PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DE MINAS GERAIS

PROF. ELVIS MAYK CHAVES BARBOSA

Controle
de
Processos
Aula I: Introdução ao
Controle de Processos
Prof. Elvis Mayk
Chaves Barbosa
Formação
Técnico em Mecânica (2009-2011) - CEFET-MG
Engenheiro de Controle e Automação - (2012 - 2016) - PUC Minas
Mestre em Engenharia Elétrica - (2017 - 2020) - PPGEE UFMG

Experiência Profissional
GREEN PUC Minas (2016 - 2020)
TAGNA Tecnologia (2020 - Atual)
 Lista dos pontos chave

Agenda de - História do Controle

Hoje
- Terminologia
- Classificação de objetivos
- Especificações de Desempenho
- Sinais e Sistemas: definições e tipos
Quando começou o
controle automático?
Transformação da sociedade

Os primeiros sistemas de controle automático foram

desenvolvidos a mais de 2000 anos atrás.

Relógios automáticos atribuídos à Ctesibius (Ktesibios,

Tesibius, Κτησίβιος)
Ele foi inventor também de instrumentos musicais,
bombas hidráulicas e armas de guerra.
Quais foram os
primeiros
mecanimos?
Os primeiros inventores de sistemas automáticos se
utilizaram de princípios térmicos, mecânicos e
químicos (recém observados) para criar sistemas de
controle automático.

Incubadora de ovos de Cornelis Drebbel (1609).

 Timeline dos Sistemas de
Controle
Controle pioneiro
até 1900
- Uso de equações diferenciais
para descrever um sistema por
James Clerk Maxwell(1868).
- Critério de Routh-Hurwitz (1895).
- Sistemas voltados para
regulação e/ou estabilidade.
Pré-Controle Clássico
1900 - 1940
- Alto crescimento de sistemas de
controle (temperatura, pressão e
vazão nas indústrias).
- Venda de instrumentos
acelerada.
- Primeiras aplicações de PID (1911)
- Falta de uma linguagem padrão
de controle.
- Falta de metodologia.
Controle Clássico
1935 - 1960
- Busca de padronização:
instrumentos e linguagem.
- Instrumentos ajustáveis em
campo com PID.
- Método de Ziegler-Nichols (1942).
- Hall em 1943 utilizou funções de
transferência para representar
sistemas.
- Pergunta: qual o "melhor"
controlador?
Controle Moderno
após 1960
- Advento dos computadores
digitais.
- Abordagem por "espaço de
estados".
- Técnicas de Controle Ótimo.
- Filtro de Kalman.
- Problemas multivariáveis
complexos.
 O que é Processo?

ENTRADAS SAÍDAS
Processo

Conjunto de operações que gera produto e

rejeitos (SAÍDAS) a partir de matérias-primas,
insumos e energia (ENTRADAS).
 O que é Processo?

ENTRADAS SAÍDAS
Processo

Conjunto de operações que gera produto e

rejeitos (SAÍDAS) a partir de matérias-primas,
insumos e energia (ENTRADAS).
ntrole Controle Automático
O que é Controle?

ontrole de Sistemas Sistema que tenha uma

evolução no tempo...
Engen
Conjunto de técnicas utilizadas para que os sistemas dinâmicos

Controle Automático
que tenham um comportamento desejado.

As variáveis envolvidas estarem

Engenharia de Controle
dentro de limites aceitáveis ou
que atendam especificações de
desempenho.
 Abrangência do Controle de Processos

Controle Controle
O Controle de Processos estende o Avançado Especialista
princípio à tomadas de decisão

Dependência
automática em seus diversos níveis,
desde o simples controle lógico de um Controle
equipamento, passando pela
regulação do processo até decisão Regulatório
gerenciais sobre a operação de toda
uma área de processo ou mesmo de
toda a corporação.
Controle Lógico e
Instrumentação
Controle de Processos e Desempenho

Controle e
Inspeção Interna

Demandas e
Requisitos
Demandas e
Requisitos Desempenho...
Fornecedores
Responsáveis pelo
Clientes
Desempenho do Negócio
Processo
Desempenho dos Serviços
Desempenho dos Processos
Desempenho dos Equipamentos

ENTRADAS SAÍDAS
Processo
Controle de Processos e Negócio
Curto Prazo Longo Prazo

Muitas vezes não é clara a

Erro de Controle Qualidade
influência que
Tempo em
empreendimentos de Modo Manual Variabilidade
Custo Taxa de
automação e controle Uso de atuador
Energético Produção

podem exercer sobre os Eficiência Disponibilidade

Saturação do Satisfação do
indicadores de negócio. atuador Cliente
Custo de
Tempo de Manutenção
Confiabilidade Custo total
acomodação
É necessário tempo para
Índice de Custo de
estes efeitos aparecerem. Robustez Material
Controle de Processos e Negócio
Curto Prazo Longo Prazo

Muitas vezes não é clara a

Erro de Controle Qualidade
influência que
empreendimentos de Tempo em
Modo Manual Variabilidade Custo
Taxa de
Energético
automação e controle Uso de atuador
Produção

podem exercer sobre os Eficiência

Disponibilidade
Saturação do Satisfação do
indicadores de negócio. atuador Cliente
Custo de
Tempo de Manutenção
Confiabilidade Custo total
acomodação
É necessário tempo para
Índice de Custo de
estes efeitos aparecerem. Robustez Material
 Segurança Operacional
Sistemas automáticos garantem
estabilidade dos processos.

Redução de tempo
Sistemas de controle podem manter o
processo no ponto ótimo de operação

Aumento do Volume de Produção

Redução de falhas / problemas no processo
implicando em mais produtos dentro das
Porquê? especificações

Aumento da Qualidade
O ponto ótimo da operação leva em
conta também a qualidade do produto.

Melhoria contínua
Sistemas de controle em geral ativam
outras melhorias nos processos.

Redução de consumo
Sistemas otimizados tendem a consumir apenas o
necessário para uma mesma qualidade de produção
 Restrição dinâmica
O tempo morto presente nos processos implica
numa variabilidade mínima

Restrições de
Restrição estática
implementações O quantidade de energia e material disponível

de Controle para a compensação de perturbações é limitada.

Restrição numérica
Implementações em equipamentos digitais
possuem limitação de desempenho
 ...o que nós
Mas afinal... iremos
estudar?
Ementa da Disciplina
Introdução aos sistemas de controle

Modelagem de sistemas

Especificações de desempenho

Estabilidade e Desempenho de sistemas

Controladores PID

Sintonia de controladores

Principais estratégias de controle em processos industriais

Terminologia
Definição de termos
importantes

ENTRADAS SAÍDAS
Processo
Definição de termos
importantes
PV
Processo
Sensor

PV
Processo

Sensor

PV: Process Variable - Variável de Processo

Malha de Controle

SP e CO PV
+
-
Controlador Processo

Sensor

PV: Process Variable - Variável de Processo

SP: Setpoint - Valor desejado
e: Erro de Controle
CO: Control Output - Saída do Controlador
Malha de Controle

SP e CO MV PV
+
-
Controlador Atuador Processo

Sensor

PV: Process Variable - Variável de Processo

SP: Setpoint - Valor desejado
e: Erro de Controle
CO: Control Output - Saída do Controlador
MV: Manipulated Variable - Variável Manipulada
Malha Aberta

SP CO MV PV
Controlador Atuador Processo

Controle em "Malha Aberta"

Exemplo
Posição Temperatura Média [°C]
Registro de
1 Alta 280 a 300
gás
2 Média - Alta 255 a 280
3 Média 230 a 255
4 Média - Baixa 205 a 230
5 Baixa 180 a 205
Ruído
É uma informação espúria que se mistura ao sinal original, proveniente de interferências na geração
ou transmissão do sinal. Pode reduzir o desempenho de controle e comprometer vida útil de
componentes. É inevitável, porém devemos saber lidar.

SP e CO PV
+
-
Controlador Processo

PV~
Sensor
Distúrbios e Variações de Carga
É qualquer evento externo e independente da malha de controle capaz de afetar a variável
controlada.

Distúrbios
SP e CO PV +++
+
-
Controlador Processo +

PV~
Sensor
Distúrbios e Variações de Carga
É qualquer evento externo e independente da malha de controle capaz de afetar a variável
controlada.

Ocorrência de um distúrbio
PV
SP

Neste exemplo, ocorreu uma abertura de comporta num sistema térmico. Não é importante detectarmos
distúbios, somente é importante avaliarmos se o controle está lidando bem com estes eventos.
Controle Manual x Automático
x(t)

Modo Manual: quando a função de

um dos elementos da malha é
desempenhada por um humano
(medição, atuação ou tomada de
decisão)

h(t)

Malha Aberta ou Malha Fechada

Objetivos de Controle
Objetivos de
controle automático
Variabilidade Mínima
60
Variável de Processo Restrição de Processo

40
Novo Setpoint O objetivo é manter a variável
Setpoint Antigo controlada o mais próximo
Controle Ruim Controle Melhorado possível do setpoint,
20
compensando perturbações de
Operação Redução da Operação mais
carga e distúrbios diversos.
0 Normal Variabilidade próxima do limite
0
13
26
39
52
65
78
91

114
137
140
153
166
189
192
205
228
231
244
267
0
10
Objetivos de
controle automático
Offspec time

O indicador de desempenho deve refletir o percentual de tempo em que a

variável de processo esteve fora dos limites de especificação, não
importando o quanto ultrapassou estes limites.
Objetivos de
controle automático
Malhas escravas

O objetivo principal da malha é conseguir rastrear um setpoint

variável, com o mínimo de atraso e erro.
 Objetivos de
controle automático
Controle Médio

Lmax

Lmin
Objetivos:
1. Manter a PV controlada entre dois
patamares (região de controle)
2. Operar com a menor variação
possível na MV.

O setpoint da malha, quando utilizado, é apenas uma referência de médio-prazo e o

controlador age apenas para compensar a variação média de carga.
Objetivos de
controle automático
Malha de Segurança

São malhas que operam normalmente

saturadas enquanto a PV permanece
afastada do SP, que neste caso é ajustado
em algum limite máximo ou mínimo de
segurança. Quando a PV ultrapassa o SP,
então a MV se move até que a condição
original seja restabelecida.
Especificações de
Desempenho
 Índices
Determinísticos Tr: Tempo de Subida
Tp: Tempo de Pico
Ts: Tempo de Acomodação
a/b: Percentual de Sobresinal
IAE: Integral do Erro Absoluto

a
Variável de Processo
Setpoint
±2% de b
IAE

Tr tempo

Tp
Ts
Índices Estatísticos
Variabilidade Relativa da PV
Como calcular o Desvio Padrão?
3σ Excel: DESVPAD.A(núm1;[núm2];...])
Mede a dispersão da variável controlada em relação aos
limites toleráveis especificadas para o processo. MATLAB: S = std(A)

Limite Superior de Processo

Variável de Processo

Setpoint
10%
40%
Limite Inferior de Processo
Índices Estatísticos
Integral do Erro Médio (IEM)
Como calcular o offset?
Uma maneira semelhante de se verificar o
Somatório do erro acumulado do erro de controle ao longo
erro estacionário é utilizando-se a média
de um período.
do erro de controle numa janela de tempo.

Processo com offset Processo com IEM nulo

PV

SP
PV

SP

erro de estado estacionário

 Ferramenta de Análise
Histograma
Um histograma é um de gráfico de barras que mostra a
distribuição de frequências de um conjunto de valores.
Como gerar um histograma?
Excel:

A base de cada uma das barras representa uma classe e MATLAB: histogram(X)
a altura representa a quantidade ou frequência absoluta
com que o valor de cada classe ocorre. Ele pode ser
utilizado como um indicador de dispersão de processos.
Conceitos
Variabilidade Relativa da PV
Analogia
Integral do Erro Médio (IEM)

Não-Preciso e Não-Exato Não-Preciso e Exato

Preciso e Não-Exato Preciso e Exato

Conceitos
Variabilidade Relativa da PV
Analogia
Integral do Erro Médio (IEM)

Preciso e Não-Exato

Não-Preciso e Não-Exato Não-Preciso e Exato

Preciso e Exato

Não-Preciso e Exato
Não-Preciso e Não-Exato

Preciso e Não-Exato Preciso e Exato

Índices Estatísticos
Índices de Desempenho Estatísticos organizados por objetivo da malha
de controle
Controle de
Controle Malha de
Servo Controle Médio
Regulatório Segurança
Mecanismo

Variabilidade Relativa da PV

Integral do Erro Médio (IEM)

Integral do Erro Médio Absoluto (IEMA)

Excursão da MV (n° de aberturas)

Desvio Padrão da MV

Oscilação

Limite da PV violado
Sinais Sistemas
Definição de termos
Exemplo
importantes
Medição de
um sinal de
ENTRADAS SAÍDAS
Processo temperatura...

sinais
40 ... e sua
representação

Temperatura [°C]
30 no tempo.
Sinal: designa cada uma das grandezas
físicas envolvidas em determinado 20

fenômeno e são modelados por funções 10

matemáticas
0
0 1 2 3 4 5 6 7
tempo
Definição de termos
importantes
sistema Sistema: são equações matemáticas
ENTRADAS SAÍDAS que representam a relação causa-efeito
Processo entre dois ou mais sinais.

Exemplo

Ao se acionar mais
...há um aumento na sua
intensivamente o pedal de
velocidade.
aceleração de um veículo...
Tipos de Sinais
Degrau unitário
Definição Matemática: u(t)

1 t ≥0
u(t) = 1
0 t<0

Sinal mais utilizado para testes.

tempo

Pode representar, por exemplo, a posição x(t) de uma válvula inicialmente

posicionada em 20% de abertura e que teve sua posição modificada
repentinamente para 30% (degrau de amplitude 10) no instante t=5.
Este sinal é representado pela função abaixo:

x(t) = 10.u(t-5) + 20
Rampa Impulso
Definição Matemática: Definição Matemática:

t t ≥0 1 t=0
r(t) = δ(t) =
0 t<0 0 t≠0

r(t)

3
δ(t)
2

1 2 3 tempo 1 tempo
Senóide
Definição Matemática: y(t)
T
y(t) = A sen(ωt+φ) φ A
onde:
f = 1/T ω = 2πf
Senóide
Definição Matemática: y(t)
T
y(t) = A sen(ωt+φ) φ A
onde:
f = 1/T ω = 2πf

Exemplo

Um exemplo de sinal senoidal é a

corrente alternada fornecida pelas
concessionárias e utilizamos diariamente
em nossas residências.
Tipos de Sistemas
Quanto ao número de variáveis
y1

u Sistema y u Sistema y2

...
SISO SIMO yn

single-input, single-output

u1 u1 y1
u2
Sistema y
u2
Sistema y2
...

...

...
um MISO um MIMO yn

multiple-input, multiple-output
Quanto ao tempo
Esta classificação está relacionada ao intervalo de valores possíveis para magnitude e tempo.

40

30
u(t) Sistema y(t)
20

Contínuo 10

0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
t

40

30
u[k] Sistema y[k]
20

Discretos 10

0
0 5 10 15
[k]
Quanto a linearidade
u Sistema y

linear
satisfaz o Princípio da Superposição

A resposta de um sistema para diferentes entradas Exemplos y(t)

pode ser deduzida como o somatório dos efeitos de
cada uma das entradas individuais.
y(t) = 2u(t)
u(t)
entrada saída
u1 y1
u2 y2 dy(t)
u1 + u2 y1 + y2 4 +y(t) = 3u(t)
dt
Quanto a presença de
taxa de variação do tempo
u Sistema y u Sistema y

Estático Dinâmico

A saída em qualquer instante A saída em qualquer instante depende

depende apenas do valor da entrada de valores presentes, assim como de
no mesmo instante. Os modelos valores passados da entrada ou da
usam equações algébricas. própria saída. Os modelos usam
equações diferenciais.

Exemplo *
Exemplo
di(t)
u(t) = Ri(t)+L +cω
P(t) = R.i²(t) dt
dω(t)
ci(t) = T(t)+J
dt
*Note: o sistema estático é apenas a potência dissipada na resistência! O aquecimento da água é um processo dinâmico.
Quanto a estabilidade
Um sistema estável é aquele que quando submetido a um sinal de entrada de amplitude limitada, produz um sinal de saída também
de amplitude limitada. Diz-se BIBO: Bounded-Input-Bounded-Output. Um sistema instável é aquele que quando submetido a um
sinal de entrada de amplitude limitada (ou mesmo um impulso), produz um sinal de saída de amplitude ilimitada.

Estável

u y Marginalmente
Sistema
Estável

Instável
Classificações de Sistemas: Resumo
Resumo das principais classificações de sistemas

1. Número de Variáveis: 4. Presença de taxa de variação do tempo:

a. Monovariável (SISO) a. Estático
b. Multivariável (SIMO, MISO, MIMO) b. Dinâmico
2. Tempo 5. Estabilidade
a. Contínuos a. Estável
b. Discretos b. Instável
3. Linearidade
a. Linear
b. Não Linear
Exemplos
Abaixo, temos alguns exemplos de como classificamos alguns sistemas:

Exemplo 1 1. SISO: relação causa-efeito monovariável de X para Y.

2. Contínuo no tempo.
3. Linear: função de transferência representa apenas sistemas lineares
4. Dinâmico: há presença de taxa de variação das variáveis
5. Estável: Polo em -1/4.

Exemplo 2 1. SISO: relação causa-efeito monovariável de x para y.

2. Contínuo no tempo.
3. Não-Linear: função cosseno de um dos sinais
4. Estático: Não há a presença de derivadas temporais
5. Estável: Sistemas estáticos são BIBO estáveis.

Exemplo 3 1. MISO: relação causa-efeito de duas entradas u1 e u2 para y.

2. Contínuo no tempo.
3. Linear: aplica-se o princípio da superposição
4. Dinâmico: Há a presença de derivadas temporais
5. Estável
 Excel
Cálculo de indicadores e parâmetros de modelos
e controle.

TDPS
Ferramentas Simulação de Processos Industriais.

Computacionais
Matlab (e outros)
deste curso Ferramenta completa para análise e controle de
processos (não será necessária na disciplina).

TIA Portal (e outros)

Ferramenta de programação e automação da
Siemens (será utilizada apenas para visualização
de exemplos práticos).
Entre em contato comigo
Você pode me encontrar pelos canais:

e-mail
elvis27mayk@gmail.com

mensagem
Canvas / Teams