9.

4 Melhorando o Erro em Regime Permanente e a Resposta

Transitória
Combinamos agora as técnicas de projeto cobertas nas Seções 9.2 e 9.3 para obter uma melhoria
no erro em regime permanente e na resposta transitória independentemente. Basicamente,
primeiro melhoramos a resposta transitória utilizando os métodos da Seção 9.3. Então
melhoramos o erro em regime permanente desse sistema compensado aplicando os métodos da
Seção 9.2. Uma desvantagem desta abordagem é a pequena redução na velocidade da resposta
quando o erro em regime permanente é melhorado.
Como alternativa, podemos melhorar o erro em regime permanente primeiro e então seguir
com o projeto para melhorar a resposta transitória. Uma desvantagem dessa abordagem é que a
melhoria na resposta transitória em alguns casos resulta em deterioração da melhoria do erro em
regime permanente que foi projetado primeiro. Em outros casos, a melhoria na resposta transitória
resulta em melhoria adicional nos erros em regime permanente. Assim, um sistema pode ser
projetado em excesso com relação aos erros em regime permanente. O projeto em excesso
usualmente não é um problema, a menos que ele afete o custo ou gere outros problemas de projeto.
Neste livro primeiro projetamos para a resposta transitória e então projetamos para o erro em
regime permanente.
O projeto pode utilizar compensadores ativos ou compensadores passivos, como descrito
anteriormente. Caso projetemos um controlador PD ativo seguido de um controlador PI ativo, o
compensador resultante é chamado de controlador proporcional, integral e derivativo (PID).
Caso projetemos primeiro um compensador de avanço de fase passivo e em seguida projetemos
um compensador de atraso de fase passivo, o compensador resultante é chamado de compensador
de avanço e atraso de fase.

Projeto de Controlador PID

Um controlador PID é mostrado na Figura 9.30. Sua função de transferência é

a qual possui dois zeros mais um polo na origem. Um zero e o polo na origem podem ser
projetados como o compensador integral ideal; o outro zero pode ser projetado como o
compensador derivativo ideal.
A técnica de projeto, demonstrada no Exemplo 9.5, consiste nos seguintes passos:
1. Avalie o desempenho do sistema sem compensação para determinar quanta melhoria na
resposta transitória é requerida.
2. Projete o controlador PD para atender às especificações de resposta transitória. O projeto
inclui a posição do zero e o ganho de malha.
3. Simule o sistema para ter certeza de que todos os requisitos foram atendidos.
4. Projete novamente se a simulação mostrar que os requisitos não foram atendidos.
5. Projete o controlador PI para resultar no erro em regime permanente desejado.
 FIGURA 9.30 Controlador PID.

6. Determine os ganhos K1, K2 e K3, na Figura 9.30.

7. Simule o sistema para ter certeza de que todos os requisitos foram atendidos.
8. Projete novamente se a simulação mostrar que os requisitos não foram atendidos.

Exemplo 9.5

Projeto de Controlador PID

PROBLEMA: Dado o sistema da Figura 9.31, projete um controlador PID de modo que o sistema possa operar com um
instante de pico que é dois terços do instante de pico do sistema sem compensação com 20% de ultrapassagem e com erro em
regime permanente nulo para uma entrada em degrau.

SOLUÇÃO: Observe que nossa solução segue o procedimento de oito passos descrito anteriormente.

FIGURA 9.31 Sistema de controle com realimentação sem compensação para o Exemplo 9.5.

Passo 1 Vamos primeiro avaliar o sistema sem compensação operando com 20% de ultrapassagem. Procurando ao longo
da reta de 20% de ultrapassagem (Ζ = 0,456) na Figura 9.32, obtemos os polos dominantes como –5,415 ±
j10,57 com um ganho de 121,5. Um terceiro polo, que está em –8,169, é encontrado procurando-se na região
entre –8 e –10 para um ganho equivalente ao dos polos dominantes. O desempenho completo do sistema sem
compensação é mostrado na primeira coluna da Tabela 9.5, onde comparamos os valores calculados com os
obtidos através de simulação (Figura 9.35). Estimamos que o sistema sem compensação tem um instante de pico
de 0,297 segundo com 20% de ultrapassagem.
 FIGURA 9.32 Lugar geométrico das raízes para o sistema sem compensação do Exemplo 9.5.

TABELA 9.5 Características preditas dos sistemas sem compensação, compensado com PD e compensado com PID do
Exemplo 9.5

Sem compensação Compensado com DP Compensado com PID

Planta e compensador

Poios dominantes –5,415 ± jl0,57 –8,13 ± jl5,87 –7,516 ± jl4,67

K 121,5 5,34 4,6

ζ 0,456 0,456 0,456

ωn 11,88 17,83 16,49

%UP 20 20 20

Ts 0,739 0,492 0,532

TP 0,297 0,198 0,214

 KP 5,4 13,27 ∞

e(∞) 0,156 0,070 0

Outros poios –8,169 –8,079 –8,099, –0,468

Zeros –8 –8, –55,92 –8, –55,92, –0,5

Zeros em –55,92 e –0,5 não

Comentários Aproximação de segunda ordem OK Aproximação de segunda ordem OK
cancelados

Passo 2 Para compensar o sistema para reduzir o instante de pico a dois terços do sistema sem compensação, precisamos
primeiro determinar a posição dos polos dominantes do sistema compensado. A parte imaginária do polo
dominante compensado é

Portanto, a parte real do polo dominante compensado é

Em seguida projetamos o compensador. Utilizando a geometria mostrada na Figura 9.33, calculamos a posição
do zero de compensação. Utilizando o programa para o lugar geométrico das raízes, obtemos a soma dos
ângulos a partir dos polos e zeros do sistema sem compensação até o polo dominante compensado desejado
como –198,37°. Assim, a contribuição requerida a partir do zero do compensador é 198,37° – 180° = 18,37°.
Admita que o zero do compensador esteja posicionado em –zc, como mostrado na Figura 9.33. Uma vez que

então

Assim, o controlador PD é
O lugar geométrico das raízes completo para o sistema compensado com PD é esboçado na Figura 9.34.
Utilizando um programa para o lugar geométrico das raízes, o ganho no ponto de projeto é de 5,34.
Especificações completas para a compensação derivativa ideal são mostradas na terceira coluna da Tabela 9.5.

FIGURA 9.33 Calculando o zero do compensador PD para o Exemplo 9.5.

FIGURA 9.34 Lugar geométrico das raízes para o sistema compensado com PD do Exemplo 9.5.
 FIGURA 9.35 Respostas ao degrau para os sistemas sem compensação, compensado com PD e compensado com PID do Exemplo 9.5.

Passos 3 e 4
Simulamos o sistema compensado com PD, como mostrado na Figura 9.35. Observamos a redução do instante de
pico e a melhoria no erro em regime permanente em relação ao sistema sem compensação.
Passo 5 Depois de projetarmos o controlador PD, projetamos o compensador integral ideal para reduzir o erro em
regime permanente para uma entrada em degrau a zero. Qualquer zero do compensador integral ideal irá
funcionar desde que o zero seja posicionado próximo da origem. Escolhendo o compensador integral ideal como

esboçamos o lugar geométrico das raízes para o sistema compensado com PID, como mostrado na Figura 9.36.
Procurando na reta de fator de amortecimento 0,456, obtemos os polos dominantes de segunda ordem como –
7,516 ± j14,67, com um ganho associado de 4,6. As demais características do sistema compensado com PID são
resumidas na quarta coluna da Tabela 9.5.
Passo 6 Agora determinados os ganhos K1, K2 e K3, na Figura 9.30. A partir das Eqs. (9.26) e (9.27), o produto do ganho e
do controlador PID é

Combinando as Eqs. (9.21) e (9.28), K1 = 259,5, K2 = 128,6 e K3 = 4,6.

 FIGURA 9.36 Lugar geométrico das raízes para o sistema compensado com PID do Exemplo 9.5.

Passos 7 e 8
Retornando à Figura 9.35, resumimos os resultados de nosso projeto. A compensação PD melhorou a resposta
transitória, reduzindo o tempo necessário para alcançar o primeiro pico e também resultou em alguma melhoria
no erro em regime permanente. O controlador PID completo melhorou ainda mais o erro em regime
permanente sem alterar significativamente a resposta transitória projetada com o controlador PD. Como
mencionamos anteriormente, o controlador PID apresenta uma resposta mais lenta, alcançando o valor final
unitário em aproximadamente 3 segundos. Caso isso seja indesejável, a velocidade do sistema deve ser
aumentada projetando-se novamente o compensador derivativo ideal ou movendo-se o zero do controlador PI
para mais longe da origem. A simulação desempenha um papel importante nesse tipo de projeto, uma vez que
a equação deduzida para o tempo de acomodação não é aplicável a essa parte da resposta, onde existe uma
lenta correção do erro em regime permanente.

Projeto de Compensador de Avanço e Atraso de Fase

No exemplo anterior, combinados serialmente os conceitos de compensação derivativa ideal e
integral ideal para chegar ao projeto de um controlador PID que melhorou ambos os desempenhos,
da resposta transitória e do erro em regime permanente. No próximo exemplo melhoramos a
resposta transitória e o erro em regime permanente utilizando um compensador de avanço de fase
e um compensador de atraso de fase, em vez do PID ideal. Nosso compensador é chamado de
compensador de avanço e atraso de fase.
Primeiro projetamos o compensador de avanço de fase para melhorar a resposta transitória.
Em seguida, avaliamos a melhoria no erro em regime permanente que ainda é requerida.