϕv − δo ) = Vs cos(ϕso )
e
vsq = Vs sen(ϕv − δo ) = Vs sen(ϕso )

Assim, o modelo da máquina em regime permanente com as indutâncias próprias e mútuas, sem
referecenciar as grandezas do rotor para o estator, é dado por:

vse = vsd
e e
+ jvsq = Vs ejϕ
s
so
= rs ies + jωs (ls ies + lm ier ) (31)

rr e
0= ir + jωs (lr ier + lm ies ) (32)
s
Nestas equações s é o escorregamento da máquina, dado por:
ωs − ωm
s= (33)
ωs
 rs j ωs (l s l m) j ωs (l r l m )

i se
vs
e
j ωsl m r r /s

Fig. 3. Circuito equivalente da máquina de indução sem referenciar as grandezas rotóricas ao estator

Fig. 4. Circuito equivalente da máquina de indução com as grandezas rotoricas referenciadas ao estator

Na figura 3 é apresentado o circuito equivalente com as grandezas rotóricas locais (sem referenciá-
las ao estator). Neste diagrama usa-se as indutâncias próprias e mútuas, associadas aos fluxos
próprios e mútuos, e as resistências locais.
Usando (12), (13), e (14), obtém-se o modelo com as grandezas rotóricas referenciadas ao
estator:

1
vse = Vs ejϕ
s
so
= rs ies + jωs (ls ies + lm iel ) (34)
N r

1 rr el 1 1
ir + jωs ( 2 lr iel
0= r + lm ie ) (35)
2
N s N N s
Usando as relações (20), (21) e (22) obtém-se o modelo com os parâmetros rotóricos referen-
ciados ao estator:

vse = Vs ejϕ
s
so
= rs ies + jωs (ls ies + lh iel
r ) (36)

rrl el
0= i + jωs (lrl iel e
r + lh is ) (37)
s r
 O diagrama da figura 4 foi obtido destas equações com as grandezas rotóricas referenciadas
ao estator. Neste caso, utiliza-se as indutâncias de dispersão do estator e do rotor ls -lh e lrl -lh
respectivamente, e de magnetização lh . Elas são associadas ao fluxo de dispersão e ao fluxo de
magnetização.
Este diagrama é importante por permitir usar o teste de curto circuito (rotor bloqueado) para
obter algumas indutâncias da máquina (indutâncias de dispersão). Neste caso se considera que iel
r é
aproximadamente igual a ies . Isto só é possivel porque a corrente rotórica é referenciada ao estator.

B. Máquina de indução de rotor bobinado

Máquina de indução de rotor bobinado possui anéis no rotor que permitem conectar resistores
ou fontes de alimentação. Utilizando resistores rR , tem-se

r
vr1 = −irr1 rR (38)
r
vr2 = −irr2 rR (39)
r
vr3 = −irr13 rR (40)

No caso de fontes, tem-se

r
vr1 = Vr cos(ωr t) (41)
r
vr2 = Vr cos(ωr t − 2π/3) (42)
r
vr3 = Vr cos(ωr t − 4π/3) (43)

Onde ωr = ωs − ωm .
As resistências rR podem ser incluı́das diretamente no modelo da máquina somando-as as
resistências rr do rotor.
Já as tensões rotóricas dq são obtidas por meio de
g
vrd = Vs cos(ωr t − δg + θm ) (44)
g
vrq = Vs sen(ωr t − δg + θm ) (45)
g
A partir destes componentes dq define-se a tensão complexa retórica vrg = vrd g
+ vrq do modelo
(6). No caso do diagrama de regime permannente, onde o referencial dq que gira com frequência
ωs , tem-se que δg = ωs t + δo , onde δo é uma condição inicial. Como θm = ωm t + θo , onde θo é
uma condição inicial, e ωr = ωs − ωm , tem-se

e
vrd = Vs cos(−δo + θo ) (46)
e
vrq = Vs sen(−δo + δg ) (47)
 e e
Indicando-se este referencial pelo expoente e. Assim, vrd e vrq são grandezas constantes.
Os resistores rotóricos são usados para reduzir as correntes de partida da máquina e a alimentação
em tensão no rotor é usada para controlar a máquina com fontes de menor potência.

C. Máquina Sı́ncrona
r
O modelo da máquina de indução é obtido fazendo-se vr1 = Vf′ and vr2
r r
= vr3 = −Vf′ /2 .
No caso especı́fico do regime permanente as tensões, estatóricas são semelhantes aquelas de uma
máquina de indução em (28). Aplicando-se a matriz de transformação P s e P r obtém-se:

vso = 0
g
vsd = Vs cos(ωs t − δg + ϕv ) (48)
g
vsq = Vs sen(ωs t − δg + ϕv )
vro = 0
g
vrd = Vf cos(δg − θm )
g
vsq = −Vf sen(δg − θm )
√ ′
onde Vf = 3Vf . Se escolhermos o referencial dq que gira com frequência ωs , então δg = ωs t+δo ,
onde δo é um condição inicial constante. Indicando-se este referencial pelo expoente e, tem-se:
e
vsd = Vs cos(ϕv − δo ) = Vs cos(ϕvo )
e
vsq = Vs sen(ϕv − δo ) = Vs sen(ϕvo )
g
vrd = Vf cos((ωs − ωm )t + δo − θo )
g
vrq = −Vf sen((ωs − ωm )t + δo − θo )

Em regime permanente ωs = ωm . Assim, as tensões dq são constantes e então dλes /dt = 0 and
dλer /dt = 0. Introduzindo-se vse = (vsd
e e
+ jvsq ) e vre = (vrd
e e
+ jvrq ) tem-se o seguinte modelo
vetorial:

vse = Vs ejϕ
s
so
= rs ies + jωm (ls ies + lm ier ) (49)

vre = Vf ejθ e
s = rr ir
o
(50)

Para o caso particular do referencial rotórico δg = θm (portanto δo = θo ), resolve-se if = irr =

Vf /rr . A relação (49) torna-se:

vsr = Vs ejϕ
s
so
= rs irs + jωm (ls irs + lm if ) (51)

Esta equação corresponde ao circuito equivalente da Fig. 5, onde Ef = jωm lm if é a f.e.m da

máquina.
Fig. 5. Circuito equivalente da Máquina Sı́ncrona.

III. S IMULAÇ ÃO DIGITAL

Para resolver as equações dinâmicas é utilizado um programa de simulação digital, cuja integração
numérica é realizada usando o método de Euler:
dx(t)
x(t + h) = x(t) + h (52)
dt
onde x é a variável a ser integrada e h é o passo de cálculo.
O modelo da máquina CA para simulação é obtido do modelo (5) a (11) com o eixo d no
referencial estatório da fase s1, i.e., δg = 0 e consequentemente ωg = 0, indicado pelo expoente
s. Assim, obtém-se de (5) e (11)

dλss
vss = rs iss + (53)
dt
dλsr
vrs = rr isr + − jωm λsr (54)
dt
λss = ls iss + lm isr (55)

λsr = lr isr + lm iss (56)

ce = P lm Im(iss is∗ s∗ s
r ) = −P lm Im(is ir ) (57)
dωm
P (ce − cm ) − Fm ωm = Jm (58)
dt
Para realizar a integração numérica, o modelo é reescrito explicitando as derivadas dos fluxos
e velocidade e escrevendo as correntes e conjugado em função dos fluxos:

dλss
= vss − rs iss (59)
dt
dλsr
= vrs − rr isr + jωm λsr (60)
dt
 1
iss = 2
(lr λss − lm λsr ) (61)
ls lr − lm
1
isr = 2
(ls λsr − lm λss ) (62)
ls lr − lm

P lm
ce = 2
Im(λss λs∗
r ) (63)
ls lr − lm
dωm 1
= (P (ce − cm ) − Fm ωm ) (64)
dt Jm
As tensões rotóricas são iguais a zero na máquina de indução de gaiola ou na máquina de rotor
bobinado com resistência externa rR (somando rR à resistência retórica da máquina). Já as tensões
rotóricas dq da máquina de rotor bobinado com fonte são obtidas por meio de
s
vrd = Vs cos(ωr t + θm ) (65)
s
vrq = Vs sen(ωr t + θm ) (66)

Na máquina sı́ncrona as tensões rotóricas são dadas por

s
vrd = Vf cos(θm ) (67)
s
vrq = Vf sen(θm ) (68)

A partir destas equações, em termos dos componentes dq, obtém-se as relações usadas direta-
mente no trecho do programa apresentado na figura 6. Por exemplo, para o conjugado obtém-se:

P lm
ce = 2
(λssq λsrd − λssd λsrq ) (69)
ls lr − lm
O trecho do programa apresentado na figura 6 mostra a parte principal do programa de simulação.
Ele é processado dentro de um loop onde o tempo é incrementado, com o passo de calculo h, até
alcançar o seu valor de tempo final tmax de simulação. Além deste trecho do programa apresentado,
deve-se acrescentar, antes do inı́cio do loop, a inicialização dos parâmetros da máquina e da fonte,
do conjugado mecânico e das variáveis integradas (t, tete, tetem, fluxos e velocidade). Também,
antes do fim do loop é necessário armazenar as variáveis calculadas para posterior visualização.
Fig. 6. Trecho do programa digital de simulação da máquina CA