ICET – INSTITUTO DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLOGIA

CURSO: ENGENHARIA MECATRÔNICA

DISCIPLINA: SISTEMAS DE CONTROLE E SERVOMECANISMOS

PROFº: ADEMIR A. SANTOS

ATIVIDADES DE LABORATÓRIO 5

Utilização Software SciLab

Resposta em frequência

Representação Diagramas de Bode

SÃO PAULO, 2022

O Scilab é um software científico para computação numérica semelhante ao Matlab
que fornece um poderoso ambiente computacional aberto para aplicações científicas.

Desenvolvido desde 1990 pelos pesquisadores do INRIA (Institut National de

Recherche en Informatique et en Automatique) e do ENPC (École Nationale des
Ponts et Chaussées), então pelo Consorcio Scilab desde Maio de 2003, Scilab é
agora mantido e desenvolvido pelo Scilab Enterprises desde Julho de 2012.
Distribuído gratuitamente via Internet desde 1994, o Scilab é atualmente usado em
diversos ambientes industriais e educacionais pelo mundo.

Utilizaremos os exemplos abaixo para verificarmos alguns recursos/ferramentas

disponíveis no software Scilab.

Dicas:

- a inserção errada de parênteses, vírgulas, ponto e vírgulas, comandos, não

permitirão que as funções e os gráficos sejam gerados corretamente;

- podemos limpar a tela sem precisar fechar o programa através da tecla F2;

- os comandos digitados ficam armazenados e podemos resgatá-los sem precisar

redigitá-los através das setas para cima e para baixo;

- cada gráfico gerado deve ser fechado para que o próximo não o sobreponha.

- o número logo após o comando grid refere-se à cor da grade que compõe os
gráficos, conforme exemplo simplificado abaixo.

números cores

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RESPOSTA EM FREQUENCIA

Resposta em frequência é a análise do comportamento de um sistema quanto

ao seu ganho numa certa faixa de frequência (ou em alguns casos, velocidade
angular). O gráfico onde é analisada a resposta em frequência de uma rede é
geralmente uma curva de Bode.

DIAGRAMAS DE BODE

• diagramas para apresentação da resposta em freqüência foram estudados por

muitos pesquisadores, durante muitos anos.

• a técnica que será apresentada a seguir foi desenvolvida por H. W. Bode, entre 1932
e 1942 (Bell Laboratories).

• os diagramas de Bode fornecem o comportamento do sistema para s = jω, com

ω∈[0,+∞).

• conhecendo-se um diagrama de Bode e uma vez decomposta a entrada em série de

Fourier, então a saída está completamente especificada. No entanto, esta não é uma
forma prática de síntese do sinal de saída.

• é importante saber como um sistema linear, invariante no tempo (LIT) e estável

responde a uma entrada senoidal;

• ao avaliar G(s) no eixo imaginário, obtém-se informações importantes para se

determinar a estabilidade do sistema dinâmico em malha fechada a partir do sistema
em malha aberta, particularmente pelo fato de que o eixo imaginário representa a
fronteira entre estabilidade e instabilidade

Os 4 tipos diferentes que podem ocorrer em uma FT são:

1. Ganho Constante Kb;

2. Pólos (ou zeros) na origem (jω);
3. Pólos (ou zeros) sobre o eixo real (jωτ+1);
4. Pólos (ou zeros) conjugados complexos [1+(2ζ/ωn)jω+(jω/ωn)2];

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Exercícios Resposta em frequência

1) Dado o exemplo abaixo, esboce o diagrama de Bode das seguintes funções de

transferência:

Exemplo

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5
2) Considere a representação da amplitude no diagrama de Bode em linha reta para
uma função de transferência de fase mínima G(s) dada abaixo. Encontre G(s).

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3) A baixo temos o diagrama em blocos de um determinado sistema e seu diagrama
de Bode para K=5.

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Pede-se:

a) Determine a margem de fase e a margem de ganho. Dizer se o sistema é estável

ou instável.

b) Faça no próprio diagrama um esboço do que acontecerá se o valor de K for

alterado para K=1.

e) Faça no próprio diagrama um esboço do que acontecerá se o valor de K for

alterado para K-=20.