Controle Contínuo

Atividade Prática
Pedro Paulo de Oliveira Campos 4229347
Prof. Samuel Polato Ribas

Projeto e Análise de Compensadores por Intermédio da

Resposta em Frequência Utilizando o Fator k

1. OBJETIVO

Realizar o projeto e a análise de compensadores utilizando a técnica do fator

k, aplicado a um conversor CC-CC abaixador de tensão;

2. MATERIAL UTILIZADO

A Atividade Prática de Controle Contínuo será utilizada com a utilização do

software de simulação gratuito Scilab. O aluno poderá fazer o download do software
no endereço.

https://www.scilab.org/download/6.1.1

Além disso, aconselha-se fortemente, assistir a Aula prática 1 (Aula 7)

e a Aula Prática 3 (Aula 9).

O aluno deverá simular e resolver os seguintes exercícios e entregar o

relatório em um ARQUIVO ÚNICO NO FORMATO PDF no AVA no ícone
Trabalhos.

3. INTRODUÇÃO

Os conversores CC-CC são circuitos eletrônicos de potência que tem a

finalidade de alterar um nível de tensão em corrente contínua, da sua entrada para
a sua saída, por isso são chamados de conversores CC-CC. Eles podem elevar ou
diminuir uma tensão CC, dependendo da topologia e do funcionamento.
Para esta Atividade Prática, vamos utilizar o conversor CC-CC abaixador de
tensão, cujo circuito é mostrado na Figura 1.

Figura 1 – Conversor CC-CC abaixador-elevador de tensão.

Este circuito possui uma função de transferência dada por

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𝑣𝑐 (𝑠) 𝐸
𝐺(𝑠) = =
𝑑(𝑠) 𝐿𝐶𝑠 2 + 𝐿 𝑠 + 1
𝑅
onde vc(s) que representa a tensão no capacitor saída é o sinal de saída, e d(s) que
representa a razão cíclica é o sinal de entrada.
Para os exercícios a seguir, considere os seguintes parâmetros da função
de transferência.
- L = 2 mH
- C = 470 F
-R=2Ω
- E = 100 V
- D = 0,25

Com o auxílio do Scilab, realize as etapas a seguir para projetar e analisar

um sistema de controle para este conversor.

O fator k é uma técnica de controle que permite o projeto de três tipos de

compensadores, cada qual com sua característica específica, denominados de
compensadores Tipo 1, Tipo 2 e Tipo 3, mostrados na Figura 2.

Nos circuitos da Figura 2, o sinal IN é o sinal amostrado da tensão de saída

do conversor CC-CC. O sinal Vref é o valor normalizado que se deseja na saída.

Figura 2 – Compensadores do Tipo 1, Tipo 2 e Tipo 3.

Por exemplo, vamos supor que um circuito como mostrado na Figura 1,
possui uma tensão de saída (que é a tensão sobre o capacitor e sobre o resistor)
seja de 100 V. Então deve-se projetar um divisor resistivo, por exemplo, de modo

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que a tensão no ponto médio seja equivalente a 100V. Esta tensão pode ser de 2,5
V, por exemplo, e será o sinal IN do compensador.

Assim sabe-se que se no ponto médio do divisor resistivo houver 2,5 V, na

saída haverá 100 V. Portanto, a tensão Vref deve ser de 2,5 V.

Então os compensadores atuam sobre a diferença entre o sinal V ref e IN, e

com base na atuação, resulta-se no sinal OUT, que atuará sobre o conversor,
regulando a tensão de saída.

Independentemente do tipo de compensador utilizado, alguns passos devem

ser seguidos para o projeto dos compensadores.

Passo 1) Obter o diagrama de Bode da planta em malha aberta.

Passo 2) Escolher a frequência de corte desejada (fc).

Passo 3) Escolher a margem de fase desejada (MF).

A margem de fase é um valor escolhido pelo projetista que deve ficar entre
45º e 90º. Para a maioria dos casos, 60º é uma boa escolha.

Passo 4) Determinar o ganho do compensador (G).

Este ganho é calculado fazendo

20 log 𝐺 = 𝐺𝑑𝐵

O valor de GdB é o valor obtido no gráfico de magnitude, em dB, do diagrama

de Bode, na frequência de corte (fc) escolhida.

Passo 5) Determinar o avanço de fase desejado (α).

O avanço de fase desejado é dado por

𝛼 = 𝑀𝐹 − 𝑃 − 90º

onde P é a defasagem provocada pelo sistema, que é o ângulo na frequência de

corte no gráfico de fase no diagrama de Bode.

Passo 6) Escolher o compensador (Tipo 1, Tipo 2 ou Tipo 3).

Passo 7) Cálculo do fator k

Para um compensador do Tipo 1, o fator k é sempre 1.

Para um compensador do Tipo 2, o fator k é dado por

𝛼
𝑘 = 𝑡𝑔 ( + 45º)
2

3
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Para um compensador do Tipo 3, o fator k é dado por

𝛼 2
𝑘 = [𝑡𝑔 ( + 45º)]
4
Após o Passo 7, cada um dos compensadores possui um equacionamento
específico para a determinação de seus componentes.

Independentemente do tipo do compensador escolhido, deve-se atribuir um

valor para o resistor R1, e a partir dele, e de alguns dados determinados nos Passos
de 1 a 7, determina-se o valor dos demais elementos.

A seguir segue o equacionamento de cada um dos compensadores.

Compensador Tipo 1

1
𝐶1 =
2 ∙ 𝜋 ∙ 𝑓𝑐 ∙ 𝐺 ∙ 𝑅1

Compensador Tipo 2

1
𝐶2 =
2 ∙ 𝜋 ∙ 𝑓𝑐 ∙ 𝐺 ∙ 𝑘 ∙ 𝑅1

𝐶1 = 𝐶2 (𝑘 2 − 1)

𝑘
𝑅2 =
2 ∙ 𝜋 ∙ 𝑓𝑐 ∙ 𝐶1

Compensador Tipo 3

1
𝐶2 =
2 ∙ 𝜋 ∙ 𝑓𝑐 ∙ 𝐺 ∙ 𝑅1

𝐶1 = 𝐶2 (𝑘 − 1)

√𝑘
𝑅2 =
2 ∙ 𝜋 ∙ 𝑓𝑐 ∙ 𝐶1

𝑅1
𝑅3 =
𝑘−1
1
𝐶3 =
2 ∙ 𝜋 ∙ 𝑓𝑐 ∙ √𝑘 ∙ 𝑅3

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4. PROCEDIMENTOS EXPERIMENTAIS

QUESTÃO 1) A partir da função de transferência do conversor CC-CC, apresente

a reposta em frequência (diagrama de Bode) para uma frequência de 1 mHz até 1
MHz. Mostre o código que foi implementado no Scilab.
Preencha a tabela a seguir com o que é solicitado.
Código --> L=2*10^-3;
Implementad --> C=470*10^-6;
o no Scilab
para a --> R=2;
declaração --> E=100;
da função de
transferência --> D=0.25;
e da resposta
--> Fmin=1*10^-3;
em
frequência do --> Fmax=1*10^3;
conversor
--> s=%s;

--> i=L*C*s^2;

--> j=L*s/R;

--> den=i+j+1;

--> G=syslin('c',E/den);

--> bode(G,Fmin,Fmax)
Figura da
resposta em
frequência do
conversor.
Gráfico de
módulo e de
fase entre 1
mHz e 1 MHz

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QUESTÃO 2) Para uma margem de fase de 60º projete os componentes de um

compensador do Tipo 2, para o referido conversor CC-CC.
Adote 100 Hz como frequência de corte desejada.

Para o valor do resistor R1 adote o número do seu RU divido por 1000, sem
arredondamentos.
RU UTILIZADO: 4229347
1649402
𝑅𝑈 1649402 → 𝑅1 = → 𝑅1 = 1649,402
1000
Preencha a tabela com o que é solicitado.
Defasamento provocado
pelo sistema na
-44,98º
frequência de corte
desejada (P)
Ganho em dB na
frequência de corte 41,02 dB
desejada (GdB)
Cálculo e valor do ganho 20 log 𝐺 = 41,02 → 𝐺 = 112,46
do compensador (G)
Cálculo e valor do
avanço de fase desejado 𝛼 = 𝑀𝐹 − 𝑃 − 90º → 𝛼 = 60 − (−44,98) − 90 = 14,98
(alfa)
Cálculo e valor do fator k 𝛼 14,98
𝑘 = 𝑡𝑔 ( + 45º) = 𝑡𝑔 ( + 45º) = 1,3
2 2

Cálculo e valor de R1 4229347

𝑅𝑈 4229347 → 𝑅1 = → 𝑅1 = 4229,347 Ω
1000

Cálculo e valor de C2 1
𝐶2 = 2∙𝜋∙𝑓 ∙𝐺∙𝑘∙𝑅 =2,57 nF
𝑐 1

Cálculo e valor de C1 𝐶1 = 𝐶2 (𝑘 2 − 1) =1,77 nF

Cálculo e valor de R2 𝑘
𝑅2 = = 1168934,61 Ω
2 ∙ 𝜋 ∙ 𝑓𝑐 ∙ 𝐶1

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QUESTÃO 3) Apresente a dedução matemática para a obtenção da função de

transferência do compensador do Tipo 2, e a função de transferência numérica,
considerando os valores dos componentes encontrados na QUESTÃO 2.

Preencha a tabela a seguir com o que é solicitado.

Dedução Considerando:
matemática da 𝐸(𝑠) −(𝑅2 + 𝐶1)//𝐶2
função de =
𝐸𝑖(𝑠) 𝑅1
transferência do
Temos que:
compensador
1
do Tipo 2 (𝑅2 +
𝐶1 ∗ 𝑠
)∗1
− 𝐶2 ∗ 𝑠
1 1
𝐸(𝑠) (𝑅2 + )+( )
= 𝐶1 ∗ 𝑠 𝐶2 ∗ 𝑆
𝐸𝑖(𝑠) 𝑅1
𝑅2 ∗ 𝐶1 ∗ 𝑠 + 1
𝐸(𝑠) − 𝑅2 ∗ 𝐶1 ∗ 𝐶2 ∗ 𝑠 2 + 𝐶2 ∗ 𝑠 + 𝐶1 ∗ 𝑠
=
𝐸𝑖(𝑠) 𝑅1
𝐸(𝑠) −𝑅2 ∗ 𝐶1 ∗ 𝑠 + 1
=
𝐸𝑖(𝑠) 𝑅1 ∗ 𝑅2 ∗ 𝐶1 ∗ 𝑠 2 + 𝑅1(𝐶1 + 𝐶2)𝑠

QUESTÃO 4) Considerando a função de transferência do compensador do Tipo 2,

dada por
𝐸𝑜 (𝑠) 𝑅2 𝐶1 𝑠 + 1
𝐶(𝑠) = =
𝐸𝑖 (𝑠) 𝑅1 𝑅2 𝐶1 𝐶2 𝑠 2 + 𝑅1 (𝐶1 + 𝐶2 )𝑠

Apresenta a função de transferência do compensador, preenchendo a tabela a

seguir.
Código Implementado no --> R1=4229.347;
Scilab para a declaração da --> R2=1168934.61;
função de transferência e
da resposta em frequência --> C1=1.77*10^-9;
do compensador.
--> C2=2.57*10^-9;

--> s=%s;

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--> num=(R2*C1*s)+1;

--> den=(R1*R2*C1*C2*s^2)+(R1*(C1+C2)*s);

--> Cs=syslin('c',num/den);

--> Fmin=1*10^-3;

--> Fmax=1*10^3;

--> bode(Cs,Fmin,Fmax)
Figura da resposta em
frequência do
compensador. Gráfico de
módulo e de fase entre 1
mHz e 1 MHz

QUESTÃO 5) Obtenha a resposta ao degrau para o sistema em malha aberta sem

compensação.
- Sistema em malha aberta sem compensação:

Em que d(s) = 0,25 e G(s) é a função de transferência da planta. O vetor de tempo

deve ser declarado como t = (0:0.0001:0.03).
Preencha a tabela a seguir com as respostas
Código --> s=%s;
implementado no --> G= syslin('c',100/(9.7*10^-7*s^2+0.001*s+1));
Scilab para a
visualização da --> t = 0:0.0001:0.03;
resposta ao --> y= csim('step',t,G);
degrau em malha
aberta sem --> plot(t,y)
compensação.
--> xgrid

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Figura da resposta
ao degrau em
malha aberta.

QUESTÃO 6) Considerando o seguinte diagrama em malha fechada com

compensação.

em que C(s) é a função de transferência do compensador, e que G(s) é a função

de transferência da planta. Apresente a resposta em frequência em malha aberta.
Código
--> s=%s;
implementado
no Scilab para --> L=2*10^-3;
a visualização
da resposta --> C=470*10^-6;
em frequência
--> R=2;
da função de
transferência --> E=100;
em malha
aberta. --> D=0.25;

--> Fmin=1*10^-3;

--> Fmax=1*10^3;

--> i=L*C*s^2;

--> j=L*s/R;

--> den1=i+j+1;

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--> G=syslin('c',E/den1);

--> R1=4229.347;

--> R2=1168934.61;

--> C1=1.77*10^-9;

--> C2=2.57*10^-9;

--> num=(R2*C1*s)+1;

--> den2=(R1*R2*C1*C2*s^2)+(R1*(C1+C2)*s);

--> Cs=syslin('c',num/den2);

--> FTD=G*Cs
FTD =

100 +0.2069014s
----------------------------------------------------
0.0000184s +4.084D-08s^2 +3.974D-11s^3 +2.114D-14s^4

--> bode(FTD,Fmin,Fmax)
Figura da
resposta em
frequência da
função de
transferência
em malha
aberta de 1
mHz até 1
MHz.

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QUESTÃO 7) Apresente graficamente os polos e zeros da planta e do

compensador. Utilize o comando plzr do Scilab.
Código --> plzr (G);
implementado
no Scilab para
a visualização
os polos e
zeros da
planta
Figura dos
polos e zeros
da planta da
planta, G(s)

Código --> plzr (Cs);

implementado
no Scilab para
a visualização
os polos e
zeros do
compensador
Figura dos
polos e zeros
do
compensador,
C(s)

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Observações:
Todas as observações a seguir devem OBRIGATORIAMENTE, serem atendidas.
Qualquer uma delas que não seja atendida o trabalho será DESCONSIDERADO:

• Não serão aceitas figuras na forma de fotos de caderno e fotos de tela do

computador. Questões que não atenderem este item serão desconsideradas;
• Todos os cálculos devem ser digitados utilizando um editor de equações.
Figuras e textos com baixa resolução, ou em tamanho desproporcional serão
desconsiderados.
• As questões devem ser respondidas EXCLUSIVAMENTE no espaço
destinado a cada cálculo nas tabelas apresentadas em cada questão.
• O tamanho das tabelas pode ser alterado para que os cálculos e figuras
caibam no espaço destinado à resposta.
• Quaisquer outras dúvidas, podem ser esclarecidas pela tutoria.

Opcional:
Para os alunos que desejarem se aprofundar mais em relação a projetos de
controladores por meio do fator k, podem ler o artigo, em inglês, no link
https://cdn2.hubspot.net/hubfs/4867466/White%20Papers/Documents%20/The%2
0K%20Factor.pdf
Vale ressaltar que a leitura do artigo é opcional, não sendo necessária a sua
leitura para a realização desta Atividade Prática.

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