Universidade Federal do ABC

EN2710 - Sistemas de Controle II

Relatório do Experimento 1

Professor: ALAIN SEGUNDO POTTS

Santo André - SP
2017

Introdução e Objetivos
 O experimento teve como objetivo a obtenção experimental da função de
transferência de um sistema. Para isso, foi realizada uma estimativa teórica e uma
experimental do comportamento do sistema frente a um sinal de entrada senoidal e
uma entrada em degrau.
Uma forma de obter a função de transferência é obter a resposta em frequência
de um sistema, excitando-o com diversas frequências e observando o sinal na saída,
comparando o módulo e fase (deslocamento) obtidos em relação ao sinal de entrada.
Por meio do diagrama de Bode, pode-se obter uma aproximação do comportamento do
sistema, bem como estimar a localização dos pólos e zeros. A partir da definição de
pólos e zeros, pode-se obter a função de transferência que caracteriza o sistema.

Softwares Utilizados
● MATLAB;
● Módulo Simulink do MATLAB;
● Microsoft Office Excel.

Metodologia

Os códigos dos arquivos utilizados foram disponibilizados no site da disciplina.

No MATLAB, foram carregados os arquivos “s_srv02_pos.mdl” e
“setup_srv02_exp02_pos.mat”, sendo executado o arquivo
“setup_srv02_exp02_pos.mat”. Após isso, o arquivo da simulação foi configurado para
excitação de forma senoidal com diferentes frequências, que eram estipuladas.
Os resultados foram obtidos nas formas de onda da saída e entrada
sobrepostas, sendo possível comparar a magnitude (valor) e a fase (deslocamento no
tempo) das duas ondas.
Resultados

Os resultados foram obtidos através de gráficos gerados com diversas

frequências aplicadas. A tabela mostra os valores registrados, considerando os valores
de fase como absolutos (da saída) e fase relativa entre o sinal de entrada e de saída
(deslocamento temporal):

Tabela 01. Valores de amplitude e fase para a onda de saída relativas a cada
frequência de teste.

Frequência (Hz) Frequência (rad/s) Amplitude Fase (graus)

0,1 0,63 0,3915 0

1 6,28 0,391 -25,2
2 12,57 0,378 -46,8
3 18,85 0,321 -81
4 25,13 0,241 -93,6
5 31,42 0,172 -135
7 43,98 0,094 -138,6
10 62,83 0,047 -144
15 94,25 0,021 -162
20 125,66 0,011 -172,8
25 157,08 0,0075 -180
50 314,16 0,00187 -180
100 628,32 5,00E-04 -180
 Os gráficos plotados a partir dos dados são dispostos abaixo. Foram utilizadas
escalas logarítmicas para melhor visualização.
Resposta em freqûencia (amplitude):

Figura 01. Gráfico de amplitude (dB) x frequência (rad/s)

Resposta em freqûencia (fase):

Figura 02. Gráfico de fase (graus) x frequência (rad/s).

 Os resultados mostram a existência de dois pólos, uma vez que a resposta em
frequência decai com -40dB/dec e a fase vai de 0 até -180. Como o gráfico de resposta
em frequência começa em zero, pode-se supor que não há ganho associado a essa
resposta. Pela forma da fase, identifica-se que os pólos são complexos conjugados.

Observando-se a frequência a partir da qual a reta começa a decair, obtemos o

valor, em radianos, ω = 18,85 rad/s. A partir dessa informação, pode-se obter a função
de transferência do sistema utilizando-se a forma:

H(s) = K . ω2/[s2 + 2.ξ.ω.s + ω2]

O valor de ξ foi obtido a partir do máximo sobressinal definido no programa de

controle. Com Mp = 5%, foi obtido um ξ = 0,59 e graficamente verificou-se que K = 1.
Assim a função de transferência fica:

H(s) = ω2/[s2 + 2.ξ.ω.s + ω2]

H(s) = 18,852/[s2 + 2.0,59.18,85.s + 18,852]
H(s) = 355,32/[s2 + 22,24 s + 355,32]

Experimentalmente, a partir do motor controlado no experimento e com uma

entrada degrau unitário, foram obtidos os seguintes gráficos:
 Figura 03. Resposta ao degrau do sistema do motor experimental.

A resposta ao degrau apresenta comportamento típico de sistema de fase não

mínima, já que ocorre uma resposta inicial no sentido contrário à resposta do sistema
no final, sendo possível observar um valor de pico negativo no início e depois o
comportamento esperado da curva com um pico e a estabilização em regime
permanente.
Também é possível verificar na figura 04 que o valor de regime tende a ser
negativo, indicando que deve haver algum elemento que cause perda na amplitude do
sinal do sistema, podendo ser explicado por fatores não considerados no sistema,
como o atrito. Além disso, estima-se que o valor de amplitude de pico (positivo) seja de
0,7.
 Figura 04. Forma de onda ampliada para análise da parte em regime permanente.

O sistema simulado apresentou o seguinte comportamento:

Figura 05. Resposta simulada ao degrau.

É possível notar que o sistema simulado possui pico de aproximadamente 0,42,

ao passo que o sistema experimental possui pico de 0,7, de modo que o sistema real
pode apresentar um ganho diferente do ganho estipulado. Além disso, o tempo de
máximo sobressinal localiza-se aproximadamente 0,2 s atrasado do sinal de entrada
nos dois sistemas.

Conclusões

A análise de um sistema por meio de sua resposta em frequência (diagrama de

Bode) permite verificar as características de um sistema, bem como a localização de
seus pólos e zeros, de forma a estimar suas características. Por meio da comparação
entre as amplitudes do sinal de entrada e saída, foi possível obter as curvas em relação
à frequência, sendo possível observar que se tratava de um sistema de 2 pólos, já que
havia uma queda de 40 dB/década no diagrama de magnitude e fase variando de 0] de
-180º.
O método de verificação dos valores de amplitude do sinal foi bastante preciso,
já que era possível aproximar a escala e verificar com alta precisão os valores. Todavia,
os valores de fase foram um tanto estimados, comparando os picos das curvas de sinal
de entrada e saída, podendo gerar erros nos valores obtidos, o que, entretanto, não
altera o comportamento geral do sistema no gráfico.
Os resultados experimentais divergiram dos valores esperados. Essas variações
podem ser decorrentes de valores desconsiderados na modelagem, como o atrito.
Pode ter ocorrido também mudança nos valores lidos em decorrência de uma função
de transferência, possivelmente do controlador. A modelagem não apresenta zeros,
enquanto o resultado experimental é de fase não mínima, ou seja, zero no semiplano
direito.
Referências Bibliográficas

DORF, R. C.; BISHOP, R. H.; "Sistemas de controle modernos", LTC Editora, 8a Ed.,
2001.

OGATA, K.; "Engenharia de controle moderno", Pearson/Prentice Hall, 4 a Ed., 2003.

NISE, N. S.; ”Engenharia de Sistemas de Controle”, LTC Editora, 3a Ed., 2002.