ACELERAÇÃO

ACELERAÇÃO
Angular Linear

𝑑𝜔 𝑑𝑉
𝛼= 𝐴=
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 ACELERAÇÃO

POSIÇÃO

𝑅𝑃𝐴 = 𝑝𝑒 𝑗𝜃

VELOCIDADE

𝑑𝑅𝑃𝐴 𝑗𝜃
𝑑𝜃
𝑉𝑃𝐴 = = 𝑝𝑗𝑒 = 𝑝𝜔𝑗𝑒 𝑗𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 ACELERAÇÃO

Tangencial e Normal ou centrípeta

𝑑𝑉𝑃𝐴 𝑑(𝑝𝜔𝑗𝑒 𝑗𝜃 )
𝐴𝑃𝐴 = =
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝜔 𝑑𝜃
𝐴𝑃𝐴 = 𝑗𝑝 𝑒 𝑗𝜃 + 𝜔𝑗𝑒 𝑗𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝐴𝑃𝐴 = 𝑝𝛼𝑗𝑒 𝑗𝜃 − 𝑝𝜔2 𝑒 𝑗𝜃

𝐴𝑃𝐴 = 𝐴𝑡𝑃𝐴 + 𝐴𝑛𝑃𝐴

 ACELERAÇÃO

𝐴𝑃𝐴 = 𝑝𝛼𝑗𝑒 𝑗𝜃 − 𝑝𝜔2 𝑒 𝑗𝜃

Substituindo a entidade de Euler

𝐴𝑃𝐴 = 𝑝𝛼𝑗(𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃) − 𝑝𝜔2 (𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃)

𝐴𝑃𝐴 = 𝑝𝛼(−𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃) − 𝑝𝜔2 (𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃)

 ACELERAÇÃO

𝐴𝑃 = 𝐴𝐴 + 𝐴𝑃𝐴

(𝐴𝑡𝑃 +𝐴𝑛𝑃 ) = (𝐴𝑡𝐴 +𝐴𝐴𝑛 ) + (𝐴𝑡𝑃𝐴 +𝐴𝑛𝑃𝐴 )

ACELERAÇÃO

DIFERENÇA DE ACELERAÇÃO
ACELERAÇÃO

𝐴𝑝 𝑒 𝐴𝐴 são conhecidas

ACELERAÇÃO RELATIVA
ACELERAÇÃO

𝑨𝒕 = 𝐴𝑡 = rα

𝑨𝒏 = 𝐴𝑛 = r𝜔2
 ACELERAÇÃO

𝐴𝐵 = 𝐴𝐴 + 𝐴𝐵𝐴

(𝐴𝑡𝐵 +𝐴𝑛𝐵 ) = (𝐴𝑡𝐴 +𝐴𝐴𝑛 ) + (𝐴𝑡𝐵𝐴 +𝐴𝑛𝐵𝐴 ) −𝐴𝑡𝐵 − 𝐴𝑛𝐵 + 𝐴𝐴𝑡 + 𝐴𝐴𝑛 + 𝐴𝑡𝐵𝐴 + 𝐴𝑛𝐵𝐴 = 0

𝐴𝐴𝑛 = 𝐴𝑂2 𝜔22 𝐴𝐴𝑡 = 𝐴𝑂2 𝛼2

Dados: 𝜃2 , 𝜃3 , 𝜃4 , 𝜔2 , 𝜔3 ,𝜔4 , 𝛼2
 ACELERAÇÃO

𝐴𝑡𝐵 𝐴𝑡𝐵𝐴
𝛼4 = 𝛼3 =
𝐵𝑂4 𝐵𝐴
 ACELERAÇÃO

𝐴𝐶 = 𝐴𝐴 + 𝐴𝐶𝐴

𝐴𝑛𝐶𝐴 = 𝑐𝜔32

𝐴𝑡𝐶𝐴 = 𝑐𝛼3
 Aceleração Analítica

𝑅2 + 𝑅3 − 𝑅4 − 𝑅1 = 0

𝑎𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑏𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑐𝑒 𝑗𝜃4 − 𝑑𝑒 𝑗𝜃1 = 0

Derivando em relação a t tem-se:
𝑑𝜃2 𝑑𝜃3 𝑑𝜃4
𝑗𝑎𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑗𝑏𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑗𝑐𝑒 𝑗𝜃4 =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜃2 𝑑𝜃3 𝑑𝜃4
Onde se tem as seguintes velocidades angulares: = 𝜔2 ; = 𝜔3 ; = 𝜔4
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑗𝑎𝑒 𝑗𝜃2 𝜔2 + 𝑗𝑏𝑒 𝑗𝜃3 𝜔3 − 𝑗𝑐𝑒 𝑗𝜃4 𝜔4 = 0

 Velocidade Analítica

Derivando a velocidade 𝑗𝑎𝑒 𝑗𝜃2 𝜔2 + 𝑗𝑏𝑒 𝑗𝜃3 𝜔3 − 𝑗𝑐𝑒 𝑗𝜃4 𝜔4 = 0 em relação a t tem-se a aceleração:

(𝑗 2 𝑎𝜔22 𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑗𝑎𝛼2 𝑒 𝑗𝜃2 ) + (𝑗 2 𝑏𝜔32 𝑒 𝑗𝜃3 + 𝑗𝑏𝛼3 𝑒 𝑗𝜃3 ) − (𝑗 2 𝑐𝜔42 𝑒 𝑗𝜃4 + 𝑗𝑐𝛼4 𝑒 𝑗𝜃4 ) = 0

SIMPLIFICANDO

(𝑎𝛼2 𝑗𝑒 𝑗𝜃2 − 𝑎𝜔22 𝑒 𝑗𝜃2 ) + ( 𝑏𝛼3 𝑗𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑏𝜔32 𝑒 𝑗𝜃3 ) − (𝑐𝛼4 𝑗𝑒 𝑗𝜃4 − 𝑐𝜔42 𝑒 𝑗𝜃4 ) = 0
 ACELERAÇÃO

(𝑎𝛼2 𝑗𝑒 𝑗𝜃2 − 𝑎𝜔22 𝑒 𝑗𝜃2 ) + ( 𝑏𝛼3 𝑗𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑏𝜔32 𝑒 𝑗𝜃3 ) − (𝑐𝛼4 𝑗𝑒 𝑗𝜃4 − 𝑐𝜔42 𝑒 𝑗𝜃4 ) = 0

𝐴𝐴 + 𝐴𝐵𝐴 − 𝐴𝐵 = 0

𝐴𝐴 = (𝐴𝑡𝐴 +𝐴𝐴𝑛 ) = (𝑎𝛼2 𝑗𝑒 𝑗𝜃2 − 𝑎𝜔22 𝑒 𝑗𝜃2 )

𝐴𝐵𝐴 = (𝐴𝑡𝐵𝐴 +𝐴𝑛𝐵𝐴 ) = ( 𝑏𝛼3 𝑗𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑏𝜔32 𝑒 𝑗𝜃3 )

𝐴𝐵 = (𝐴𝑡𝐵 +𝐴𝑛𝐵 ) = (𝑐𝛼4 𝑗𝑒 𝑗𝜃4 − 𝑐𝜔42 𝑒 𝑗𝜃4 )

 ACELERAÇÃO

𝛼3 = 𝑓 𝑎, 𝑏, 𝑐, 𝑑, 𝜃2 , 𝜃3 , 𝜃4 , 𝜔2 , 𝜔3 , 𝜔4 , 𝛼2

𝛼4 = 𝑔 𝑎, 𝑏, 𝑐, 𝑑, 𝜃2 , 𝜃3 , 𝜃4 , 𝜔2 , 𝜔3 , 𝜔4 , 𝛼2

𝑎𝛼2 𝑗 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃2 − 𝑎𝜔22 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃2 + 𝑏𝛼3 𝑗 𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃3 − 𝑏𝜔32 𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃3
−[𝑐𝛼4 𝑗 𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃4 − 𝑐𝜔42 𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃4 ] = 0

𝑎𝛼2 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑠𝑖𝑛𝜃2 − 𝑎𝜔22 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃2 + 𝑏𝛼3 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑠𝑖𝑛𝜃3 − 𝑏𝜔32 𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃3
−[𝑐𝛼4 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑠𝑖𝑛𝜃4 − 𝑐𝜔42 𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃4 ] = 0
 ACELERAÇÃO

PARTE REAL

−𝑎𝛼2 𝑠𝑖𝑛𝜃2 − 𝑎𝜔22 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑏𝛼3 𝑠𝑖𝑛𝜃3 − 𝑏𝜔32 𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑐𝛼4 𝑠𝑖𝑛𝜃4 + 𝑐𝜔42 𝑐𝑜𝑠𝜃4 = 0

PARTE IMAGINÁRIA

𝑎𝛼2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑎𝜔22 𝑠𝑖𝑛𝜃2 + 𝑏𝛼3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑏𝜔32 𝑠𝑖𝑛𝜃3 − 𝑐𝛼4 𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑐𝜔42 𝑠𝑖𝑛𝜃4 = 0
 ACELERAÇÃO

𝐶𝐷 − 𝐴𝐹 𝐶𝐸 − 𝐵𝐹
𝛼3 = 𝛼4 =
𝐴𝐸 − 𝐵𝐷 𝐴𝐸 − 𝐵𝐷

𝐴 = 𝑐𝑠𝑖𝑛𝜃4

𝐵 = 𝑏𝑠𝑖𝑛𝜃3
𝐶 = 𝑎𝛼2 𝑠𝑖𝑛 𝜃2 + 𝑎𝜔22 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏𝜔32 𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑐𝜔42 𝑐𝑜𝑠𝜃4
𝐷 = 𝑐𝑐𝑜𝑠 𝜃4

𝐸 = 𝑏𝑐𝑜𝑠 𝜃3
𝐹 = 𝑎𝛼2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑎𝜔22 𝑠𝑖𝑛𝜃2 − 𝑏𝜔32 𝑠𝑖𝑛𝜃3 + 𝑐𝜔42 𝑠𝑖𝑛𝜃4
 ACELERAÇÃO

𝐴𝐴 = 𝑎𝛼2 (−𝑠𝑖𝑛𝜃2 + 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃2 ) − 𝑎𝜔22 (𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃2 )

𝐴𝐵𝐴 = 𝑏𝛼3 (−𝑠𝑖𝑛𝜃3 + 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃3 ) − 𝑏𝜔32 (𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃3 )

𝐴𝐵 = 𝑐𝛼4 (−𝑠𝑖𝑛𝜃4 + 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃4 ) − 𝑐𝜔42 (𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃4 )

 Aceleração Analítica

POSIÇÃO
𝑅2 − 𝑅3 − 𝑅4 − 𝑅1 = 0

𝑎𝑒 𝑗𝜃2 − 𝑏𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑐𝑒 𝑗𝜃4 − 𝑑𝑒 𝑗𝜃1 = 0

VELOCIDADE

𝑗𝑎𝜔2 𝑒 𝑗𝜃2 − 𝑗𝑏𝜔3 𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑑ሶ = 0

Velocidade Analítica

𝑉𝐴 − 𝑉𝐴𝐵 − 𝑉𝐵 = 0

𝑉𝐴 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐴𝐵

𝑉𝐴𝐵 = −𝑉𝐵𝐴

𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵𝐴
 Velocidade Analítica

𝑗𝑎𝜔2 𝑒 𝑗𝜃2 − 𝑗𝑏𝜔3 𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑑ሶ = 0

𝑗𝑎𝜔2 (𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃2 ) − 𝑗𝑏𝜔3 (𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃3 ) − 𝑑ሶ = 0

𝑎𝜔2 (−𝑠𝑖𝑛𝜃2 + 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃2 ) − 𝑏𝜔3 (−𝑠𝑖𝑛𝜃3 + 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃3 ) − 𝑑ሶ = 0

 ACELERAÇÃO

VELOCIDADE
𝑗𝑎𝜔2 𝑒 𝑗𝜃2 − 𝑗𝑏𝜔3 𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑑ሶ = 0
ACELERAÇÃO
(𝑎𝛼2 𝑗𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑗 2 𝑎𝜔22 𝑒 𝑗𝜃2 ) − 𝑏𝛼3 𝑗𝑒 𝑗𝜃3 + 𝑗 2 𝑏𝜔32 𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑑ሷ = 0

(𝑎𝛼2 𝑗𝑒 𝑗𝜃2 − 𝑎𝜔22 𝑒 𝑗𝜃2 ) − 𝑏𝛼3 𝑗𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑏𝜔32 𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑑ሷ = 0

 ACELERAÇÃO

𝐴𝐴 − 𝐴𝐴𝐵 − 𝐴𝐵 = 0

𝐴𝐵𝐴 = − 𝐴𝐴𝐵

𝐴𝐵 = 𝐴𝐴 + 𝐴𝐵𝐴

𝐴𝐴 = 𝐴𝐴𝑡 + 𝐴𝐴𝑛 = 𝑎𝛼2 𝑗𝑒 𝑗𝜃2 − 𝑎𝜔22 𝑒 𝑗𝜃2

𝐴𝐵𝐴 = 𝐴𝑡𝐵𝐴 + 𝐴𝑛𝐵𝐴 = 𝑏𝛼3 𝑗𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑏𝜔32 𝑒 𝑗𝜃3

𝐴𝐵 = 𝐴𝑡𝐵 = 𝑑ሷ
 ACELERAÇÃO

Substituindo a entidade de Euler

𝑎𝛼2 (−𝑠𝑖𝑛𝜃2 + 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃2 ) − 𝑎𝜔22 cos𝜃2 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃2 − 𝑏𝛼3 −𝑠𝑖𝑛𝜃3 + 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑏𝜔32 (𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃3 ) − 𝑑ሷ = 0

PARTE REAL

−𝑎𝛼2 𝑠𝑖𝑛𝜃2 − 𝑎𝜔22 cos𝜃2 + 𝑏𝛼3 𝑠𝑖𝑛𝜃3 + 𝑏𝜔32 𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑑ሷ = 0

PARTE IMAGINÁRIA

𝑎𝛼2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑎𝜔22 𝑠𝑖𝑛𝜃2 − 𝑏𝛼3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑏𝜔32 𝑠𝑖𝑛𝜃3 = 0

 ACELERAÇÃO

𝑎𝛼2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑎𝜔22 𝑠𝑖𝑛𝜃2 + 𝑏𝜔32 𝑠𝑖𝑛𝜃3

𝛼3 =
𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃3

𝑑ሷ = −𝛼2 𝑠𝑖𝑛𝜃2 − 𝑎𝜔22 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏𝛼3 𝑠𝑖𝑛𝜃3 + 𝑏𝜔32 𝑐𝑜𝑠𝜃3

ACELERAÇÃO DE CORIOLIS

𝑅𝑃 = 𝑝𝑒 𝑗𝜃2

𝑑𝑅𝑃
𝑉𝑃 = = 𝑝𝜔2 𝑗𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑝ሶ 𝑒 𝑗𝜃2
𝑑𝑡

𝑉𝑃 = 𝑉𝑝𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠 + 𝑉𝑝𝑠𝑙𝑖𝑝
 ACELERAÇÃO DE CORIOLIS

𝑑𝑅𝑃
𝑉𝑃 = = 𝑝𝜔2 𝑗𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑝ሶ 𝑒 𝑗𝜃2
𝑑𝑡
𝑑𝑉𝑃
𝐴𝑃 = = (𝑝𝛼2 𝑗𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑝𝜔22 𝑗 2 𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑝ሶ 𝜔2 𝑗𝑒 𝑗𝜃2 ) + (𝑝ሶ 𝜔2 𝑗𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑝𝑒
ሷ 𝑗𝜃2 )
𝑑𝑡

𝑑𝑉𝑃
𝐴𝑃 = = 𝑝𝛼2 𝑗𝑒 𝑗𝜃2 − 𝑝𝜔22 𝑒 𝑗𝜃2 + 2𝑝ሶ 𝜔2 𝑗𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑝𝑒
ሷ 𝑗𝜃2
𝑑𝑡

𝐴𝑃 = 𝐴𝑝𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 + 𝐴𝑝𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 + 𝐴𝑝𝑐𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠 + 𝐴𝑝𝑠𝑙𝑖𝑝

 Aceleração Analítica
𝜃3 = 𝜃4 ± 𝛾

𝑅2 − 𝑅3 − 𝑅4 − 𝑅1 = 0

VELOCIDADE
ሶ 𝑗𝜃3 − 𝑗𝑐𝜔4 𝑒 𝑗𝜃4 = 0
𝑗𝑎𝜔2 𝑒 𝑗𝜃2 − 𝑗𝑏𝜔3 𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑏𝑒

ACELERAÇÃO

ሶ 3 𝑗𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑏𝜔
𝑎𝛼2 𝑗𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑎𝜔22 𝑗 2 𝑒 𝑗𝜃2 − 𝑏𝛼3 𝑗𝑒 𝑗𝜃3 + 𝑏𝜔32 𝑗 2 𝑒 𝑗𝜃3 + 𝑏𝜔 ሶ 3 𝑗𝑒 𝑗𝜃3 + 𝑏𝑒
ሷ 𝑗𝜃3 − 𝑐𝛼4 𝑗𝑒 𝑗𝜃4 + 𝑐𝜔42 𝑗 2 𝑒 𝑗𝜃4 =0
 Aceleração Analítica

𝐴𝐴 − 𝐴𝐴𝐵 − 𝐴𝐵 = 0 𝐴𝐴𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 = 𝑎𝛼2 𝑗𝑒 𝑗𝜃2

𝐴𝐴𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 = 𝑎𝜔22 𝑗 2 𝑒 𝑗𝜃2

𝐴𝐴𝐵 = −𝐴𝐵𝐴
𝐴𝐴𝐵𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 = 𝑏𝛼3 𝑗𝑒 𝑗𝜃3
𝐴𝐵 = 𝐴𝐴 + 𝐴𝐵𝐴
𝐴𝐴𝐵𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 = 𝑏𝜔32 𝑗 2 𝑒 𝑗𝜃3
𝐴𝐴 = 𝐴𝐴𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 + 𝐴𝐴𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙
ሶ 3 𝑗𝑒 𝑗𝜃3
𝐴𝐴𝐵𝑐𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠 = 2𝑏𝜔
𝐴𝐵𝐴 = 𝐴𝐴𝐵𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 + 𝐴𝐴𝐵𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 +𝐴𝐴𝐵𝑐𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠 +𝐴𝐴𝐵𝑠𝑙𝑖𝑝
ሷ 𝑗𝜃3
𝐴𝐴𝐵𝑠𝑙𝑖𝑝 = 𝑏𝑒
𝐴𝐵 = 𝐴𝐵𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 + 𝐴𝐵𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙
𝐴𝐵𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 = 𝑐𝛼4 𝑗𝑒 𝑗𝜃4
𝐴𝐵𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 = 𝑐𝜔42 𝑗 2 𝑒 𝑗𝜃4
MECANISMO BIELA MANIVELA INVERTIDO

𝜃3 = 𝜃4 ± 𝛾

𝜔3 = 𝜔4 𝛼3 = 𝛼4

𝛼3 = 𝛼4 = 𝑓 𝑎, 𝑏, 𝑐, 𝑑, 𝜃2 , 𝜃3 , 𝜃4 , 𝜔2 , 𝜔3 , 𝜔4 , 𝛼2

𝑑2𝑏
2
= 𝑏ሷ = 𝑔 𝑎, 𝑏, 𝑏,ሶ 𝑐, 𝑑, 𝜃2 , 𝜃3 , 𝜃4 , 𝜔2 , 𝜔3 , 𝜔4 , 𝛼2
𝑑𝑡
 MECANISMO BIELA MANIVELA INVERTIDO

Substituindo Euler
ሶ 3 𝑗(𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃3 )
𝑎𝛼2 𝑗(𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃2 ) + 𝑎𝜔22 𝑗 2 (𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃2 ) − 𝑏𝛼3 𝑗 𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃3 + 𝑏𝜔32 𝑗 2 𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃3 + 𝑏𝜔
ሶ 3 𝑗(𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃3 ) + 𝑏(𝑐𝑜𝑠𝜃
− 𝑏𝜔 ሷ 2 2
3 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃3 ) − 𝑐𝛼4 𝑗(𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃4 ) + 𝑐𝜔4 𝑗 (𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃4 ) = 0

Eliminando j
𝑎𝛼2 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑠𝑖𝑛𝜃2 − 𝑎𝜔22 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃2 ሶ 3 (𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑠𝑖𝑛𝜃3 )
− 𝑏𝛼3 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑠𝑖𝑛𝜃3 − 𝑏𝜔32 𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃3 + 𝑏𝜔
ሶ 3 (𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑠𝑖𝑛𝜃3 ) + 𝑏(𝑐𝑜𝑠𝜃
− 𝑏𝜔 ሷ 2
3 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃3 ) − 𝑐𝛼4 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑠𝑖𝑛𝜃4 − 𝑐𝜔4 (𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃4 ) = 0

𝛼3 = 𝛼4 𝜔3 = 𝜔4
𝑎𝛼2 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑠𝑖𝑛𝜃2 − 𝑎𝜔22 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃2 − 𝑏𝛼4 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑠𝑖𝑛𝜃3 + 𝑏𝜔42 𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃3 − 𝑏𝜔 ሶ 4 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑠𝑖𝑛𝜃3
ሶ 4 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑠𝑖𝑛𝜃3 − 𝑏ሷ 𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃3 − 𝑐𝛼4 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑠𝑖𝑛𝜃4 + 𝑐𝜔42 (𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃4 ) = 0
− 𝑏𝜔
MECANISMO BIELA MANIVELA INVERTIDO

Parte Real

ሶ 4 𝑠𝑖𝑛𝜃3 − 𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃
−𝑎𝛼2 𝑠𝑖𝑛𝜃2 − 𝑎𝜔22 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑏𝛼4 𝑠𝑖𝑛𝜃3 + 𝑏𝜔42 𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 2𝑏𝜔 ሷ 2
3 + 𝑐𝛼4 𝑠𝑖𝑛𝜃4 + 𝑐𝜔4 𝑐𝑜𝑠𝜃4 = 0

Parte Imaginária

ሶ 4 𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑏𝑠𝑖𝑛𝜃
𝑎𝛼2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑎𝜔22 𝑠𝑖𝑛𝜃2 + 𝑏𝛼4 𝑠𝑖𝑛𝜃3 + 𝑏𝜔42 𝑠𝑖𝑛𝜃3 − 2𝑏𝜔 ሷ 2
3 − 𝑐𝛼4 𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑐𝜔4 𝑠𝑖𝑛𝜃4 = 0
MECANISMO BIELA MANIVELA INVERTIDO

𝑎 𝛼2 cos 𝜃3 − 𝜃2 + 𝜔22 sin 𝜃3 − ሶ 𝜃2 + 𝑐𝜔42 sin 𝜃4 − 𝜃3 − 2𝑏𝜔

ሶ 4
𝛼4 =
𝑏 + 𝑐𝑐𝑜𝑠(𝜃3 − 𝜃4 )

𝑎𝜔22 𝑏 cos 𝜃3 − 𝜃2 + ccos 𝜃4 − 𝜃2 ] +ሶ 𝑎𝛼2 [ 𝑏sin 𝜃2 − 𝜃3 − 𝑐 sin 𝜃4 + 𝜃2 ]

ሶ 4 sin 𝜃4 − 𝜃3 − 𝜔42 [𝑏 2 + 𝑐 2 + 2𝑏𝑐𝑐𝑜𝑠 𝜃4 − 𝜃3 ]
+2𝑏𝑐𝜔
ሷ𝑏 =
𝑏 + 𝑐𝑐𝑜𝑠(𝜃3 − 𝜃4 )
 ACELERAÇÃO

𝐴𝐴 = 𝑎𝛼2 −𝑠𝑖𝑛𝜃2 + 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑎𝜔22 −𝑠𝑖𝑛𝜃2 + 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃2

ሶ 3 𝑠𝑖𝑛𝜃3 − 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑏ሷ 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃3 + 𝑐𝑜𝑠𝜃3

𝐴𝐵𝐴 = 𝑏𝛼3 𝑠𝑖𝑛𝜃3 − 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃3 + b𝜔32 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃3 + 𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 2𝑏𝜔

𝐴𝐵 = −𝑐𝛼4 𝑠𝑖𝑛𝜃4 − 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃4 − c𝜔42 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃4 + 𝑐𝑜𝑠𝜃4

 ACELERAÇÃO

VELOCIDADE

𝑎𝜔2 𝑗𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑏𝜔3 𝑗𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑐𝜔4 𝑗𝑒 𝑗𝜃4 − 𝑑𝜔5 𝑗𝑒 𝑗𝜃5

ACELERAÇÃO

(𝑎𝛼2 𝑗𝑒 𝑗𝜃2 − 𝑎𝜔22 𝑒 𝑗𝜃2 ) + (𝑏𝛼3 𝑗𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑏𝜔32 𝑒 𝑗𝜃3 ) − (𝑐𝛼4 𝑗𝑒 𝑗𝜃4 − 𝑐𝜔42 𝑒 𝑗𝜃4 ) − (𝑑𝛼5 𝑗𝑒 𝑗𝜃5 − 𝑑𝜔52 𝑒 𝑗𝜃5 ) = 0
 ACELERAÇÃO

Substituindo Euler

(𝑎𝛼2 (−𝑠𝑖𝑛𝜃2 + 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃2 ) − 𝑎𝜔22 (𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃2 )) + (𝑏𝛼3 (−𝑠𝑖𝑛𝜃3 + 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃3 ) − 𝑏𝜔32 (𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃3 ))

−(𝑐𝛼4 (−𝑠𝑖𝑛𝜃4 + 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃4 ) − 𝑐𝜔42 (𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃4 )) − (𝑑𝛼5 −𝑠𝑖𝑛𝜃5 + 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃5 + 𝑑𝜔52 (𝑐𝑜𝑠𝜃5 + 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃5 )) = 0
 ACELERAÇÃO

𝜔5 = 𝜆𝜔2 𝜃5 = 𝜆𝜃2 + 𝜙 𝛼5 = 𝜆𝛼2

Parte Real

−𝑎𝛼2 𝑠𝑖𝑛𝜃2 − 𝑎𝜔22 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑏𝛼3 𝑠𝑖𝑛𝜃3 − 𝑏𝜔32 𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑐𝛼4 𝑠𝑖𝑛𝜃4 + 𝑐𝜔42 𝑐𝑜𝑠𝜃4 ∓ 𝑑𝛼5 𝑠𝑖𝑛𝜃5 + 𝑑𝜔52 𝑐𝑜𝑠𝜃5 = 0

Parte Imaginária

𝑎𝛼2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑎𝜔22 𝑠𝑖𝑛𝜃2 + 𝑏𝛼3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑏𝜔32 𝑠𝑖𝑛𝜃3 − 𝑐𝛼4 𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑐𝜔42 𝑠𝑖𝑛𝜃4 − 𝑑𝛼5 𝑐𝑜𝑠𝜃5 + 𝑑𝜔52 𝑠𝑖𝑛𝜃5 = 0
 ACELERAÇÃO

−𝑎𝛼2 𝑠𝑖𝑛 𝜃2 − 𝜃4 − 𝑎𝜔22 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 − 𝜃4 − 𝑏𝜔32 𝑐𝑜𝑠 𝜃3 − 𝜃4

+𝑑𝜔52 𝑐𝑜𝑠 𝜃5 − 𝜃4 + 𝑑𝛼5 𝑠𝑖𝑛 𝜃5 − 𝜃4 + 𝑐𝜔42
𝛼3 =
𝑏𝑠𝑖𝑛(𝜃3 − 𝜃4 )

𝑎𝛼2 𝑠𝑖𝑛 𝜃2 − 𝜃3 + 𝑎𝜔22 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 − 𝜃3 − 𝑐𝜔42 𝑐𝑜𝑠 𝜃3 − 𝜃4

−𝑑𝜔52 𝑐𝑜𝑠 𝜃3 − 𝜃5 + 𝑑𝛼5 𝑠𝑖𝑛 𝜃3 − 𝜃5 + 𝑏𝜔32
𝛼4 =
𝑐𝑠𝑖𝑛(𝜃4 − 𝜃3 )
 ACELERAÇÃO

𝐴𝐴 = 𝑎𝛼2 −𝑠𝑖𝑛𝜃2 + 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑎𝜔22 −𝑠𝑖𝑛𝜃2 + 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃2 = 𝑎𝛼2 𝑗𝑒 𝑗𝜃2 − 𝑎𝜔22 𝑒 𝑗𝜃2

𝐴𝐵𝐴 = 𝑏𝛼3 −𝑠𝑖𝑛𝜃3 + 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑏𝜔32 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃3 + 𝑐𝑜𝑠𝜃3 = 𝑏𝛼3 𝑗𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑏𝜔32 𝑒 𝑗𝜃3

𝐴𝐵𝐶 = 𝑐𝛼4 −𝑠𝑖𝑛𝜃4 + 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃4 − c𝜔42 𝑗𝑠𝑖𝑛𝜃4 + 𝑐𝑜𝑠𝜃4 = 𝑐𝛼4 𝑗𝑒 𝑗𝜃4 − 𝑐𝜔42 𝑒 𝑗𝜃4

𝐴𝐶 = 𝑑𝛼5 −𝑠𝑖𝑛𝜃5 + 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃5 − 𝑑𝜔22 −𝑠𝑖𝑛𝜃5 + 𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃5 = 𝑑𝛼5 𝑗𝑒 𝑗𝜃5 − 𝑑𝜔52 𝑒 𝑗𝜃5
 ACELERAÇÃO
Determine a velocidade angular da barra e a velocidade do ponto c no instante
mostrado
𝑣𝐴 6
𝜔𝐴𝐵 = = = 2𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑟𝐴ൗ 3
𝐼𝐶

𝑟𝐶ൗ = 1.52 + 22 = 2.5

𝐼𝐶

2
𝜙 = 𝑡𝑎𝑛−1 = 53.13𝑜
1.5

𝑣𝐶 = 𝜔𝐴𝐵. 𝑟𝐶ൗ = 2 2.5 = 5 𝑚/𝑠

𝐼𝐶

𝜃 = 90𝑜 − 𝜙 = 90𝑜 − 53.13𝑜 = 36.9𝑜

 ACELERAÇÃO
Determine a velocidade angular do membro BC e a velocidade do pistão C no
instante C instante mostrado

𝑣𝐵 = 𝜔𝐴𝐵. 𝑟𝐵ൗ = 12 0.6 = 7.2 𝑚/𝑠

𝐴

𝑣𝐶 = 0

𝑣𝐵 7.2
𝜔𝐵𝐶 = = = 6𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑟𝐵ൗ 1.2
𝐼𝐶
 ACELERAÇÃO
Se o centro O da roda está se deslocando com uma velocidade vo = 6 m/s,
determine a velocidade do ponto A na roda. A cremalheira está fixa.
CENTROS INSTANTÂNEOS DE VELOCIDADES
 ACELERAÇÃO
Se o centro O da roda está se deslocando com uma velocidade vo = 6 m/s,
determine a velocidade do ponto a na roda. A cremalheira está fixa.

𝑣0 6
𝜔= = = 20 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑟0ൗ 0.3
𝐼𝐶

𝑟𝐴ൗ = 0.32 + 0.62 = 0.6708 𝑚

𝐼𝐶

𝑣𝐴 = 𝜔. 𝑟𝐴ൗ = 20 0.6708 = 13.4 𝑚/𝑠

𝐼𝐶
 ACELERAÇÃO
Se o cabo é desenrolado com uma velocidade de 3m/s, e a cremalheira C tem
uma velocidade de 1,5 m/s, determine a velocidade angular da engrenagem e a
velocidade do seu centro O.
 ACELERAÇÃO
Se o cabo é desenrolado com uma velocidade de 3m/s, e a cremalheira C tem
uma velocidade de 1,5 m/s, determine a velocidade angular da engrenagem e a
velocidade do seu centro O.

0.5 − 𝑟𝐶ൗ 𝑟𝐶ൗ

𝐼𝐶
= 𝐼𝐶 𝑟𝐶ൗ = 0.1667 𝑚
3 1.5 𝐼𝐶

𝑣𝐶 1.5
𝜔= = = 9 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑟𝐶ൗ 0.1667
𝐼𝐶

𝑟0ൗ = 0.3 − 𝑟𝐶ൗ = 0.3 − 0.1667 = 0.1333 𝑚

𝐼𝐶 𝐼𝐶

𝑣0 = 𝜔. 𝑟0ൗ𝐼𝐶 = 9 0.13333 = 1.20 m/s

 ACELERAÇÃO
No instante 𝜃 = 600 a barra da figura abaixo tem uma velocidade angular de 3
𝑟𝑎𝑑
rad/s e uma aceleração de 2 𝑠2 . No mesmo instante, o anel C se desloca para
fora ao londo da barra de tal maneira que, quando 𝑥 = 0,2𝑚, a velocidade è 2
m/s e a aceleração é 3 𝑚/𝑠 2 , ambas medidas em relação à barra. Determine a
aceleração de Cotiolis e a velocidade e aceleração do anel nesse instante.
 Velocidade
O mecanismo utilizado em um motor de navio consiste de uma manivela AB e duas
bielas, BC e BD. Determine a velocidade do pistão em D no instante em que a manivela
está na posição mostrada e tem uma velocidade angular de 5 rad/s.