Guia de Correcção T1 V1

1. Dada a cadeia cinemática abaixo com os seguintes dados: (75%)

𝑙𝐴𝐵 = 0.1𝑚, 𝑙𝐵𝐶 = 0.25𝑚, 𝑙𝐶𝐷 = 0.2𝑚, 𝑙𝐷𝐸 = 0.15𝑚, 𝑙𝐶𝐸 = 0.06𝑚,
𝑙𝐸𝐺 = 0.25𝑚, 𝑙𝐴𝐾 = 0.075𝑚, 𝑙𝐾𝐷 = 0.3𝑚, 𝑙𝐷𝑆 = 0.125𝑚, 𝑙𝑂𝑆 = 0.15𝑚
𝜔1 = 10𝑠 −1 𝑒 𝜑1 = 45°.
a) Faça a análise estrutural da mesma;
b) Desenhe o plano de posições com um coeficiente de escala de comprimentos 𝑘𝑙 =
𝑚
0.005 𝑚𝑚;
c) Faça a análise cinemática e determine as velocidades e acelerações do pontos B, C e
𝑚⁄𝑠 𝑚⁄𝑠 2
E. (𝑘𝑣 = 0.0125 𝑚𝑚 𝑒 𝑘𝑎 = 0.125 )
𝑚𝑚

a)
Mobilidade: (0.5)
𝑛 5
𝑊 = |𝑃1 | = |7| = 3 ∙ 5 − 2 ∙ 7 − 0 = 1
𝑃2 0
É mecanismo com um só membro propulsor.
Grupos de Assur (1.0)

Fórmula de formação do mecanismo (0.5)

𝐼(1) → 𝐼𝐼(2,3) → 𝐼𝐼(4,5)

Mecanismo de 2ª classe

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b)
Dimensões representativas do mecanismo (1.0)

𝑙𝐴𝐵 0.1𝑚 𝑙𝐸𝐺 0.25𝑚

𝐴𝐵 = = 𝑚 = 20𝑚𝑚 𝐸𝐺 = = 𝑚 = 50𝑚𝑚
𝑘𝑙 0.005 𝑚𝑚 𝑘𝑙 0.005 𝑚𝑚

𝑙𝐵𝐶 0.25𝑚 𝑙𝐴𝐾 0.075𝑚

𝐵𝐶 = = 𝑚 = 50𝑚𝑚 𝐴𝐾 = = 𝑚 = 15𝑚𝑚
𝑘𝑙 0.005 𝑚𝑚 𝑘𝑙 0.005 𝑚𝑚

𝑙𝐶𝐷 0.2𝑚 𝑙𝐾𝐷 0.3𝑚

𝐶𝐷 = = 𝑚 = 40𝑚𝑚 𝐾𝐷 = = 𝑚 = 60𝑚𝑚
𝑘𝑙 0.005 𝑚𝑚 𝑘𝑙 0.005 𝑚𝑚

𝑙𝐷𝐸 0.15𝑚 𝑙𝐷𝑆 0.125𝑚

𝐷𝐸 = = 𝑚 = 30𝑚𝑚 𝐷𝑆 = = 𝑚 = 25𝑚𝑚
𝑘𝑙 0.005 𝑚𝑚 𝑘𝑙 0.005 𝑚𝑚

𝑙𝐶𝐸 0.06𝑚 𝑙𝑂𝑆 0.15𝑚

𝐶𝐸 = = 𝑚 = 12𝑚𝑚 𝑂𝑆 = = 𝑚 = 30𝑚𝑚
𝑘𝑙 0.005 𝑚𝑚 𝑘𝑙 0.005 𝑚𝑚

Plano de posições (2.0)

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c)
Análise Cinemática

Velocidades (5.0)
𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴 + 𝑣⃗𝐵𝐴 , 𝑣⃗𝐴 = 0, 𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐵𝐴
𝑣𝐵 = 𝜔1 ∙ 𝑙𝐴𝐵 = 10𝑆 −1 ∙ 0.1𝑚 = 1𝑚/𝑠
𝑣𝐵 1𝑚/𝑠
̅̅̅̅̅
𝑝𝑣 𝑏 = = = 80𝑚𝑚
𝑘𝑣 𝑚⁄𝑠
0.0125 𝑚𝑚

𝑣⃗𝐶 = 𝑣⃗𝐵 + 𝑣⃗𝐶𝐵 𝑣⃗𝐸 = 𝑣⃗𝐶 + 𝑣⃗𝐸𝐶

{ {
𝑣⃗𝐶 = 𝑣⃗𝐷 + 𝑣⃗𝐶𝐷 𝑣⃗𝐸 = 𝑣⃗𝐷 + 𝑣⃗𝐸𝐷
𝑚⁄𝑠
𝑣𝐶 = (𝑝
̅̅̅̅̅)
𝑣 𝑐 ∙ 𝑘𝑣 = 47𝑚𝑚 ∙ 0.0125 = 𝟎. 𝟓𝟖𝟕 𝒎⁄𝒔
𝑚𝑚
𝑚⁄𝑠
𝑣 𝐸 = (𝑝
̅̅̅̅̅)
𝑣 𝑒 ∙ 𝑘𝑣 = 34𝑚𝑚 ∙ 0.0125 = 𝟎. 𝟒𝟐𝟓 𝒎⁄𝒔
𝑚𝑚
𝑚⁄𝑠
̅̅̅ ) ∙ 𝑘𝑣 = 54𝑚𝑚 ∙ 0.0125
𝑣𝐶𝐵 = (𝑏𝑐 = 𝟎. 𝟔𝟕𝟓 𝒎⁄𝒔
𝑚𝑚
𝑣𝐶𝐵 0.675 𝑚⁄𝑠
𝜔2 = = = 𝟐. 𝟕 𝒔−𝟏
𝑙𝐶𝐵 0.25𝑚
𝑣𝐶𝐷 0.587 𝑚⁄𝑠
𝜔3 = = = 𝟐. 𝟗𝟒 𝒔−𝟏
𝑙𝐶𝐷 0.2𝑚

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Acelerações (5.0)
𝑎𝐵 = 𝜔12 ∙ 𝑙𝐴𝐵 = 102 ∙ 0.1 = 10 𝑚⁄𝑠 2
𝑎𝐵 10𝑚/𝑠
̅̅̅̅̅
𝑝𝑎 𝑏 = = = 80𝑚𝑚
𝑘𝑎 𝑚⁄𝑠 2
0.125 𝑚𝑚

𝑎𝐵 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐶 = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝐶𝐵 𝑛
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐶𝐵𝜏
{
𝑎𝐶 = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐷 + 𝑎 𝑛
+𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜏
𝐶𝐷 𝐶𝐷
𝑛
𝑎𝐶𝐵 = 𝜔22 ∙ 𝑙𝐵𝐶 = 2.72 ∙ 0.25 = 𝟏. 𝟖𝟐 𝒎⁄𝒔𝟐
𝑛
𝑎𝐶𝐷 = 𝜔32 ∙ 𝑙𝐶𝐷 = 2.942 ∙ 0.2 = 𝟏. 𝟕𝟑 𝒎⁄𝒔𝟐
𝑛
𝑎𝐶𝐵 1.82 𝑚⁄𝑠 2
𝑛𝑐𝑏 =
̅̅̅̅ = = 𝟏𝟒. 𝟓𝟔𝒎𝒎
𝑘𝑎 𝑚⁄𝑠 2
0.125 𝑚𝑚
𝑛
𝑎𝐶𝐷 1.73 𝑚⁄𝑠 2
𝑛𝑐𝑑 =
̅̅̅̅̅ = = 𝟏𝟑. 𝟖𝟒𝒎𝒎
𝑘𝑎 𝑚⁄𝑠 2
0.125 𝑚𝑚

𝑎𝐶 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐸 = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝐸𝐶 𝑛
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐸𝐶𝜏
{
𝑎𝐸 = ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐷 + 𝑎 𝑛
+𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜏
𝐸𝐷 𝐸𝐷
𝑛
𝑎𝐸𝐶 = 𝜔32 ∙ 𝑙𝐸𝐶 = 2.942 ∙ 0.06 = 𝟎. 𝟓𝟐 𝒎⁄𝒔𝟐
𝑛
𝑎𝐸𝐷 = 𝜔32 ∙ 𝑙𝐸𝐷 = 2.942 ∙ 0.15 = 𝟏. 𝟑 𝒎⁄𝒔𝟐
𝑛
𝑎𝐸𝐶 0.52 𝑚⁄𝑠 2
𝑛𝑒𝑐 =
̅̅̅̅ = = 𝟒. 𝟏𝟔𝒎𝒎
𝑘𝑎 𝑚⁄𝑠 2
0.125 𝑚𝑚
𝑛
𝑎𝐸𝐷 1.3 𝑚⁄𝑠 2
𝑛𝑒𝑑 =
̅̅̅̅̅ = = 𝟏𝟎. 𝟒𝒎𝒎
𝑘𝑎 𝑚⁄𝑠 2
0.125 𝑚𝑚

𝑚⁄𝑠 2
𝑎𝐶 = (𝑝
̅̅̅̅̅)
𝑎 𝑐 ∙ 𝑘𝑎 = 83𝑚𝑚 ∙ 0.125 = 𝟏𝟎. 𝟑𝟖 𝒎⁄𝒔𝟐
𝑚𝑚
𝑚⁄𝑠 2
𝑎𝐸 = (𝑝
̅̅̅̅̅)
𝑎 𝑒 ∙ 𝑘𝑎 = 62𝑚𝑚 ∙ 0.125 = 𝟕. 𝟕𝟓 𝒎⁄𝒔𝟐
𝑚𝑚

𝜏
𝑚⁄𝑠 2
𝑎𝐶𝐵 = (𝑛
̅̅̅̅̅̅)
𝑐𝑏 𝑐 ∙ 𝑘𝑎 = 52.5𝑚𝑚 ∙ 0.125 = 𝟔. 𝟓𝟔 𝒎⁄𝒔𝟐
𝑚𝑚

𝜏
𝑚⁄𝑠 2
𝑎𝐶𝐷 = (𝑛
̅̅̅̅̅̅)
𝑐𝑑 𝑐 ∙ 𝑘𝑎 = 81.5𝑚𝑚 ∙ 0.125 = 𝟏𝟎. 𝟐 𝒎⁄𝒔𝟐
𝑚𝑚

𝜏
𝑎𝐶𝐵 6.56 𝑚⁄𝑠 2
𝜀2 = = = 𝟐𝟔. 𝟐𝟒𝒔−𝟐
𝑙𝐶𝐵 0.25𝑚

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 𝜏
𝑎𝐶𝐷 10.2 𝑚⁄𝑠 2
𝜀3 = = = 𝟓𝟏𝒔−𝟐
𝑙𝐶𝐷 0.2𝑚

1. Dado o mecanismo de epiciclo com os seguintes dados: 𝑍1 = 80, 𝑍2 = 24, 𝑍3 =

16 𝑒 𝑍4 = 36, 𝑛𝐻 = 450 𝑟. 𝑝. 𝑚.: (25%)
a) Determine a relação de transmissão do
mecanismo;
b) Calcule o número de rotações da roda 4.

a)
𝑛𝐻
𝑖𝑝𝑙 = 𝑖𝐻,4 = (0.5)
𝑛4
Com H imóvel, o mecanismo fica uma série dentada:
𝐻
𝑛1 − 𝑛𝐻
𝑖1,4 = = 𝑖𝑠𝑑 (0.5)
𝑛4 − 𝑛𝐻
𝑛1 = 0, dividindo toda a expressão por 𝑛4 :
𝑛1 𝑛𝐻
𝐻 𝑛4 − 𝑛4
𝑖1,4 =𝑛 𝑛𝐻
4
−
𝑛4 𝑛4

𝐻
−𝑖𝑝𝑙
𝑖1,4 =
1 − 𝑖𝑝𝑙

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 𝒊𝒔𝒅
𝒊𝒑𝒍 = (2.0)
𝒊𝒔𝒅 − 𝟏
𝑍2 𝑍4
𝑖𝑠𝑑 = 𝑖1,4 = ∙ (− )
𝑍1 𝑍3
24 36
𝑖𝑠𝑑 = 80 ∙ (− 16) = −0.675 (0.5)

−0.675
𝑖𝑝𝑙 = = 0.403 (0.5)
−0.675 − 1
b)
𝑛𝐻
𝑖𝑝𝑙 = (1.0)
𝑛4
𝑛𝐻 450
𝑛4 = = = 1116.63𝑟. 𝑝. 𝑚.
𝑖𝑝𝑙 0.403

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