2022.

1-Prova01-Gabarito

October 23, 2022

1 Questão1
Vamos usar a figura abaixo para referência.
É claro que o sistema tem apenas um grau de liberdade, pois as rotações 𝜃1 e 𝜃2 não são indepen-
dentes. Temos que

𝜃1 𝑅
𝜃1 𝑅1 = 𝜃2 𝑅2 ou = 2.
𝜃2 𝑅1

Para um sistema com um grau de liberdade meio estranho como este, pode ser mais conveniente
usar o método de Rayleigh para calcular a frequência natural, igualando a energia cinética máxima
à energia potencial máxima.
Será necessário colocar todas as expressões em termos de uma única coordenada generalizada,
vamos escolher 𝜃1 .

1.0.1 Energia cinética

Para a parte do sistema marcada em azul, temos que enercia cinética total é soma das energias
cinéticas dos dois discos com a energia cinética da barra.
O disco de raio 𝑅1 tem energia cinética de rotação apenas, enquanto que a barra e o disco de raio 𝑅2
tem energia cinética de rotação e translação. Para facilitar os cálculos, incluímos as duas energias
com o uso dos momentos de inércia em relação ao centro do disco 𝑅1 , que podem ser calculados
com o teorema dos eixos paralelos, 𝐼0 = 𝐼𝐶𝐺 + 𝑚𝑅2 .
Chamando de 𝐽1 e 𝐽2 os momentos de inércia dos discos de raios 𝑅1 e 𝑅2 , respectivamente, e 𝐽𝑏 o
momento de inércia da barra, todos em relação ao seus próprios centros de gravidade, temos que a
energia cinética deste seguimento é:

2
1 𝑙
𝑇𝑏 = (𝐽1 + (𝐽2 + 𝑚2 𝐿21 ) + (𝐽𝑏 + 𝑚𝑏 (𝑅1 + 𝑏 ) )) 𝜃12̇ ,
2 2

onde 𝑙𝑏 é o comprimento da barra.

Podemos calcular valores numéricos para tudo isto, para facilitar.

[1]: R1 = 0.080
R2 = 0.040

1
 lb = 0.240
Rb = 0.0045
t = 0.020
� = 7700

Massas
[2]: import math

A1 = math.pi*R1**2
V1 = A1*t
m1 = V1*�
A2 = math.pi*R2**2
V2 = A2*t
m2 = V2*�
print(f"m1:{m1:.3g}, m2:{m2:.3g}")

Ab = math.pi*Rb**2
Vb = Ab*lb
mb = Vb*�
print(f"mb:{mb:.3g}")

m1:3.1, m2:0.774
mb:0.118

Momentos de inércia
[3]: J1 = m1*R1**2/2
J2 = m2*R2**2/2
Jb = mb*lb**2/12
print(f"J1:{J1:.3g}, J2:{J2:.3g}, Jb:{Jb:.3g}")

J1:0.00991, J2:0.000619, Jb:0.000564

[4]: L1 = R1+R2+lb
print(f"L1:{J1:.3g}")

L1:0.00991
O momento de inércia total do seguimento azul em relação ao eixo é então

[5]: Ja = J1 + J2 + m2*L1**2 + Jb + mb*(R1+lb/2)**2

print(f"Ja:{Ja:.3g}")

Ja:0.116
Para o segmento marcado em vermelho, o raciocínio é análogo.
A energia cinética total deste seguimento é dada por

2
1 𝑙
𝑇𝑣 = (𝐽2 + 𝐽𝑏 + 𝑚𝑏 (𝑅2 + 𝑏 ) + 𝐽1 + 𝑚1 𝐿21 ) 𝜃22̇ .
2 2

2
 Perceba que no último termo a distância é 𝐿1 , pois o sistema gira em torno do centro do disco com
raio 𝑅2 . O comprimento 𝐿2 está na figura para ser usado para outra coisa.

[6]: Jv = J2 + Jb + mb*(R2+lb/2)**2 + J1 + m1*L1**2

print(f"Jv:{Jv:.3g}")

Jv:0.415
A energia cinética total é então

1
𝑇 = (𝐽 𝜃2̇ + 𝐽𝑣 𝜃22̇ ) ,
2 𝑎 1

mas, devido à condição de não deslizamento, 𝜃2̇ = 𝜃1̇ 𝑅1 /𝑅2 , assim

2
1 𝑅 1 𝑅2
𝑇 = (𝐽𝑎 𝜃12̇ + 𝐽𝑣 (𝜃1̇ 1 ) ) = (𝐽𝑎 + 𝐽𝑣 12 ) 𝜃12̇ .
2 𝑅2 2 𝑅2

Supondo que o movimento seja harmônico, da forma 𝜃1 (𝑡) = Θ cos(𝜔𝑡), a velocidade é dada por
𝜃1̇ (𝑡) = 𝜔Θ cos(𝜔𝑡), e a velocidade máxima é 𝜔Θ.
A energia cinética máxima é então

1 𝑅2 1
𝑇max = (𝐽𝑎 + 𝐽𝑣 12 ) 𝜔2 Θ2 = 𝐽𝑒 𝜔2 Θ2 .
2 𝑅2 2

O termo entre parênteses é o momento de inércia equivalente, e podemos calculá-lo numericamente:

[7]: Je = Ja + Jv*(R1/R2)**2
print(f"Je:{Je:.3g}")

Je:1.78

1.0.2 Energia potencial

O único elemento que armazena energia potencial é a barra inclinada. Para um deslocamento 𝜃1 ,
o centro do disco 𝑅2 do sistema azul desloca-se na vertical (para pequenas rotações) de 𝛿1 , e para
uma rotação 𝜃2 o centro do disco 𝑅1 desloca-se na horizontal de 𝛿2 . Estes dois movimentos tendem
a encurtar a barra, e projetados na direção da barra temos que

𝛿𝑙 = 𝛿1 sin 𝛼1 + 𝛿2 sin 𝛼2 .

Da geometria da figura, temos que sin 𝛼1 = 𝐿2 /𝑙𝑤 e sin 𝛼2 = 𝐿1 /𝑙𝑤 .

[8]: L2 = R1 + R2 + lb + R1
print(f"L2: {L2:.3g}")

L2: 0.44

3
[9]: lw = math.hypot(L1, L2)
print(f"lw: {lw:.3g}")

lw: 0.569

[10]: sin_a1 = L2/lw

sin_a2 = L1/lw

Temos também que 𝛿1 = 𝜃1 𝐿1 e 𝛿2 = 𝜃2 𝐿1 , mas 𝜃2 = 𝜃1 𝑅1 /𝑅2 , assim $�_2 = �_1 R_1L_1/R_2

$. Desta forma

𝑅1 𝑅
𝛿𝑙 = 𝜃1 𝐿1 sin 𝛼1 + 𝜃1 𝐿1 sin 𝛼2 = (sin 𝛼1 + 1 sin 𝛼2 ) 𝐿1 𝜃1 = 𝑡𝑓 𝜃1 .
𝑅2 𝑅2

Tudo o que multiplica 𝜃1 nesta equação é conhecido, podemos calculá-los como

[11]: tf = (sin_a1 + (R1/R2)*sin_a2)*L1

print(f"tf: {tf:.3g}")

tf: 0.735
Com o deslocamento harmômico suposto acima, o deslocamento máximo é Θ e a máxima com-
pressão da mola é então

𝛿max = 𝑡𝑓 Θ.

A rigidez de uma barra na direção axial é dada por 𝑘𝑎 = 𝐸𝐴/𝐿, no caso temos

[12]: E=210E9
ka = E*Ab/lb
print(f"ka: {ka:.3g}")

ka: 5.57e+07
A energia potencial é dada por 𝑉 = 1/2𝑘𝑥2 , assim

1 2 1
𝑉max = 𝑘𝑎 𝛿max = 𝑘𝑎 𝑡2𝑓 Θ2 .
2 2

1.0.3 Frequência natural

Igualando as energias máximas,

1 2 2 1
𝑘 𝑡 Θ = 𝐽𝑒 𝜔 2 Θ 2 ,
2 𝑎 𝑓 2
𝑘𝑎 𝑡2𝑓 = 𝐽𝑒 𝜔2 ,

𝑘𝑎 𝑡2𝑓
𝜔=√ .
𝐽𝑒

4
 Neste caso,

[13]: �n = math.sqrt(ka*tf**2/Je)
print(f"�n: {�n:.3g}")

�n: 4.11e+03

2 Questão 2
O enunciado desta questão está um pouco ambíguo. Não está perfeitamento claro se o amorteci-
mento deve ser usado apenas para responder a segunda pergunta, o que foi a minha intenção. As
duas interpretações serão consideradas corretas, então, considerar o amortecimento para as duas
partes ou apenas na segunda.
Aque no gabarito vou considerar o amortecimento apenas na segunda parte.
Para a primeira parte, o sistema mostra um problema com 1 grau de liberdade em vibação forçada
não amortecida, sob uma força harmônica. O fato de sistema estar em um plano inclinado não tem
nenhuma relevância sobre o problema, apenas muda a posição de equilíbrio estático do problema,
e portanto a origem do sistema de coordenadas.
A única diferença em relação ao usual é que termos condições iniciais não nulas.
Para um sistema em vibração forçada não amortecida, a resposta total é dada por

𝐹0 𝑥̇ 𝐹0
𝑥(𝑡) = (𝑥0 − 2
) cos 𝜔𝑛 𝑡 + ( 0 ) sin 𝜔𝑛 𝑡 + ( ) cos 𝜔𝑡.
𝑘 − 𝑚𝜔 𝜔𝑛 𝑘 − 𝑚𝜔2

Como no caso 𝑥0 = 0, podemos simplificar um pouco a expressão para

𝐹0 𝑥̇
𝑥(𝑡) = 2
(cos 𝜔𝑡 − cos 𝜔𝑛 𝑡) + ( 0 ) sin 𝜔𝑛 𝑡.
𝑘 − 𝑚𝜔 𝜔𝑛

Introduzindo os valores numéricos temos,

[14]: m = 60
k = 1500
�n = math.sqrt(k/m)
print(f"�n: {�n:.3g}")

�n: 5

[15]: F0 = 90.0
� = 2.5
FM = F0/(k - m*�**2)
print(f"FM: {FM:.3g}")

FM: 0.08

[16]: v0 = 0.15
vwn = v0/�n

5
 print(f"vwn: {vwn:.3g}")

vwn: 0.03
A resposta total é então

𝑥(𝑡) = 0.08 (cos 2.5𝑡 − cos 5𝑡) + 0.03 sin 5𝑡.

Para determinar a duração do regime transiente, precisamos estabelecer quando a resposta amorte-
cida torna-se irrelevante.
Não há regra para isto, vamos arbitrar que quando a amplitude cai para 1% da amplitude inicial,
não é mais importante. Vamos usar o decremento logarítmico para determinar em quantos ciclos
isto acontece. Sabemos que

1 𝑥
𝛿= ln 1 ,
𝑛 𝑥𝑛+1

onde 𝛿 = 𝜁𝜔𝑛 𝜏𝑑 .

[17]: c = 6.0
cc = 2*m*�n
� = c/cc
�d = math.sqrt(1-�**2)*�n
�d = 2*math.pi/�d
� = �*�n*�d
print(f"�: {�:.3g}")

�: 0.0628
O número de ciclos para a razão de amplitudes requerida é

1 𝑥
𝑛= ln 1 .
𝛿 𝑥𝑛+1

[18]: n = math.log(100)/�
print(f"n: {n:.3g}")

n: 73.3
Vamos arredondar para cima, para um número inteiro de ciclos.

[19]: nc = math.ceil(n)
print(f"nc: {nc:.3g}")

nc: 74
O tempo total é o número de ciclos vezes o período.

[20]: tf = nc*�d
print(f"�d: {�d:.3g}")

6
 �d: 1.26

3 Questão 3
Sabemos que podemos calcular a reposta de um sistema com 1 grau de liberdade por

𝑡
𝑥(𝑡) = ∫ 𝑓(𝜏 )𝑔(𝑡 − 𝜏 ) 𝑑𝜏 ,
0

onde 𝑔(𝑡) é a resposta ao impulso unitário, dada por

1 −𝜁𝜔𝑛 𝑡
𝑔(𝑡) = 𝑒 sin 𝜔𝑑 𝑡.
𝑚𝜔𝑑

Assim, a integral torna-se

𝑡
1
𝑥(𝑡) = ∫ 𝑓(𝜏 )𝑒𝜁𝜔𝑛 (𝑡−𝜏) sin(𝜔𝑑 (𝑡 − 𝜏 )) 𝑑𝜏 .
𝑚𝜔𝑑 0

Neste problema basta substituir os valores numéricos e a expressão para a força, que é 𝑓(𝑡) =
32𝑒𝑡(2.1−2𝑡) .

[21]: m = 3.0
k = 3200.0
c = 20

[22]: �n = math.sqrt(k/m)
cc = 2*m*�n
� = c/cc
�d = math.sqrt(1-�**2)*�n
print(f"�n: {�n:.3g}, �d: {�d:.3g}, �: {�:.3g}")

�n: 32.7, �d: 32.5, �: 0.102

A expressão pode ser escrita então como

𝑡
1
𝑥(𝑡) = ∫ 32𝑒𝜏(2.1−2𝜏) 𝑒0.103×32.7(𝑡−𝜏) sin(32.5(𝑡 − 𝜏 )) 𝑑𝜏 .
3 × 32.5 0

𝑡
1 2
𝑥(𝑡) = ∫ 32𝑒2.1𝜏−2𝜏 +3.368𝑡−3.368𝜏 sin(32.5(𝑡 − 𝜏 )) 𝑑𝜏 .
97.5 0

𝑡
1 2
𝑥(𝑡) = ∫ 32𝑒−2𝜏 −1.268𝜏+3.368𝑡 sin(32.5(𝑡 − 𝜏 )) 𝑑𝜏 .
97.5 0

Daí para a frente só encaro numericamente.

7
 4 Questão 4
Claramente este é um problema com um grau de liberdade, com excitação pela base e estamos
interessados no movimento relativo, cuja equção de movimento é

𝑚𝑧 ̈ + 𝑐𝑧 ̇ + 𝑘𝑧 = 𝑚𝜔2 𝑌 sin 𝜔𝑡,

que corresponde a um problema de vibração forçada amortecida com uma força harmônica de
amplitude 𝑚𝜔2 𝑌 . Neste caso, a amplitude da resposta é dada por

𝑟
𝑍=𝑌 .
√(1 − 𝑟 2 )2 + (2𝜁𝑟)2

Neste problema basta calcular os valores numéricos das grandezas adimensionais e substituí-los na
fórmula.

[23]: m = 1010.0
k = 32700.0
c = 230.0
� = 5.818
Y = 0.01

[24]: �n = math.sqrt(k/m)
print(f"�n: {�n:.3g}")

�n: 5.69

[25]: cc = 2*m*�n
print(f"cc: {cc:.3g}")

cc: 1.15e+04

[26]: � = c/cc
print(f"�: {�:.3g}")

�: 0.02

[27]: r = �/�n
print(f"r: {r:.3g}")

r: 1.02

[28]: Z = Y*r/math.hypot(1-r**2, 2*�*r)

print(f"Z: {Z:.3g}")

Z: 0.167
Como a frequência é muito próxima da ressonância, o deslocamento é muito grande!