Resumo avanço de fase:

Especificar:

Erro

Sobressinal

Tempo de assentamento

ω 0 dB =relaciona velocidade daresposta Margem de fase=relaciona o sobressinal

Estrutura geral:

1
1
G ( s )= .
( s+ )
T
, β <1
β 1
s+
β.T

1−sen φ màx )
(
φ màx ¿ arcsen ( 1−β
1+ β ) β=
1+ sen ( φ màx )

1
ω Max =
T√β

1
|G ( jω )|ω=ω =
√βMax

Procedimento:

1)
 1
G ( s )= Kv=15MF=40 °
s ( s+ 2 )

1
Ks=lim s . =0,5
s →0 s ( s +2 )

Kv=Kc . Ks15=Kc.0,5Kc=30

2) Encontrar a frequência de ω_0db:

30
Kc . G=
s ( s+ 2 )

30 30
ω 0 dB = 2 2 2
1= 2 2 2 302=ω4 + 4 ω 2
√ ω √ω + 2 √ ω √ ω +2

rad
ω=5,2918
s
2) Encontrar a fase nessa frequência

Fase G ω=5,2918 =−90−arctg ( 5,2918

2 )
Fase G ω=5,2918 =−90 °−69,318 °

Fase G ω=5,2918 =−159,32°

3) Encontrar a fase do sistema

ΦM =180−159,32=20,68 °

4) Para chegar a 40°

40 ° −20,68° =19,32°
6)Com folga

19,32° +5,13 °=24,45°

7) Calcular o Beta:

1−sen ( 24,45° ) 1−0,4139

β= = =0,4145
1+ sen ( 24,45° ) 1+0,4139
8) Modulo do compensador:

1 1
|C|ω=ω = = =1,5532
Max
√ β √ 0,4145

9) Ganho em dB

20. log ( 1,5532 )=3,8245 dB

10)Fazer ω0dB=ω => -3,8245 dB

−3 , 8245
20
10 =0,6438
11) Novo ω0db

30
ω 0 dB = 2
=0,6438 30 =ω √ ω 2+22ω=6,6814 rad
2 2
√ ω √ω + 2 0,6438 s

12) Calcular novo Beta

1 1
ω 0 dB=6,6814ω Max = T= =0,2324
T√β 6,6814. √ 0,4145

13) Determinar o Zero:

1 1
Zc= = =4,3029
T 0,2324
14) Determinar o Polo:

1 1
Pc= = =10,381
β T 0,2324.0,4145
15) Ganho do compensador:

1
Ganho= =2,4125
β
16) Compensador

Ganho padr ão=30

s +4,3029
C ( s ) =2,4125.
s+10,381