UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLÂNDIA

FACULDADE DE ENGENHARIA MECÂNICA

Graduação em Engenharia Aeronáutica

RELATÓRIO DA AULA PRÁTICA DA DISCIPLINA DE INSTRUMENTAÇÃO

(FEMEC41070)
Professor Dr. José Jean-Paul Zanlucchi de Souza Tavares

Análise Estática e Dinâmica de Sensor Angular Potenciométrico

Eduardo de Sousa Barbosa 12111EAR028

Patricia Lourenço Croxela 11711EAR027
Neves Manuel Pedro 12011EAR036

Uberlândia, março 2024

Sumário
1- Introdução ......................................................................................................................... 3
2- Objetivo ............................................................................................................................. 4
3- Materiais e Métodos .......................................................................................................... 5
4- Resultados ........................................................................................................................ 6
5- Conclusão ....................................................................................................................... 16
1- Introdução
Sensores de posição angular potenciométrico são sensores que medem a
rotação de um eixo cujo princípio de funcionamento se baseia na variação de resistência
de um potenciômetro conectado mecanicamente ao próprio eixo para monitorar sua
posição. O comportamento desse tipo de sensor é que a resistência varia linearmente
com o deslocamento do cursor, conforme mostra a Figura 1.

Figura 1 – Representação esquemática de um sensor potenciométrico e a relação da saída

com o deslocamento.
2- Objetivo
Esta atividade prática tem como objetivo familiarizar o aluno com o levantamento
das características estáticas e dinâmicas de um sensor potenciométrico angular.
Os objetivos específicos desse módulo são:

2.1) Levantar linearidade, sensibilidade, histerese do sensor;

2.2) Calcular a resposta em frequência do transdutor para uma entrada do tipo degrau
unitário e identificar o tipo de grau do sensor potenciométrico angular.
3- Materiais e Métodos
3.1 - Materiais utilizados
Para esta prática experimental foram utilizados os seguintes materiais:

 Placa NI USB-6008
 Módulo 2000
 Placa CT01
 Placa CT05
 Computador
 Software MatLab
 Jumpers para conexão

3.2- Métodos utilizados

Neste experimento, realizou-se duas montagens, uma para a coleta de dados do

Transdutor de Velocidade e outra para coleta de dados do Transdutor de Posição.

Na primeira montagem, um valor de tensão é aplicado no Transdutor, a partir do

módulo 2.000 e a tensão é recebida pela placa NI USB-6008. Assim, 10000 amostras
com 10.000 Hz são coletadas, num intervalo de 3V –10V e depois de 10V – 3V. Por
fim, as amostras são trabalhadas e analisadas estatisticamente para melhor resultado.

A haste fixada no cursor do servo-potenciômetro do cartão CT05 foi movimentada

nos ângulos de 0, 90, 180, 270 e 340 graus, quando foram colhidos no retorno (270,
180, 90 e 0 respectivamente) para análise estática e dinâmica com 5.000 amostras a
10.000Hz.

E por fim, para 100.000 amostras a 10.000Hz se aplicou um degrau aleatório

(emulando um impulso unitário).
4- Resultados
As tabelas 1 e 2 apresentam os resultados obtidos para média, desvio padrão,
intervalo de confiança, assimetria, achatamento e range para a amostragemde ida e
volta, respectivamente.

Tabela 1. Parâmetros esta s cos das coletas de Ida

Parâmetro Posição Amostrada

0° 90° 180° 270° 340°

Média (µ) -1.3653 0.18846 1.8374 3.3636 4.5966

Desvio Padrão (σ) 0.0037 0.00503 0.0007068 0.005067 0.004985

2 7
Intervalo de 0.000102 0.000139 1.9596e- 0.000140 0.000138
Confiança 59 46 05 49 23

Assimetria 4.6699 1.1162 207.99 1.074 1.1905

Achatamento 1.8793 0.34084 5.9349 -0.24666 0.43643

Range 0.020409 0.010204 0.02041 0.02041 0.010205

 Tabela 2. Parâmetros estatísticos das coletas de Volta

Parâmetro Posição Amostrada

0° 90° 180° 270°

Média (µ) -1.3667 0.19259 1.813 3.3478

Desvio Padrão (σ) 0.0019931 0.0039223 0.0049652 0.0011387

Intervalo de 5.5258e-05 0.0001087 0.0001376 3.1571e-05

Confiança 5 6

Assimetria 25.346 3.7692 1.2251 77.506

Achatamento 2.5423 -1.6641 -0.47441 8.4516

Range 0.020409 0.010204 0.010205 0.020409

Para uma melhor visualização dos dados que estão sendo tratados foram
plotados os histogramas, tanto para ida, volta e do impulso unitário. É possível
visualizar em cada um deles o número de ocorrência dos valores de tensão para cada
ângulo.

Tabela 3. Parâmetros estatísticos do impulso unitário

Impulso unitário

Média (µ) 0.42693

Desvio Padrão (σ) 0.8602

Intervalo deConfiança 0.0053315

Assimetria 3.6752

Achatamento -1.6344

Range 2.245
Figura 2. Histograma dos dados do ângulo de 0° para ida

Figura 3. Histograma dos dados do ângulo de 0° para volta

Figura 4. Histograma dos dados do ângulo de 90° para ida

Figura 5. Histograma dos dados do ângulo de 90° para volta

Figura 6. Histograma dos dados do ângulo de 180° para ida

Figura 7. Histograma dos dados do ângulo de 180° para volta

Figura 8. Histograma dos dados do ângulo de 270° para ida

Figura 9. Histograma dos dados do ângulo de 270° para volta

 Figura 10. Histograma dos dados do ângulo de 340°

Figura 11. Histograma dos dados para o impulso unitário

Em seguida, foi feita a análise de regressão para a ida, volta e média com os
dados tratador por Chauvenet. Assim, as equações 1, 2 e 3 indicam, nessa ordem,
as equações das retas de regressão para ida, volta e média.

𝑦 = 0, 01756𝑥 − 1.366198 (1)

𝑦 =− 0, 01748𝑥 + 4, 7933
(2)
𝑦 = 0, 01755𝑥 − 1, 36792
(3)
 As figuras 12, 13, e 14, apresentam os gráficos da posição angular
versus tensão de saída para os 3 casos citados acima.

Figura 12. Posição angular versus tensão de saída para a ida

Figura 13. Posição angular versus tensão de saída para a volta

 Figura 14. Posição angular versus tensão de saída para a média

Para encontrar a relação entre a grandeza medida e o sinal elétrico de

saída determinou-se a sensibilidade. O erro de linearidade foi estimado nos
três casos, apresentado na tabela xx. Foi possível observar que o maior erro
de lineraridade foi da amostragem da volta, sendo 0,2164V.

Tabela 4. Resultados da Sensibilidade e Erro de Linearidade

Ida Volta Média

Sensibilidade 1.755879e-02 -1.748097e-02 1.754732e-02

Erro de Linearidade 2.562815e-02 2.164479e-01 2.081397e-02

[V]

Para identificar se o sensor possui um comportamento diferente para a

entrada crescente em relação a entrada decrescente, foi calculada a histerese,
sua curva está apresentada na figura 15.
 Figura 15. Histerese para os dados de ida e volta

Para 100.000 amostras a 10.000 Hz aplicou-se um impulso aleatório,

simulando um impulso unitário. Com base na regressão linear da média
determinou-se o ângulo final do impulso admitindo o máximo valor obtido na
saída,e substituindo na equação 3, conforme as equações 4 e 5:

,
𝑥= (4)
,
. ,
𝑥= (5)
,

𝑥 = 29,65°

A partir da análise dos resultados, pode-se inferir que o transdutor é de

grau 0, pois sua resposta é quase instantânea ao impulso.
5- Conclusão

Dados os resultados obtidos e analisados, pode-se perceber que o

entendimento do funcionamento de diferentes sensores se faz necessário para
entender em quais situações se pode usar um determinado modelo e, além
disso, é importante saber como realizar a calibração do mesmo para poder
utilizá-lo em diferentes projetos e conseguir realizar a leitura do valor de
interesse.

No caso do sensor potenciômetro para medição de ângulos, foi entendido

o seu funcionamento e que, após feitas as analises no matlab, conseguimos
encontrar a curva de calibração para o potenciômetro, possibilitando a medição
de diferentes valores com o sensor, validando o que foi aprendido na sala de
aula.