Automação Industrial e Controle de Processol-01-CONCEITOS

UNIDADE – Lauro de Freitas
CURSO Manutencista Júnior em Elétrica e

Instrumentação
Automação Industrial e Controle de Processo
DOCENTE: Jadson Rezende

(071) 999716340
Pós graduado em Projetos e Automação
Licenciado e Eletrônica
Técnico em Instrumentação
Ações Básicas de Convivência:
 Celular SEMPRE no silencioso
 Evitar em redes sociais
 Respeitar os horário de entrada e saída da sala de

aula
 Avaliações
 Aceita-se sugestões.....
EMENTA - Automação Industrial e Controle de Processo:
82 HORAS
Tipos de processo; Contínuo, Discreto e Batelada; Tolerâncias para controle

de processo; Limites máximas e mínimos; Valores operacionais de
segurança; transitório e Indicadores de Performance; Regulação;
Estabilidade; Tempo de acomodação; Tempo de subida; Sobrelevação;
Sensibilidade; Rejeição de distúrbios; características dinâmicas das
variáveis: Resistência; Capacitância; Tempo morto; Conceitos de variáveis
estáticas e semi-estáticas; Técnicas de Controle; Conceitos e
Terminologias; Tipos de Controle; Manual; Automático; Tipos Básicos e
Processo; Auto-regulante; Integrante; Run away; Vantagens do Controle
Automático; Estabilidade das Malhas de Controle; Controladores (CLP, Sigle
loop, Multi loop; SDCD, Microcontroladores); Tipos e características;
Parametrização; Configuração; Algoritmo PID; Controlabilidade das
Variáveis; Controle Multivariável; Feedback; Feedforward; Cascata; Razão;
Split range; Auto seletor; Limites cruzados; Sintonia do Controlador em
malhas; Conceitos; Técnicas de Sintonia; Parâmetros de controle;
Conceitos de funções de transferência; Conceitos de domínio tempo e
frequência
TÉCNICAS DE CONTROLE
Controle: Noção Intuitiva / Processos naturalmente

estáveis
Manter um carro na estrada
monitora-se: a trajetória/ velocidade/ tráfego

atua-se: sobre volante/ acelerador/ freio
controla-se: a trajetória
segurança: guard-rails/ muretas
Controle de orçamento
monitora-se: o saldo bancário

atua-se: sobre desembolsos
controla-se: o orçamento
segurança: poupança?

estáveis
Tomar uma ducha quente
monitora-se: temperatura/ vazão da água

atua-se: sobre as torneiras
controla-se: a temperatura (e vazão, se der)
segurança: box maior que o jato da ducha
PROCESSOS NATURALMENTE INSTAVEIS
AÇÃO DE CONTROLE

estáveis
 O objetivo de todos é atingir a estabilidade:

– Finanças: Riqueza
– Processos: Estado Estacionário
Controle: Porque Controlar?

Controle: Porque Controlar?
• Manter algo num valor desejado, Estabilidade;

• Ter domínio sobre algo através da manipulação de outro;
• Aumento do nível de qualidade dos produtos;
• Minimização das necessidade de reprocessamento;
• Aumento da confiabilidade dos sistemas;
• Aumento do nível de segurança da unidade;
• Liberação do operador de uma série de atividades manuais e repetitivas.
TIPOS E PROCESSO
Processo Contínuo
 Um processo industrial é contínuo quando a matéria prima entra

num lado do sistema e o produto final sai do outro, continuamente.
 Neste processo o termo contínuo significa um período de tempo

relativamente longo, medido em horas, em dias e até em meses
dependendo do processo.
TIPOS E PROCESSO
Processo Contínuo
 As indústrias petroquímicas, cimenteiras, siderúrgicas, papel e

celulose são exemplos de processos contínuos.
 As paradas totais dos processos contínuos se realizam em
intervalos de um ano ou mais.
 Um processo contínuo pode levar até vários dias para entrar em
regime estável e permanente de produção.
Matéria Processo Produto final

prima Contínuo
TIPOS E PROCESSO
Processo Contínuo
 As seguintes empresas possuem processos contínuos:

USIMINAS, Suzano, Votorantim, BRASKEN, Citrosuco, ACELEN,
CSN, VERACEL...
TIPOS E PROCESSO
Processo Batelada
 No processo em batelada, uma dada quantidade de material é

processada através de passos unitários, cada passo sendo
completado antes de passar para o seguinte.
 A entrada do processo em batelada é feita por quantidades
discretas de modo descontínuo.
 O processo é alimentado, a operação é executada, o produto é
descarregado e reinicia-se outro ciclo.
TIPOS E PROCESSO
Processo Batelada
 Cada operação do processo em batelada pode ser considerada

como um processo contínuo, porém o tempo envolvido é
relativamente pequeno, medido em minutos ou horas.
 Uma batelada tem características específicas, tais como seu
tamanho, peso, cor, matérias primas, aditivos, catalisadores, etc.
 A informação, tal como a condição sob a qual a batelada foi
produzida, ou o equipamento da planta industrial usado para produzi-
la, pode ser necessária para determinar as propriedades do produto
ou satisfazer as exigências legais.
TIPOS E PROCESSO
Processo Batelada
 As indústrias de bebidas, alimentícias, farmacêuticas e

cosméticos, são alguns exemplos de processos em bateladas.
 Como a maioria dos problemas de controle ocorre durante os
transientes da partida, o processo tipo batelada é mais difícil de ser
controlado, pois ele realiza muitas partidas e fica parado durante
intervalos de tempo.
TIPOS E PROCESSO
Processo Batelada – Planta Multiproduto
1 2 1 2
3 4 3 4
A B
Semana 1 Semana 2
A planta produz vários produtos mas com natureza similar, como indústrias do
ramo alimentício, cosmético ou farmacêutico.
TIPOS E PROCESSO
Processo Batelada – Planta Multipropósito

1 2 A 1 2
3 4 C 3 4
B D
Semana 1 Semana 2
Indústrias cuja produção é muito ampla, ou seja, onde se produzem diferentes
produtos. Deve ser muito flexível para atender as necessidades e demandas do
mercado. O desafio é a integração dos equipamentos.
TIPOS E PROCESSO
Processo Batelada
 As seguintes empresas possuem processos em bateladas:

Brahma, Skincariol, Nestlé, Avon, Natura, Garoto
TIPOS E PROCESSO
Processo Continuo x Batelada
 Processos contínuos necessitam, em sua maioria, de alto

investimento; os custos operacionais a longo prazo deste tipo de
operação são baixos; controle de qualidade de produto é mais
eficiente
 Investimento de equipamentos e instalação menor; processos
mais simples e requerem espaços físicos menores; muito custo com
manipulação dos materiais como carga, descarga e limpeza; muito
tempo ocioso no intervalo entre um ciclo e outro.
 Geralmente, muitas indústrias começam a produzir através do
modelo de batelada para introduzir e testar a produção, para
escalonar o processo quando o produto atingir uma alta demanda
TIPOS E PROCESSO
Processo Discreto
 No processo discreto, cada item a ser fabricado é processado em uma

etapa, como um item separado e individual.
 As montadoras de automóveis, fábricas de auto peças e industrias
eletroeletrônicas são exemplos de processos discretos.
 Neste tipo de processo, atualmente, usam-se células de manufatura com
robôs, máquinas de comando numérico computadorizado (CNC) para
executar certas operações repetitivas .
TIPOS E PROCESSO
Processo Discreto
 As seguintes empresas possuem processos discretos:

Volkswagen; Fiat; GM; Ford; Renault; Citroen; Bosch; Metaltex; WEG...
https://www.voitto.com.br/blog/artigo/manufatura
CONTROLE MANUAL CONTROLE AUTOMÁTICO



Malha aberta Malha fechada
Controle realimentado Controle realimentado

manualmente automaticamente
Definições e Conceitos Básicos

Os 4 componentes básicos de um sistema de controle:
• Sensor – Elemento primário da malha de controle;

• Transmissor – Elemento secundário da malha de controle;
• Controlador – Elemento que “comanda” a malha;
• Elemento Final de Controle – válvula de controle, bomba
dosadora, etc.

Processo auto regulado
Controlador
Elemento Final de Controle

Transmissor
Elemento Primário de Vazão



Processo auto regulado
Processo integrante (Instável)



Processo Runaway
Processo Runaway
Característica Controle Manual

VALOR
DESEJADO
(SET-POINT) VALOR
OBTIDO
DESVIO
+
- TEMPO
ERRO
O controle manual não permite a eliminação do erro,

resultando em uma amplitude de variação excessiva do
valor da variável que se deseja controlar
Desempenho do Controle em Malha Aberta

Característica Controle Automático

VALOR
DESEJADO
DESVIO (SET-POINT)
+ VALOR
OBTIDO
- ERRO
TEMPO
O controle automático permite através de sua ação a redução

do erro, e, com um tempo de atuação igualar a PV ao SP,
praticamente impossível de se obter no controle manual.
Desempenho do Controle em Malha Fechada

Controle Regulatório
O set-point (valor desejado) é fixo

Controle Servo
O set-point segue uma trajetória

Definições
Elemento desvio, Agente de
Final de (Erro) Controle
Controle Pertubações ou
Variável
Meio Controlado Disturbios
Controlada
Processo
Set-point Controlador
Intertravamento
Variável
Manipulada
Classificação das Perturbações ou Distúrbios

Sistemas monovariáveis e multivariáveis
SISO – Single Input Single Output

MISO – Multiple Input Single Output
SIMO – Single Input Multiple Output
MIMO – Multiple Input Multiple Output

Processo - Bomba, Tanque e tubulações
Variáveis envolvidas:
- A vazão de entrada QE Qe e Qs - Variáveis de entrada
- A vazão de saída QS L - Variáveis de saída

- O Nível do tanque L
VARIÁVEIS
PERTUBADORAS VARIÁVEL
CONTROLADA
QE
L
DISTURBIOS
QS SISO
Processo Monovariável e Instrumentação
QS VARIÁVEIS PERTUBADORAS
QE VARIÁVEL
VARIAVEL L
REGULADORA CONTROLADA
SISO
Processo Multivariável
Variáveis reguladoras:
- Vazão QE de entrada
- Tensão U de alimentação da
resistência
Variáveis controladas:
- Nível L do Tanque
- Temperatura TS de saída
Variáveis pertubadoras:
- Temperatura TE de entrada
- Vazão QS de saída
VARIÁVEIS PERTUBADORAS
QS TE
QE L
VARIAVEIS VARIÁVEIS
REGULADORAS U MIMO TS CONTROLADAS

Tipos de Distúrbios (variáveis perturbadoras)
- Distúrbios de alimentação
- Distúrbios de demanda
- Distúrbios de set-point
Quanto ao formato da onda
- Tipo degrau
- Tipo rampa
- Tipo senoidal
- Tipo pulsos
- Tipo aleatório
Controlabilidade do Processo
• A controlabilidade ou o grau de dificuldade de controle do processo é de

importância fundamental, pois só quando um processo é controlável pode
se projetar e aplicar um sistema de controle adequado para ele.
• O que torna um processo difícil de ser controlado são os atrasos que

aparecem no processo em si e na malha dos instrumentos.
Dinâmica de Sistemas
• Para se controlar um sistema é preciso, dentre outras coisas,

conhecer como ele se comporta.
• Dificilmente um sistema permanecerá funcionando num valor fixo
sem que haja a intervenção de um controlador.
• Da mesma forma, ele não mudará o ponto de operação para um
novo valor desejado sem que haja uma intervenção externa bem
dimensionada (em amplitude e tempo).
 Para controle de processos, conhecer apenas o ponto ou a faixa operacional

(set-point) nem sempre é o suficiente.
 O tempo que um processo leva para atingir um novo estado operacional é

importante?
• Quanto tempo a pressão do vapor numa caldeira deve levar para se

elevar de 40 para 42 kgf/cm2? 1 min? 10 min? 1 h?
• O tempo para elevar a pressão de 40 para 42 kgf/cm2 é o mesmo para
reduzir de 42 para 40 kgf/cm2?
 A velocidade com que o nível de um tanque sobe é mesmo independente do

formato do tanque?
 Todos os sistemas respondem com uma determinada dinâmica!
Dinâmica se refere à como uma determinada variável se comporta ao

longo do tempo.
Sistemas Rápidos  Dinâmica Rápida

Sistemas elétricos: milissegundos
Sistemas mecânicos/químicos: segundos.
Sistemas Lentos Dinâmica Lenta

Sistemas mecânicos/químicos: minutos, horas, dias...
Dinâmica de Sistemas - Atrasos de Tempo do Processo
1. Capacitância/Capacidade (Volume)
Tanque A Tanque B
Vol = 100 m3 Vol = 100 m3
Capacitância = 100/8 = 12,5 m3/m Capacitância = 100/4 = 25 m3/m
O Tanque A tem MENOR capacitância que o Tanque B.

Dinâmica de Sistemas - Atrasos de Tempo do Processo - Capacitância
• A dinâmica (mais lenta ou mais rápida) de um sistema depende da sua

CAPACITÂNCIA .
• A CAPACITÂNCIA está relacionada com a CAPACIDADE de um sistema

absorver variação no processo.
7
5 X
4 tau = 1 s
0
0 10 20 30 40 50
Tempo [s]
Dinâmica de Sistemas - Atrasos de Tempo do Processo - Capacitância
Função de Transferência de Primeira Ordem (FTPO) – Resposta à degrau unitário
Processo MONOCAPACITIVO – 1 ° ordem
O sistema responde com máxima velocidade no instante inicial e mínima no

instante final.
2. Resistência
Efeito combinado entre capacitância e resistência produz um tempo de retardo

na transferência entre capacitâncias (RC) chamado “atraso entre capacitâncias)


Dinâmica de Sistemas – Tempo Característico ou Constante de Tempo
- Constante de Tempo (  )- É o tempo em que o processo começa a responder

aos distúrbios até atingir 63,2% do valor de regime.

Função de Transferência de Primeira Ordem (FTPO) – Resposta à degrau

unitário
Parede fina e
material bom
Chama condutor
Função de Transferência de Segunda Ordem (FTSO) – Resposta à degrau unitário
A parede metálica no fundo do

tanque promove uma RESITÊNCIA
à transferência de calor
Função de Transferência x Resposta à degrau unitário

Dinâmica de Sistemas – Atrasos de Tempo do Processo
3. Tempo Morto
 É o tempo transcorrido entre o aparecimento do distúrbio e o inicio da

resposta do sistema de controle.
3. Tempo Morto
3. Tempo Morto
Resposta normalizada de um elemento de primeira ordem mais tempo morto a

um degrau
Dinâmica de Sistemas – Atrasos de Tempo do Processo - Tempo Morto
Função de Transferência de Primeira Ordem com Tempo Morto (FTPOTM) –

Resposta à degrau unitário
Dinâmica de Sistemas – Atrasos de Tempo do Processo - Tempo Morto

Dinâmica de Sistemas – Atrasos de Tempo do Sistema de Contorle
 Atrasos nos meios de Medição

 Atrasos de Transmissão
 Atrasos de Condicionamento do Sinal
 Atrasos na Computação
 Atrasos do Elemento Final de Controle
POR QUE PROCESSOS ESTÁVEIS (Resposta a
conhecer a um degrau)
MV
Dinâmica de
Sistemas é MV1 Entrada Degrau (limitada)
∆MV
importante? MV0
São processos que respondem

de forma LIMITADA para uma
Conhecer os PV
dada entrada LIMITADA.
parâmetros do 5% do ∆PV
SISTEMA é
importante, pois é
PV1  = TEMPO MORTO
a partir dele que é 63,2  = TEMPO CARACTERÍSTICO

∆PV
possível se %
PV
determinar os PV0
GP 
parâmetros do t0 t1 t2 t3 MV

CONTROLADOR. Sistema responde de forma ESTÁVEL.

REGIME REGIME REGIME
ESTÁVEL TRANSITÓRIO ESTÁVEL
Exemplos:
• Temperatura dos pratos de uma coluna
de destilação
• Concentração num reator
• Pressão num vaso, etc..
PROCESSOS ESTÁVEIS (Resposta a
um degrau)
• Conhecer os parâmetros do SISTEMA é importante, pois é a
partir dele que é possível se determinar os parâmetros do
CONTROLADOR.
Tempo Característico
Tempo Morto
PROCESSOS INSTÁVEIS (Resposta a

um degrau)
MV
MV1 Entrada Degrau (limitada)

∆MV São processos que respondem de
MV0
forma ILIMITADA para uma dada
entrada LIMITADA.
PV
 = TEMPO MORTO
PV
K
∆PV
MV .T
K = COEFICIENTE CARACTERÍSTICO
∆T DO PROCESSO

PV0
Sistema INTEGRADOR COM
t0 t1 TEMPO MORTO.
REGIME
ESTÁVEL
Exemplos:
Comportamento típico de NÍVEL.
Temperatura de alguns reatores.
PROCESSOS INSTÁVEIS (Resposta a

um degrau)
Sistema Integrador com Tempo Morto
• Conhecer os parâmetros do SISTEMA é importante, pois é a partir
dele que é possível se determinar os parâmetros do CONTROLADOR.
Estabilidade do processo
• A estabilidade é tão importante como a controlabilidade do

processo.
• Se o sistema não é estável, não é usável.
Condições de estabilidade
Amortecimento do processo:
1. Superamortecido
2. Criticamente Amortecido
3. Subamortecido
4. Instável
Amortecimento do processo:
1. Superamortecido
2. Criticamente amortecido
3. Subamortecido
4. Instável
1. o sistema é super amortecido, quando a variação da resposta ao

degrau é lenta e sobe com pequena inclinação.
2. o sistema é criticamente amortecido, quando a variação da resposta
ao degrau é mais rápida, mas ainda não apresenta oscilação
3. o sistema é sub amortecido, quando a resposta apresenta oscilações,
porém, com amplitudes decrescentes
• O ganho total da malha deve ser menor que 1
• Margem de ganho em torno de 0,5
GT  GP .GEP .GT .GY .GC .GI / P .GVC           GT  GK .GC .GP

GT  1 GT  1 GT  1
• Margem de ganho em torno de 0,5

Dinâmica dos Sistema Lineares

• Sistemas Lineares respondem de
forma simétricas para entradas e
direções opostas.
• Eles podem ser ditos como
SISTEMAS IDEAIS pois na
REALIDADE os sistemas são NÃO-
LINEARES.
• Sistemas Não-Lineares respondem
de forma ASSIMÉTRICA, seja na
comportamento DINÂMICOS ou
ESTACIONÁRIO (ou em ambos).
• Resposta para entrada DEGRAU

com mesma amplitude mas em
SENTIDOS OPOSTOS.
Dinâmica dos Sistema Lineares
 Dificilmente um sistema real tem o comportamento linear.

 Para fins de aplicação, os sistemas REAIS podem ser
“aproximados” a sistemas lineares.
6
O sistema se comporta da
5 mesma maneira quando
4
submetidos à entradas
com a mesma dimensão.
3
2
Y_L
1 X
0
0 5 10 15 20 25 30 35
Tempo
 Sistemas REAIS são Não-Lineares.
6,0
Para entradas com a
5,0 mesma dimensão o
4,0
processo se comporta de
maneiras distintas
3,0
2,0 Y_N Sistemas Não-Lineares se

L
1,0 X
comportam de forma
diferente para entradas de
0,0
0 5 10 15 20 25 30 35
mesma dimensão.
Tempo
Dinâmica dos Sistema não Lineares

Controle em Malha Fechada

- Excesso de Correção
Elementos do Controle Automático Atuação
Diagrama de Blocos Computação Medição
Comparação
FUNÇÕES BÁSICAS
DO CONTROLE
Controlador
- Analógico Pneumático
Controlador
Controlador
Controlador
PROPORCIONAL
INTEGRAL
MV
PV
SP
Controlador
MV
PV
SP
PROPORCIONAL
INTEGRAL
Controlador
Controlador
Controlador
- Analógico Eletrônico
Controlador
- Eletrônico Digital - CLP

Controlador
- Eletrônico Digital - CLP

Controlador
- Eletrônico Digital - ECL

Controlador
DIAGRAMA DO AI AI
CD600 001 002
2 4
B PV A
C PV
PID SP L/R B
043 A 225 031
SP FV MV
D
5 A 027 C
5 A
D
A/M SPR
40 035
39
A MV
CO
009
Controlador

Controlador


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UNIDADE – Lauro de Freitas

CURSO Manutencista Júnior em Elétrica e

Automação Industrial e Controle de Processo

DOCENTE: Jadson Rezende

 Evitar em redes sociais

 Respeitar os horário de entrada e saída da sala de

Tipos de processo; Contínuo, Discreto e Batelada; Tolerâncias para controle

Controle: Noção Intuitiva / Processos naturalmente

Manter um carro na estrada

monitora-se: a trajetória/ velocidade/ tráfego

monitora-se: o saldo bancário

Controle: Noção Intuitiva / Processos naturalmente

Tomar uma ducha quente

monitora-se: temperatura/ vazão da água

PROCESSOS NATURALMENTE INSTAVEIS

Controle: Noção Intuitiva / Processos naturalmente

 O objetivo de todos é atingir a estabilidade:

Controle: Porque Controlar?

Controle: Porque Controlar?

• Manter algo num valor desejado, Estabilidade;

 Um processo industrial é contínuo quando a matéria prima entra

 Neste processo o termo contínuo significa um período de tempo

 As indústrias petroquímicas, cimenteiras, siderúrgicas, papel e

Matéria Processo Produto final

 As seguintes empresas possuem processos contínuos:

 No processo em batelada, uma dada quantidade de material é

 Cada operação do processo em batelada pode ser considerada

 As indústrias de bebidas, alimentícias, farmacêuticas e

Processo Batelada – Planta Multiproduto

Processo Batelada – Planta Multipropósito

 As seguintes empresas possuem processos em bateladas:

Processo Continuo x Batelada

 Processos contínuos necessitam, em sua maioria, de alto

 No processo discreto, cada item a ser fabricado é processado em uma

 As seguintes empresas possuem processos discretos:

CONTROLE MANUAL CONTROLE AUTOMÁTICO

CONTROLE MANUAL CONTROLE AUTOMÁTICO

CONTROLE MANUAL CONTROLE AUTOMÁTICO

Controle realimentado Controle realimentado

Definições e Conceitos Básicos

• Sensor – Elemento primário da malha de controle;

Definições e Conceitos Básicos

Elemento Final de Controle

Elemento Primário de Vazão

Definições e Conceitos Básicos

Definições e Conceitos Básicos

Definições e Conceitos Básicos

Processo integrante (Instável)

Definições e Conceitos Básicos

Processo integrante (Instável)

Definições e Conceitos Básicos

Processo integrante (Instável)

Definições e Conceitos Básicos

Definições e Conceitos Básicos

Característica Controle Manual

O controle manual não permite a eliminação do erro,

Desempenho do Controle em Malha Aberta

Característica Controle Automático

O controle automático permite através de sua ação a redução

Desempenho do Controle em Malha Fechada

O set-point (valor desejado) é fixo

O set-point segue uma trajetória

Classificação das Perturbações ou Distúrbios

Definições e Conceitos Básicos