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de sistemas multivariaveis.
Sistemas multivariáveis
São sistemas com várias entradas e saídas, nos que uma
entrada
afeta a várias saídas e reciprocamente uma saída é afetada por
várias entradas.
SISO
MIMO
Outra forma de vê-lo
m1 ( s) y1 ( s)
G11 ( s)
m2 ( s) y2 ( s )
G22 ( s)
Não há interação
m1 ( s ) G11 ( s ) + y1 ( s )
+
G12 ( s )
G21 ( s )
m2 ( s ) + y2 ( s )
G22 ( s )
+
apresenta interação
Este é o efeito mais importante no projeto de ajuste das malhas de controle para
esses sistemas.
m1 ( s ) G11 ( s ) y1 ( s )
+
G12 ( s ) +
G21 ( s )
m2 ( s ) + y2 ( s)
G22 ( s )
+
Sua representação matricial de estado é:
Y ( s) G ( s) M ( s)
Exemplos de sistemas multivariáveis:
Controle de um evaporador
Controle de uma coluna de destilação
Controle de um processo de mistura
Controle de robô
Três perguntas se devem fazer quando se deseja controlar
um sistema multi variável
G(0)* G(0)
-1 T
1
Y1 (s) m1 ( s )
S 1
3 4
Y2 (s) m1 ( s )
3S 1 4S 1
Representado em blocos é
1
0 1 0
G (s) S 1 G (0)
3 4 3 4
3S 1 4S 1
4 0
-1 Adj cof T 3 1 1 0
G (0)
4 3 / 4 1/ 4
1 3/ 4 1 0 1 3/ 4 1 0
G(0)
-1 T
*
0 1/ 4 3 4 0 1/ 4 0 1
Observações sobre esta matriz
m1 deve controlar a C1
m2 deve controlar a C2
Nos sistemas com ganho relativo negativo devem ser evitados de
qualquer forma.
m2 nunca controlar a C2
Não é recomendável utilizar ganho relativo nulo, pois significa que a
variável manipulada não efeito direto na variável controlada e depende
da interação com outras malhas para se controlar.
m2 nunca controlar a C2
EXEMPLO
0.8 0.2
a) 1
0.2 0.8
0.3 0.7
b) 2
0.7 0.3
0.3 1.3
c) 3
1.3 0.3
Fica uma pergunta por responder das três que fizemos ao início
y2 ( s ) 0
¨desacopladores¨
G21 ( s )m1 ( s ) G22 ( s )m2 ( s ) 0
G22 ( s )m2 ( s ) G21 ( s )m1 ( s )
G21 ( s )
m2 ( s ) m1 ( s )
G22 ( s )
Problemas que podem apresentar-se
1
1 0.51 *1 0
0.1S
0.1S 1
1 0.5 0
0.1S
0.1S 0.05S 0.5 0
0.15S 0.5 0
0.5
S 3.33 Raiz negativa, laço estável
0.15
Laço 2
1 0.5
1 251 * 0
12S (10S 1)(5S 1)
12S 1 0.5
1 25 * 0
12S (10S 1)(5S 1)
12S (10S 1)(5S 1) 12.5 * (12S 1) 0
3 2
600S 180S 12S 150S 12.5 0
600S 3 180S 2 162S 12.5 0
S 0.0827
Raízes negativas, laço estável
S 0.1087 0.49 j
1 1 0.5 1 1 0.5
1 0.51 * 1 251 * 0.51 *1* 251 * 0
0. 1S 12 S (10 S 1)(5 S 1) 0. 1S 12 S (10 S 1)(5 S 1)
0
0
-3.3388
-0.3820 + 0.6467i
-0.3820 - 0.6467i
0.3529 Uma raiz positiva, sistema instável
-0.0917 + 0.0041i
-0.0917 - 0.0041i
Concluindo