Universidade Federal do ABC

Laboratório de Guiagem, Navegação e Controle

Relatório 3: Two Line Element
Carlos Alberto da Silva Junior 11109214
Denis Cressembene da Rocha 11039014
Luís Filipe Martins Barros 21000315
Roger Viana da Silva 11031113
São Bernardo do Campo, 15 de julho de 2019

1 Introdução
O conhecimento do posicionamento dos veículos espaciais que orbitam a Terra é essencial para
que as missões as quais eles são designados sejam desenvolvidas e finalizadas com sucesso. Os
elementos orbitais são ferramentas que auxiliam no conhecimento desse posicionamento de forma
simples, já que possibilitam definir orbita e posição de forma única. O Two-Line Element Set
Format possibilita a transmissão dos elementos keplerianos de forma simples e compacta, sem que
seja necessária grande capacidade computacional ou banda de transmissão de dados, sendo de
grande importância para a história e de todas as missões modernas.

2 Fundamentação Teórica
2.1 Two-Line Element Set Format
O "Two-Line Element Set Format"(TLE) é um formato que possibilita transmitir os elementos
orbitais de um objeto orbitando a Terra em um dado momento. É apresentado através de duas
linhas, podendo assim a partir de alguns modelos, prever a posição precisa do objeto.
Desenvolvido por Max Lane na década de 60 e posteriormente melhorado com ajuda de K. Cranford,
o modelo é utilizado pela NASA desde então e se tornou padrão para o NORAD (North American
Aerospace Defense Command) [1] já no início dos anos 70. Inicialmente se tratava de duas placas
perfuráveis padrão de 80 colunas e depois foi adaptado para arquivos de texto escritos em duas
linhas de formato ASCII (American Standard Code for Information Interchange) de 70 colunas.
Em um "Two-Line Element Set Format” é possível encontrar o número do satélite, a época do ano
dos dados obtidos, os elementos orbitais keplerianos, sua referida classificação, o arrasto devido a
rediação, entre outros [2]. Como pode ser visto na figura 1.

Figura 1: Dados presentes TLE

1
Estaremos durante este relatório analisando os dados TLE referentes à Estação Espacial Interna-
cional (ISS) no dia 18/06/2019, às 19h:49min.

ISS(ZARY A)
125544U 98067A19169.85759509.0000035700000 − 013835 − 409993
22554451.6443353.0079000817963.302412.422115.51207189175515

Os resultados das informações extraídas do TLE serão apresentadas na Seção 4.

2.2 Movimento médio

O TLE não fornece o semi-eixo da órbita, mas fornece o seu movimento médio, que é a velocidade
angular constante necessária para o corpo completar uma órbita circular hipotética, no mesmo
período de sua órbita elíptica real. A equação (1) é sua apresentação matemática.
2π
n= (1)
T
Para obter o semi-eixo maior a partir do movimento médio, utiliza-se a 3a Lei de Kepler, a pro-
porcionalidade do quadrado do período com o cubo da distância média. Esta lei é apresentada na
equação (2) a seguir:
a3 µ
2
= (2)
T 4π 2
Substituindo e simplificando, obtemos a equação (3) que permite a obtenção direta do semi-eixo
maior. r
µ
a= 3 2 (3)
n
É importante ressaltar que o movimento médio fornecido pelo Two-Lines é dado em órbitas por dia.
Para utilizarmos nos cálculos e nos programas, é necessário converter para a unidade do Sistema
Internacional, radia, como descrito na equação (4):
2π · nT L
nSI = (4)
24 · 60 · 60

2.3 Conversão entre Anomalia Média e Verdadeira

A relação entre a anomalia média e anomalia verdadeira pode ser obtida a partir do conhecimento
das equações geométricas da elipse [3], onde podemos tomar a seguinte relação, dada a figura 2.

x = r cos ν = a cos E − c = a(cos E − ) (5)

E conhecendo a equação do raio da trajetória de um corpo sobre a elipse;

Figura 2: Geometria da eliplse

a(1 − 2 )
r= =⇒ a(1 − 2 ) = r +  a(cos E − ) =⇒ r = a(1 −  cos E) (6)
1 +  cos ν | {z }
r cos ν=x

2
E com isso considerando;
x cos E − 
cos ν == (7)
r 1 −  cos E
E com a relação de metade de arco que considera tan 2 (θ/2) = (1 − cos θ)/(1 + cos θ);
  r1 +    r
2 ν 2 E ν 1+ E
tan = tan =⇒ tan = tan (8)
2 1− 2 2 1− 2
A equação 8 obtida é uma equação transcendental, ou seja, não pode ser invertida. Cálculos de
anomalia verdadeira portanto devem ser realizados de forma numérica com o conhecimento da
anomalia média, um exemplo é o método de Newton-Raphson, como explicitado na secção 2.5.

2.4 Equação de kepler e movimento médio

A obtenção da equação de Kepler nas condições estudadas inicia-se com a equação do inverso do
raio da elipse [4].
1 1+
= (9)
r a(1 − 2 )
Tomando a derivada da inversa em relação a anomalia verdadeira [5], e levando em conta que
r = r(ν);
 
d 1 −e sin ν
=⇒
dν r a(1 − 2 )
⇓
1 dr
− 2
r dν
Assimm obtem-se:
a(1 − 2 )
r2 dν = dr (10)
e sin ν
Tomando-se que r = r(E) = a(1 −  cos E), o diferencial da distância é então dr = a sin EdE. E
então, tomando-se sin ν em função da anomalia média;
p
r2 dν = a2 (1 − 2 )(1 −  cos E)du
Mas com o resultado obtido nos relatórios anteriores temos a relação r2 dν/dt = (µp)1/2 , desenvol-
vemos a última equação de forma que cheguemos na relação abaixo.
p
µ/a3 dt = (1 −  cos E)dE (11)
Agora seja τ o valor de tempo durante a passagem pelo perigeu (E = 0);
p Z E
µ/a3 (t − τ ) = (1 −  cos E)dE
| {z } 0
n
= E −  sin E
Definindo a anomalia média como o primeiro termo da igualdade obtida acima (M ≡ n(t − τ )),
obtemos portanto a relação a equação de Kepler, uma equação transcedental.
M = E −  sin E (12)

2.5 Método Newton-Raphson

O método de Newton-Raphson é um método numérico e iterativo que permite estimar raízes de
uma função. Escolhe-se um valor inicial aproximado para a raiz e encontra-se a razão entre o valor
da função para este valor inicial e o valor da derivada da função para este valor inicial. Esta razão
representa um erro do chute inicial em relação ao valor real da raiz. Em seguida, subtrai-se este
erro do valor inicial, obtendo um valor mais próximo do correto. Repete-se este procedimento para
os novo valores até que se atinja uma margem de erro aceitável. Em notação matemática, a função
iterativa é dada pela fórmula (13).

f (xn )
xn+1 = xn − (13)
f 0 (xn )

3
2.5.1 Cálculo Numérico de Anomalia Verdadeira
O método descrito na seção anterior é necessário para a obtenção da anomalia verdadeira a partir
da anomalia média. Primeiramente utiliza-se este método para obter a anomalia excêntrica a
partir da anomalia média. Então a anomalia verdadeira pode ser diretamente calculada a partir
da anomalia excêntrica. A fórmula (12) relaciona anomalia média e excêntrica:
M = E −  sin E
Desta forma, a fórmula iterativa do método Newton-Raphson é dada pela fórmula (14):
M − E +  sin E
En+1 = En − (14)
−1 +  cos E
Por fim a anomalia verdadeira é obtida pela simples aplicação da fórmula (8) apresentada na secção
2.3: r !
−1 1+e E
ν = 2 tan tan
1−e 2

3 Resolução Numérica
3.1 Construção do Código
O código Matlab escrito foi feito de maneira a ser simples e fácil de ser utilizado. Criou-se um
script principal, Parte_B, em que se entra com a constante gravitacional G e a massa da Terra.
Em seguida se calcula a constante µ. Também se adiciona nesse script principal os valores lidos do
Two-Lines. A partir daí, este programa chama funções nas quais se calculam variáveis que serão
necessárias para a determinação da órbita do veículo e calcula o semieixo maior. Tais funções são
as seguintes:
- TwoLines2Elements: Obter elementos orbitais a partir do Two-Lines;
- AnomalyConversion: Converte anomalia média em verdadeira;
- Keplerian2Vectorial: Obter vetor de estados para plotagem;
- OrbitPropagation: Plota órbita terrestre

3.2 Fluxograma

Figura 3: Fluxograma do Programa

4 Resultados
Os dados dos elementos orbitais nesse dado momento podem ser especificados então seguindo os
padrões estabelecidos na figura 1. Dessa maneira obtemos então:

4
 • Inclinação i = 51.6443◦

• Ascensão reta do nodo ascendente Ω = 353.0079◦

• Excentricidade  = 0.0008179
• Argumento do perigeu ω = 63.3024◦
• Anomalia verdadeira ν = 12.4221◦

• Movimento médio n = 15.5120718 órbitas/dia

• Semi-eixo maior a = 6.7912 · 103 km
A figura 4 a seguir mostra a órbita da estação espacial produzida pelo programa. A posição da
estação espacial no momento da obtenção do Two-Lines está marcada na órbita com um pequeno
círculo.

Figura 4: Órbita da ISS

A as figuras 5 e 6 a seguir foram obtidas com o auxílio do software STK e são uma simulação
da órbita da estação espacial no horário correspondente ao Two-Lines. Nestas imagens é possível
ver que a ISS não estava visível no Brasil no momento, mas havia acabado de passar sobre o país
e estava sobre o oceano Atlântico.

Figura 5: Visualização 3D da órbita da ISS

5
 Figura 6: Visualização plana da órbita da ISS

O horário mostrado na figura 5 está no UTC - Universal Time Coordinated, que possui uma
defasagem de 3 horas em relação ao horário de Brasília. Por este motivo, o relógio marca 22:49.

5 Conclusão
O método Two Line Element, de forma simples e direta, consegue transmitir dados de suma
importância para o monitoramento de um veículo espacial em órbita, garantindo o comprimento
da missão. A aplicação do método de definição de parâmetros do objeto, aliado aos programas
obtidos nas aulas anteriores, possibilitam a simulação da órbita de quaisquer objetos espaciais
conhecidos em órbita à Terra, como a ISS.

Apêndice
Código Parte_B
% Rotina para a execução da Parte B

clearvars
clc

% Constantes
grav_const = 6.67408*10^(-20);
earth_mass = 5.972*10^24;
u = grav_const*earth_mass;

% Two Lines da ISS no dia 18/06/2019 às 19:49 (Horário da aula)

line1 = ’1 25544U 98067A 19169.85759509 .00000357 00000-0 13835-4 0 9993’;
line2 = ’2 25544 51.6443 353.0079 0008179 63.3024 12.4221 15.51207189175515’;

% Chamando função para obter elementos orbitais à partir do Two Lines

[~,~,inclination,ascending_node_RA,eccentricity,perigee_argument,mean_anomaly, ...
mean_motion,~,~,~,~,~,~,~,~,~,~,~] = TwoLines2Elements(line1,line2);
mean_motion = 2*pi*mean_motion/(24*60*60);

% Chamando função para converter anomalia média para verdadeira

[true_anomaly,eccentric_anomaly,~] = AnomalyConversion(eccentricity,mean_anomaly,’mean’);

% Obtendo semi-eixo maior a partir do movimento médio

semimajor = (u/mean_motion^2)^(1/3);

% Chamando função para obter vetor de estados para plotagem

[pos_vec,vel_vec] = Keplerian2Vectorial(eccentricity,semimajor,inclination, ...
ascending_node_RA,perigee_argument,true_anomaly);

% Chamando a função para plotar órbita e modelo terrestre

[pos_x,pos_y,pos_z,vel_x,vel_y,vel_z,time] = OrbitPropagation(pos_vec,vel_vec);

6
Código TwoLines2Elements
% ORBITAL ELEMENTS: CONVERSION FROM VECTORIAL TO KEPLERIAN
% Luís Filipe Martins Barros

% The information lines must be entered as Char vectors

% Angles are returned in [rad]
% Mean motion is returned in [Rev/day]
% Check the order of output arguments, when calling function use ~ for
% unwanted arguments

function [epoch_year,epoch_day,inclination,ascending_node_RA,eccentricity,perigee_argument,
mean_anomaly,mean_motion, ...
satellite_number,classification,launch_year,launch_number,launch_piece,
mean_motion_1st_derivative, ...
mean_motion_2nd_derivative,brstar_drag,ephemeris_type,element_number,
revolution_number] = TwoLines2Elements(line_1,line_2)

% CHECKING FOR ERRORS

if ((ischar(line_1)==0)||(ischar(line_2)==0))
fprintf(’\n’);
error(’Unexpected input format. Lines must be entered as Char vectors.’);
elseif ((length(line_1)~=69)||(length(line_2)~=69))
fprintf(’\n’);
error(’Unexpected input length. Lines must be 69 digits long.’);
end

% Line 1 Checksum
sum_1 = 0;
for i = 1:68
switch line_1(i)
case {’.’,’ ’,’+’,’A’,’B’,’C’,’D’,’E’,’F’,’G’,’H’,’I’,’J’,’K’,’L’,’M’,’N’,’O’,’P’,
’Q’,’R’,’S’,’T’,’U’,’V’,’W’,’X’,’Y’,’Z’}

case ’-’
sum_1 = sum_1+1;
otherwise
sum_1 = sum_1 + str2num(line_1(i));
end
end
sum_1 = mod(sum_1,10);

% Line 2 Checksum
sum_2 = 0;
for i = 1:68
switch line_2(i)
case {’.’,’ ’,’+’,’A’,’B’,’C’,’D’,’E’,’F’,’G’,’H’,’I’,’J’,’K’,’L’,’M’,’N’,’O’,’P’,
’Q’,’R’,’S’,’T’,’U’,’V’,’W’,’X’,’Y’,’Z’}

case ’-’
sum_2 = sum_2+1;
otherwise
sum_2 = sum_2 + str2num(line_2(i));
end
end

7
 sum_2 = mod(sum_2,10);

if (sum_1~=str2num(line_1(69)))
fprintf(’\n’);
error(’Chucksum failed for line 1.’);
elseif (sum_2~=str2num(line_2(69)))
fprintf(’\n’);
error(’Chucksum failed for line 2.’);
end

% Line 1
satellite_number = str2num(line_1(3:7));
classification = line_1(8);
launch_year = str2num(line_1(10:11));
launch_number = str2num(line_1(12:14));
launch_piece = line_1(15:17);
epoch_year = str2num(line_1(19:20));
epoch_day = str2num(line_1(21:32));
mean_motion_1st_derivative = str2num(line_1(34:43));
mean_motion_2nd_derivative = str2num(line_1(45:52));
brstar_drag = str2num(line_1(54:61));
ephemeris_type = str2num(line_1(63));
element_number = str2num(line_1(65:68));

% Line 2
inclination = deg2rad(str2num(line_2(9:16)));
ascending_node_RA = deg2rad(str2num(line_2(18:25)));
eccentricity = str2num([’0.’ line_2(27:33)]);
perigee_argument = deg2rad(str2num(line_2(35:42)));
mean_anomaly = deg2rad(str2num(line_2(44:51)));
mean_motion = str2num(line_2(53:63));
revolution_number = str2num(line_2(64:68));

end

Referências
[1] NORAD Two-Line Element Set Format. https://www.celestrak.com/NORAD/
documentation/tle-fmt.php. Accessed: 2019-07-8.
[2] Definition of Two-line Element Set Coordinate System. https://spaceflight.nasa.gov/
realdata/sightings/SSapplications/Post/JavaSSOP/SSOP_Help/tle_def.html. Acces-
sed: 2019-07-10.
[3] Howard Curtis. Orbital Mechanics for Engineering Students. Butterworth-Heinemann, 1◦
edition, 2005.
[4] J. Marion S. Thornton. Classical Dynamics of Particles and Systems. Thomson, 5th ed edition,
2004.
[5] Leonardo O Ferreira. Órbitas parabólicas e a equação de kepler. Instituto Nacional de Pesquisas
Espaciais, 2016.