Apostila Vibrações Mecânicas

UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUBÁ
INSTITUTO DE ENGENHARIA MECÂNICA
Vibrações Mecânicas
Análise Dinâmica de Sistemas
com 2 ou mais Graus de Liberdade
NOTAS DE AULA DE VIBRAÇÕES II
Autor: Prof. Dr. José Juliano de Lima Junior
09/2020
2
Prof. José Juliano de Lima Jr.

Sumário
1 Análise Dinâmica de Sistemas com 2 ou mais Graus de Liberdade 1
1.1 Modelo com Dois Graus de Liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.2 Autovalores e Frequências Naturais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3 Análise Modal Teórica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.4 Sistema com Amortecimento Viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.5 Amortecimento Proporcional Viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.6 Análise da Resposta Forçada Harmônica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.7 Análise Modal da Resposta Forçada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

4 SUMÁRIO

Lista de Figuras
1.1 a) Sistema translacional com 2 gdl's. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.2 Sistema rotacional com 2 gdl's. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Sistema translacional com 2 gdl sem atrito. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4 Diagramas de corpos livre das massas m1 e m2 . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.5 Modos de vibração do sistema massa e mola com 2 gdls. . . . . . . . . . . 10
1.6 Sistema amortecido com 2 gdl's. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.7 a) α × ωni ; b) β × ωni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.8 Vibração forçada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

6 LISTA DE FIGURAS

Capítulo 1
Análise Dinâmica de Sistemas com 2 ou
mais Graus de Liberdade
Esse capítulo apresenta a análise de vibrações de um sistema com 2 (dois) ou mais

graus de liberdade. Tais modelos são necessários para analisar a vibração de equipamentos
mais complexos como sistemas veiculares, aeronáuticos, civis entre outros.
1.1 Modelo com Dois Graus de Liberdade
Um sistema é denominado ser de dois graus de liberdade quando o número de coorde-

nadas necessárias e sucientes para a descrição do seu movimento é igual a 2 (dois).
A gura (1.1) apresenta um modelo dinâmico simplicado de uma embalagem [1, p.
179]. Apesar do sistema possuir apenas uma massa o número de coordenadas necessárias
e sucientes para descrever o movimento do sistema é 2 (dois).
(a) Wire Rope. (b) Embalagem de

um instrumento.
Figura 1.1: a) Sistema translacional com 2 gdl's.
A gura (1.2) apresenta um modelo dinâmico torcional simplicado de um turbo com-

pressor. Este é um sistema semi-denido, pois possui um autovalor nulo, isto é, uma

2 Análise Dinâmica de Sistemas com 2 ou mais Graus de Liberdade
frequência angular natural nula, por consequência existe um modo de vibração de corpo
rígido [1, p. 192].
(a) Turbocompressor. (b) Modelo Matemático.
Figura 1.2: Sistema rotacional com 2 gdl's.
A gura (1.3) apresenta um sistema translacional em vibração livre não amortecido,

isto é, sem atrito e sem outros elementos dissipativos.
Figura 1.3: Sistema translacional com 2 gdl sem atrito.
Já a gura (1.4) apresenta os respectivos diagramas de corpo livre.

Aplicando a segunda Lei de Newton, no sistema da gura (1.3), encontra-se a equação
diferencial de movimento do sistema.
X
F1 (t) = m1 ẍ1 (t)
X
F2 (t) = m2 ẍ2 (t)
assim

1.1 Modelo com Dois Graus de Liberdade 3
Figura 1.4: Diagramas de corpos livre das massas m1 e m2 .

m ẍ (t) = −k x (t) − k (x (t) − x (t))
1 1 1 1 2 1 2
(1.1)
m ẍ (t) = −k (x (t) − x (t))
2 2 2 2 1
Rearranjando essas equações, conduz:

m ẍ (t) + (k + k ) x (t) − k x (t) = 0
1 1 1 2 1 2 2
(1.2)
m ẍ (t) − k x (t) + k x (t) = 0
2 2 2 1 2 2
O sistema de equações (1.2) consiste de duas equações diferenciais ordinárias lineares

de coecientes constantes de segunda ordem acopladas, pois a coordenada x1 (t) aparece na
segunda equação e x2 (t) aparece na primeira equação, e cada qual requer duas condições
iniciais para sua solução. Portanto essas duas equações acopladas são sujeitas a quatro
condições iniciais.
x1 (0) = x10 ẋ1 (0) = ẋ10 x2 (0) = x20 ẋ2 (0) = ẋ20 (1.3)
Existem vários métodos matemáticos para resolver o sistema de equações (1.2). Um

método conveniente é resolver esse sistema usando a notação matricial, isto é, trabalhando
com vetores e matrizes. O procedimento usando a notação matricial para o sistema com
2 gdl's pode ser prontamente extendido para sistemas com um número arbitrário de gdl
(graus de liberdade).
Dene-se o vetor ⃗x(t), {x(t)} ou x(t) como sendo o vetor coluna consistindo das duas
respostas de interesse:
" #
x1 (t)
⃗x(t) = x(t) = {x(t)} = (1.4)
x2 (t)

Ele é chamado vetor de deslocamento ou vetor resposta no tempo e é um vetor 2 × 1.

Diferenciando o vetor {x(t)} dene-se vetor velocidade e diferenciando novamente
dene-se o vetor aceleração.
" # " #
ẋ1 (t) ẍ1 (t)
⃗ẋ(t) = ẋ(t) = {ẋ(t)} = , ⃗ẍ(t) = ẍ(t) = {ẍ(t)} = (1.5)
ẋ2 (t) ẍ2 (t)
Dene-se a matriz [M ] ou M como sendo a matriz de massa concentrada .
" #
m1 0
[M ] = (1.6)
0 m2
Por exemplo no Método dos Elementos Finitos tem-se a matriz de massa consistente
que é simétrica.
" #
m11 m12
[M ] =
m21 m22
sendo m21 = m12 e por consequência [M ] = [M ]T

A matriz [K] ou K chama-se matriz de rigidez .
" #
(k1 + k2 ) −k2
[K] = (1.7)
−k2 k2
Finalmente pode-se escrever o sistema de equações (1.2) na forma matricial.
[M ]{ẍ(t)} + [K]{x(t)} = {0} (1.8)
A equação matricial (1.8) representa um sistema de equações diferenciais homogêneas,

lineares e invariantes no tempo e descreve o movimento de vibração livre não amortecida
do sistema da gura (1.3)
Escrevendo-se o sistema de equações (1.2) segundo essa notação matricial, tem-se:
" #" # " #" # " #

m1 0 ẍ1 (t) (k1 + k2 ) −k2 x1 (t) 0
+ = (1.9)
0 m2 ẍ2 (t) −k2 k2 x2 (t) 0
As matrizes massa e rigidez, [M ] e [K], descritas, respectivamente, nas equações (1.6)

e (1.7) têm uma propriedade especial, são simétricas. Uma matriz simétrica é uma matriz
que é igual a sua transposta. A transporta de uma matriz, denotada por [A]T , é formada
pela troca de linhas e colunas da matriz. A primeira linha de [A]T é a primeira coluna de
[A], e assim por diante.
Exemplo 1.1
Considere a matriz [A] denida por

" #
a b
[A] =
c d
com a, b, c e d números reais.
Determine a condição para que a matriz [A] seja simétrica.
Solução
Para [A] ser simétrica, [A] = [A]T ou
" # " #
a b a c
[A] = = = [A]T
c d b d
Comparando os elementos de [A] e [A]T tem-se que c deve ser igual a b para que [A]
seja simétrica.
As condições iniciais podem ser escritas na forma matricial.
" # " #
x1 (0) ẋ1 (0)
{x}0 = , {ẋ}0 = (1.10)
x2 (0) ẋ2 (0)
A solução da equação (1.8) é uma solução harmônica do tipo
{x(t)} = {u} ejωn t (1.11)
Lembrando que segundo as Fórmulas de Euler
e−jωn t = cos ωn t − j sen ωn t

ejωn t = cos ωn t + j sen ωn t
sendo {u} um vetor de constantes a serem determinadas (modo de vibração), ωn uma

constantes a ser determinada (frequência angular natural).

Derivando-se a solução, equação (1.11), e substituindo na equação (1.8), tem-se
{x(t)} = {u} ejωn t

{ẋ(t)} = jωn {u} ejωn t (1.12)
{ẍ(t)} = −ωn2 {u} ejωn t
(−ωn2 [M ] + [K]) {u} ejωn t = {0}
Como o escalar ejωn t ̸= 0 para todo t ≥ 0, assim
(−λ[M ] + [K]) {u} = {0} (1.13)
com λ = ωn2 .
Observando-se também que {u} ̸= {0}, solução não trivial, pois do contrário {x(t)} =
{0}, solução trivial e o sistema não estaria em movimento.
Assim,
det(−λ[M ] + [K]) = 0 (1.14)
a qual conduz a uma equação algébrica em λ. Substituindo os valores de [M ] e [K],

equações (1.6) e (1.7), na equação (1.14), tem-se:
 
 −λm + k + k −k2 
 
(1.15)
1 1 2
 =0
 −k2 −λm2 + k2 
Usando a denição do determinante obtém-se uma equação polinomial em função de

λ, chamada de Equação Característica do sistema e é usada para determinar o valor da
constante λ na forma assumida de solução dada pela equação (1.11) no qual os valores
dos parâmetros físicos m1 , m2 , k1 e k2 são conhecidos.
m1 m2 λ2 − (m1 k2 + m2 k1 + m2 k2 ) λ + k1 k2 = 0
cuja solução é

p
(m1 k2 + m2 k1 + m2 k2 ) ± (m1 k2 + m2 k1 + m2 k2 )2 − 4m1 m2 k1 k2
λ1,2 = (1.16)
2m1 m2
Esses valores desconhecidos são os autovalores do autoproblema generalizado envol-

vendo as matrizes [M ] e [K]. As frequências angulares naturais do sistema são obtidas a
partir dos autovalores
p
ωni = ± λi rad/s
Uma vez o valor de λ estabelecido na equação (1.14), o valor do vetor de constantes

{u} pode ser encontrado resolvendo a equação (1.13) para {u} obtido para cada valor
de λ. Isto é, para cada valor de λ(λ1 , λ2 ) existe um vetor {u}({u}1 , {u}2 ) que satisfaz a
equação (1.13).
Para λ1 o vetor {u}1 satisfaz a:
(−λ1 [M ] + [K]) {u}1 = {0} (1.17)
e para λ2 , o vetor de {u}2 satisfaz a:
(−λ2 [M ] + [K]) {u}2 = {0} (1.18)
As expressões (1.17) e (1.18) quando resolvidas permitem apenas encontrar uma rela-
ção entre os elementos de cada vetor {u}1 e {u}2 , pois esses dois sistemas homogêneos de
equações possuem determinante nulos, assim existem menos equações do que incógnitas,
e os sistemas possuem innitas soluções.
" #
u1i
(−λi [M ] + [K]) {u}i = {0}, {u}i =
u2i
Exemplo 1.2
Determine os valores dos elementos dos vetores {u}1 e {u}2 das equações (1.17) e
(1.18) para valores de λ, [K] e [M ] dados por:
m1 = 9 (kg) m2 = 1 (kg) k1 = 24 (N/m) k2 = 3 (N/m)

Solução
i. Determinação dos autovalores

A equação (1.14) possibilita a determinação dos autovalores.
|−λ[M ] + [K]| = 0
Substituindo-se os valores numéricos, vem:

−9λ + 27 −3

= (−9λ + 27)(−λ + 3) − 9 = 0
−3 −λ + 3
9λ2 − 27λ − 27λ + 81 − 9 = 0 ÷ 9

λ2 − 3λ − 3λ + 9 − 1 = 0
λ2 − 6λ + 8 = 0
(λ − 2) (λ − 4) = 0
logo
  √
λ = 2 ω = ± 2 (rad/s)
1 n1
ou
λ = 4 ω = ±2 (rad/s)
2 n2
ii. Determinação do autovetor {u}1

Para {u}1 , a equação (1.17) com λ1 = 2, ca
" #" # " #

27 − 9 × 2 −3 u11 0
=
−3 3−1×2 u21 0
então

9u − 3u = 0
11 21
(i )
−3u + u = 0
11 21
O sistema de equações (i) forma um conjunto Linearmente Dependente, existindo uma

combinação linear entre elas que é 3.

Assim existem duas incógnitas u11 e u21 e uma equação. A solução é adotar o valor
de uma das incógnitas.
logo,
u11 1 u21
= u11 =
u21 3 3
Somente a razão entre os elementos é determinada aqui, isto é, somente a direção do

vetor e não a sua magnitude é determinada pela equação (1.13).
" #
1/3
{u}1 = u21
1
Um valor numérico para cada elemento do vetor {u} pode ser obtido arbitrando o valor
de um elemento. Por exemplo, fazendo u21 = 1, então o valor do vetor {u}1 é:
" #
1/3
{u}1 =
1
iii. Determinação do autovetor {u}2

Para {u}2 , a equação (1.18) com λ2 = 4, ca
" #" # " #

27 − 9 × 4 −3 u12 0
=
−3 3−1×4 u22 0
então

−9u − 3u = 0
12 22
(ii )
−3u − u = 0
12 22
logo da equação (ii), tem-se:
u12 −1 −u22
= u12 =
u22 3 3
assim

" #
−1/3
{u}2 = u22
1
Fazendo u22 = 1, tem-se:
" #
−1/3
{u}2 =
1
Os vetores {u}1 e {u}2 são os autovetores e representam os modos de vibração do sistema

apresentados de forma gráca na gura(1.5).
Figura 1.5: Modos de vibração do sistema massa e mola com 2 gdls.
A solução da equação (1.8) sujeita as condições iniciais {x}0 e {ẋ}0 pode ser construída
em termos dos escalares ±ωn1 e ±ωn2 e dos vetores {u}1 e {u}2 . Esse procedimento é
similar a obtenção de solução para um sistema de 1 gdl já discutido.
Desde que as equações resolvidas são lineares, a soma de qualquer solução é também
solução. Dos cálculos dos autovalores λ1 e λ2 obtém-se quatro frequências angulares
naturais ±ωn1 e ±ωn2 , que formam a solução da equação (1.8).
{x(t)}1 = {u}1 e−jωn1 t , {x(t)}2 = {u}1 e+jωn1 t , {x(t)}3 = {u}2 e−jωn2 t , {x(t)}4 = {u}2 e+jωn2 t

Assim a solução homogênea é a soma da combinação linear das soluções individuais.
{x(t)} = (a1 ejωn1 t + a2 e−jωn1 t ) {u}1 + (a3 ejωn2 t + a4 e−jωn2 t ) {u}2 (1.19)
sendo ai constantes arbitrárias de integração determinadas pelas condições iniciais.

Aplicando as fórmulas de Euler
e±jα = cos α ± j sen α
na equação (1.19), conduz a uma solução alternativa:
{x(t)} = A1 sen(ωn1 t + ϕ1 ) {u}1 + A2 sen(ωn2 t + ϕ2 ) {u}2 (1.20)
sendo as constantes de integração agora A1 , A2 , ϕ1 e ϕ2 , determinadas através das condi-

ções iniciais {x(0)} e {ẋ(0)}.
X
n
{x(t)} = Ai {u}i sen(ωni t + ϕi ) (1.21)
i=1
A forma da equação (1.20) tem signicado físico. Ele indica que cada massa oscila nas
duas frequências ωn1 e ωn2 . Essas são chamadas frequências angulares naturais.
Vamos supor que A2 = 0. Com essa condição inicial cada massa oscila com somente
uma frequência natural, ωn1 , e a posição relativa das massas a qualquer instante de tempo
é determinado pelo vetor {u}1 . Portanto {u}1 é chamado de primeiro modo de vibração
do sistema .
De maneira similar, se a condição inicial é tal que, A1 é igual a zero, as massas oscilam
a frequência ωn2 , com a posição relativa dada pelo vetor {u}2 chamado de segundo modo
de vibração do sistema .
Exemplo 1.3
Determine a solução do sistema de equações (1.9) para as condições iniciais x10 =

1 (m), x20 = 0, ẋ10 = ẋ20 = 0.
Solução
O sistema de equações (1.9) representa o sistema em vibração livre não amortecida,

portanto a solução a ser encontrada é a solução homogênea do sistema. Para resolver
esse problema, a equação (1.20) é escrita como:

" # " #
x1 (t) A1 u11 sen(ωn1 t + ϕ1 ) + A2 u21 sen(ωn2 + ϕ2 )
{x(t)} = =
x2 (t) A1 u12 sen(ωn1 t + ϕ1 ) + A2 u22 sen(ωn2 + ϕ2 )
Substituindo os valores
" # " # " # " # 

u11 1/3 u12 −1/3 λ = 2
1
{u}1 = = , {u}2 = = ,
u21 1 u22 1 λ = 4
2
vem
" # " √ #
x1 (t) 1
A sen( 2t + ϕ1 ) − 13 A2 sen(2t + ϕ2 )
= 3 1 √ (i )
x2 (t) A1 sen( 2t + ϕ1 ) + A2 sen(2t + ϕ2 )
Fazendo t = 0, isto é, aplicando as condições iniciais, a equação (i) ca:
" # " #
1 1
A1 sen(ϕ1 ) − 13 A2 sen(ϕ2 )
= 3
(ii )
0 A1 sen(ϕ1 ) + A2 sen(ϕ2 )
Diferenciando a equação (i) e calculando a expressão resultante para t = 0 conduz:
" # " √ #
0 2
A1 cos(ϕ1 ) − 32 A2 cos(ϕ2 )
= √3 (iii )
0 2 A1 cos(ϕ1 ) + 2 A2 cos(ϕ2 )
As equações (ii) e (iii) representam quatro equações com quatro constantes desconhe-
cidas, A1 , A2 , ϕ1 e ϕ2 .
Escrevendo essas quatro equações, tem-se:


 3 = A1 sen(ϕ1 ) − A2 sen(ϕ2 )




0 = A sen(ϕ ) + A sen(ϕ )
1 1 2 2
√ (iv )

 0 = 2 A1 cos(ϕ1 ) − 2 A2 cos(ϕ2 )



0 = √2 A cos(ϕ ) + 2 A cos(ϕ )

1 1 2 2
Somando as duas últimas equações do sistema de equações (iv), tem-se:
√
2 2 A1 cos(ϕ1 ) = 0 tal que ϕ1 = π/2, pois A1 ̸= 0
com ϕ1 = π/2, a última equação do sistema (iv) se reduz a

1.2 Autovalores e Frequências Naturais 13
2 A2 cos(ϕ2 ) = 0 tal que ϕ2 = π/2, pois A2 ̸= 0
Substituindo ϕ1 e ϕ2 nas duas primeiras equações do sistema (iv) conduz a

A − A = 3
1 2
A + A = 0
1 2
cuja solução é
A1 = 3/2 e A2 = −3/2
Assim,
" # " √ #
1 1
x1 (t) sen( 2t + π/2) + sen(2t + π/2)
= 32 √ 2
x2 (t) 2
sen( 2t + π/2) − 3
2
sen(2t + π/2)
então
" # " √ #
1
x1 (t) (cos 2t + cos 2t)
= 32 √
x2 (t) 2
(cos 2t − cos 2t)
1.2 Autovalores e Frequências Naturais
Quando resolvemos um sistema com 1 grau de liberdade foi útil dividir a equação do
movimento pela massa. Portanto vamos resolver o sistema de duas equações descritas
pela forma matricial, equação (1.8), fazendo uma transformação de coordenadas, que é
equivalente a dividir a equação do movimento pela massa do sistema. Para esse objetivo
considere a matriz raiz quadrada denida por [M ]1/2 tal que
[M ]1/2 [M ]1/2 = [M ]
a matriz massa.
Para o exemplo da matriz massa dada pela equação (1.6), matriz diagonal, a matriz
raiz quadrada torna-se

" √ #
m1 0
[M ]1/2 = √ (1.22)
0 m2
A regra para calcular a matriz raiz quadrada de uma matriz massa consistente que
possui elementos diferentes de zero fora da diagonal principal pode ser encontrada em
bibliograa de álgebra matricial.
A inversa de uma matriz diagonal [M ]1/2 , chamada de [M ]−1/2 , torna-se:
" #
√1 0
[M ]−1/2 = m1
(1.23)
0 √1
m2
Essa matriz possibilita que o autoproblema generalizado seja transformado em um

autoproblema simétrico, permitindo que os resultados matemáticos do problema de auto-
valor seja aplicado a análise de vibração.
Para realizar essa transformação o vetor {x(t)}, da equação (1.8), é substituído por
{x(t)} = [M ]−1/2 {q(t)} (1.24)
e pré-multiplicando a equação resultante por [M ]−1/2 , conduz a:
[M ]−1/2 [M ] [M ]−1/2 {q̈(t)} + [M ]−1/2 [K] [M ]−1/2 {q(t)} = {0} (1.25)
desde que
[M ]−1/2 [M ] [M ]−1/2 = [I]
matriz identidade.
A expressão (1.25) se reduz a:
[I] {q̈(t)} + [K̃] {q(t)} = {0} (1.26)
A matriz
[K̃] = [M ]−1/2 [K][M ]−1/2 (1.27)

é uma matriz simétrica.

A equação (1.26) é resolvida, como anteriormente, assumindo a solução da forma
{q(t)} = {v} ejωn t (1.28)
com {v} sendo um vetor constante.

A substituição dessa forma na equação (1.26) conduz a

−ω 2 [I] + [K̃] {v} ejωn t = {0}
como ejωn t ̸= 0 ∀ t ≥ 0, então

−ωn2 [I] + [K̃] {v} = {0}
[K̃] {v} = ωn2 {v}

(1.29)
É importante observar que o vetor constante {v} ̸= {0}, pois do contrário {q(t)} = {0},
solução trivial, não existindo movimento.
Fazendo λ = ωn2 na equação (1.29) tem-se:
[K̃] {v} = λ {v} (1.30)
com {v} sendo o autovetor de [K̃].

Esse é exatamente o estudo do problema de autovalor. O escalar λ que satisfaz a
equação (1.30) para {v} diferente de zero é chamado de autovalor e {v} é chamado de
autovetor associado. O autovetor {v} generaliza o conceito de modo de vibração {u}
usado anteriormente.
A equação (1.30) representa um autoproblema simétrico que implica em:
• os autovalores λi de [K̃] são números reais;
• os autovalores λi de [K̃] são números reais positivos se e somente se [K̃] é positiva

denida;
• os autovetores {v}i de [K̃] possuem elementos com números reais;
• os autovetores {v}i de [K̃] são ortogonais mesmo para autovalores repetidos.

Existe uma relação entre {u}i e {v}i , a saber:
{u}i = [M ]−1/2 {v}i , {v}i = [M ]1/2 {u}i
Do autoproblema generalizado
(−λ[M ] + [K]) {u} = {0}
substituindo {u}, vem
(−λ[M ] + [K])[M ]−1/2 {v} = {0}
pré-multiplicando por [M ]−1/2 , vem
(−λ[M ]−1/2 [M ][M ]−1/2 + [M ]−1/2 [K][M ]−1/2 ) {v} = {0}
que resulta em
(−λ[I] + [K̃]) {v} = {0}
Exemplo 1.4
Calcule a matriz [K̃] usando os vetores do exemplo 1.2.
Solução
Fazendo
" #" # " #

27 −3 1/3 0 27(1/3) − 3(0) 27(0) − 3(1)
[K] [M ]−1/2 = =
−3 3 0 1 −3(1/3) + 3(0) −3(0) + 3(1)
" #
9 −3
=
−1 3
Pré-multiplicando esse resultado por [M ]−1/2 , conduz

" #" #
−1/2 −1/2 1/3 0 9 −3
[M ] [K] [M ] =
0 1 −1 3
" # " #
1/3(9) + 0(−1) 1/3(−3) + 0(3) 3 −1
= =
0(9) − 1(1) 0(−3) + 1(3) −1 3
logo
" #
3 −1
[K̃] =
−1 3
Note que
([M ]−1/2 [K] [M ]−1/2 )T = [M ]−1/2 [K] [M ]−1/2
tal que [K̃] é simétrica, mas que
([K] [M ]−1/2 )T ̸= ([K] [M ]−1/2 )
assim
" # " #
−1/2 T 9 −1 9 −3
([K] [M ] ) = ̸= = [K] [M ]−1/2
−3 3 −1 3
não é simétrica.
O problema de autovalor simétrico tem inúmeras vantagens. Por exemplo, pode ser
mostrado que a solução da equação (1.30) corresponde a números reais. Também pode ser
mostrado que os autovetores que satisfazem a equação (1.30) são ortogonais como são os
vetores unitários (î, ĵ, k̂, ê1 , ê2 , ê3 ) usados na análise vetorial de forças.
Dois vetores {v}1 e {v}2 são denidos como ortogonais se o produto escalar é zero,
isto é, se
{v}T1 {v}2 = 0 (1.31)
Os autovetores que satisfazem a equação (1.30) tem um comprimento unitário diferen-

temente de como foi mostrado para o valor {u}1 e {u}2 . O autovetor pode ser normalizado

qual que seu comprimento seja 1. A norma Euclidiana de um vetor é escrita como ∥{v}∥
é denida por
v
u n
p uX
∥{v}∥= {v}T {v} = t (vi2 ) Norma Euclidiana (1.32)
i=1
Um conjunto de vetores que são ortogonais entre si e possui norma unitária é chamado
de ortonormal.
Os vetores do sistema de coordenadas cartesianas formam um conjunto de vetores
ortonormais:
î × î = 1, î × ĵ = 0 ou {ei }T {ej } = δij .
Condição de ortonormalidade, delta de Kronecker.

i = j, 1
{v}Ti {v}j = δij =
i =
̸ i, 0
Exemplo 1.5
Vamos resolver o problema de autovalor do exemplo 1.2.
Solução
([K̃] − λ[I]) = {0}
ou
" #
3 − λ −1
{v} = {0} (i )
−1 3 − λ
com {v} ̸= {0}.

Portanto os coecientes da matriz devem ser tal que a matriz é singular e portanto
seu determinante é igual a zero.

3 − λ −1

= λ2 − 6λ + 8 = 0 ⇒ λ = 2, λ = 4
−1 3 − λ
os quais são autovalores da matriz [K̃].

O autovetor associado com λ1 é calculado da equação (i) com λ = λ1 = 2 e {v}1 =

[v11 v12 ]T .
" #" # " #

3 − 2 −1 v11 0
([K̃] − λ1 [I]) {v}1 = {0} ⇒ =
−1 3 − 2 v21 0
Isso resulta em duas equações linearmente dependentes:


v − v = 0
11 21
−v + v = 0
11 21
Portanto v11 = v21 dene a direção do vetor {v}1 .

Para xar um valor para os elementos do vetor {v}1 , a condição de normalização
(1.32) é usada para forçar {v}1 ter magnitude 1.
q q √ 1
∥{v}1 ∥= v11 + v21 = v21
2 2 2 2
+ v21 = 2v21 = 1 ⇒ v21 = √
2
então o vetor normalizado {v}1 é:
" # " #
√1 1 1
{v}1 = 2
=√
√1 2 1
2
Da mesma forma para λ = λ2 = 4, tem-se:
" #" # " #

3 − 4 −1 v12 0
([K̃] − λ2 [I]) {v}2 = {0} ⇒ =
−1 3 − 4 v22 0
que resulta em:


−v − v = 0
12 22
−v − v = 0
12 22
assim
v12 = −v22

Normalizando o vetor {v}2 , tem-se:
q q √ 1
∥{v}2 ∥= 2
v12 + 2
v22 = 2
(−v22 )2 + v22 = 2v22 = 1 ⇒ v22 = √
2
" √ # " #
1/ 2 1 1
{v}2 = √ =√
−1/ 2 2 −1
Os dois vetores {v}1 e {v}2 formam um conjunto ortonormal.

Em geral, qualquer vetor {v} pode ser normalizado calculando
1
{v̂} = p {v} (1.33)
{v}T {v}
Um procedimento alternativo frequentemente usado para normalizar o vetor modo de

vibração é baseado na equação (1.13)
(−ωn2 [M ] + [K]){u} = {0} (1.34)
Cada vetor {u}i está associado a uma frequência angular natural ωni , é normalizado
com respeito a matriz massa [M] pelo escalonamento do vetor modo de vibração, o que
satisfaz a equação (1.13) ou (1.34) tal que o vetor
{w}i = αi {u}i
satisfaz
{w}Ti [M ] {w}i = 1
ou
(αi {u}i )T [M ](αi {u}i ) = 1 ou (1.35)

αi2 {u}Ti [M ]{u}i = 1
Isso conduz a escolha especial de

1
αi = p (1.36)
{u}Ti [M ] {u}i
O vetor {w}i é dito ser normalizado de massa (normalização de massa).

Multiplicando a equação (1.34) pelo escalar αi conduz
(−λi [M ] + [K]) αi {u}i = {0}

(−λi [M ] + [K]) {w}i = {0}
−λi [M ] {w}i + [K] {w}i = {0} (1.37)
pré-multiplicando a equação (1.37) por {w}Ti
−λi {w}Ti [M ] {w}i + {w}Ti [K] {w}i = {0}
λi = {w}Ti [K] {w}i (1.38)
pois
{w}Ti [M ] {w}i = 1
Agora vamos considerar o vetor
{v}i = [M ]1/2 {u}i
sendo {v}i normalizado, tal que,
{v}Ti {v}i = 1
Então, a substituição

{v}Ti {v}i = ([M ]1/2 {u}i )T ([M ]1/2 {u}i )

= {u}Ti [M ]1/2 [M ]1/2 {u}i
= {u}Ti [M ] {u}i
= 1
tal que o vetor {v}i é normalizado em relação a massa (αi {u}i ).

Os autovetores de uma matriz simétrica são ortogonais e podem sempre ser normais.
Tais vetores são chamados ortonormal.
O número de operações de pontos utuantes por segundo, ops, dos autoproblemas
são apresentados a seguir.
λ[M ] {u} = [K] {u} ⇒ 7n3 ops

λ {u} = [M ]−1 [K] {u} ⇒ 15n3 ops
λ {v} = [K̃] {v} ⇒ n3 ops
O fato dos autovetores {v}i serem ortogonais pode ser usado para desacoplar as equa-
ções do movimento de qualquer ordem de um sistema sem amortecimento ou com amor-
tecimento proporcional, denindo uma nova matriz [P ] composta dos autovetores norma-
lizados, tal que cada vetor forme uma coluna da matriz [P ].
Assim, a matriz [P ] é denida por
[P ] = [{v}1 {v}2 . . . {v}n ] (1.39)
com n o número de gdl's do sistema.

A matriz [P ] tem a seguinte propriedade:
[P ]T [P ] = [P ][P ]T = [I]
é uma matriz ortogonal.

A matriz [P ] é composta pelos autovetores de [K̃].
Exemplo 1.6
Escreva a matriz [P ] para o sistema do exemplo 1.5 e calcule [P ]T [P ].

1.3 Análise Modal Teórica 23
Solução
Usando os valores para os vetores {v}1 e {v}2 do exemplo 1.5, escreve-se
" #
1 1 1
[P ] = √
2 1 −1
Fazendo-se
" #" # " #

1 1 1 1 1 1 1 1+1 1−1
[P ]T [P ] = √ √ =
2 2 1 −1 1 −1 2 1−1 1+1
" # " #
1 2 0 1 0
= = = [I]
2 0 2 0 1
Exemplo 1.7
Calcule a matriz espectral [P ]T [K̃] [P ] para o exemplo 1.5.
Solução
Substituindo os valores, tem-se:
" #" # " #

1 1 1 3 −1 1 1 1
[P ] [K̃][P ] = √
T
√
2 1 −1 −1 3 2 1 −1
" #" # " # " # " #
1 1 1 2 2 1 4 0 2 0 λ1 0
= = = = = [Λ]
2 1 −1 4 −4 2 0 8 0 4 0 λ2
Os elementos da diagonal da matriz espectral [Λ] são as frequências naturais ao qua-

drado ωn2 1 e ωn2 2 do sistema ou seus autovalores λ1 e λ2 .
Dene-se [Λ] com a Matriz Espectral.
[Λ] = [P ]T [K̃][P ]
1.3 Análise Modal Teórica
A matriz de autovetores [P ], equação (1.39), pode ser usada para desacoplar as equa-
ções dinâmicas de movimento acopladas em n equações desacopladas.

Considere a equação de vibração livre não amortecida na forma matricial
[M ]{ẍ(t)} + [K]{x(t)} = {0} (1.40)
sujeita as condições iniciais
{x(0)} = {x}0 e {ẋ(0)} = {ẋ}0
Como mostrado na seção 1.2, a substituição de
{x(t)} = [M ]−1/2 {q(t)}
na equação (1.40) e a pré-multiplicação desta por [M ]−1/2 conduz a
[I]{q̈(t)} + [K̃] {q(t)} = {0} (1.41)
Note que as condições iniciais no novo sistema de coordenadas são encontradas resol-
vendo:
{x(t)} = [M ]−1/2 {q(t)} (1.42)
para o vetor {q(t)} e fazendo t = 0. Para recuperar {q(t)}, a equação (1.42) é pré-
multiplicada por [M ]1/2 , o qual conduz a:
{q(t)} = [M ]−1/2 {x(t)} (1.43)
Diferenciando essa equação com respeito ao tempo conduz
{q̇(t)} = [M ]1/2 {ẋ(t)} (1.44)
Assim as condições iniciais no novo sistema são:
{q(0)} = {q}0 = [M ]1/2 {x}0 e {q̇(0)} = {q̇}0 = [M ]1/2 {ẋ}0 (1.45)

Vamos denir um segundo sistema de coordenadas
{η(t)} = [η1 (t) η2 (t) . . . ηn (t)]T
por
{q(t)} = [P ] {η(t)} (1.46)
{q(t)} = [P ]{η(t)}
Substituindo a equação (1.46) na equação (1.41) e pré-multiplicando esse resultado por

[P ]T conduz a:
[P ]T [P ] {η̈(t)} + [P ]T [K̃] [P ] {η(t)} = {0} (1.47)
Usando o resultado que
[P ]T [P ] = [I]
e a equação
[P ]T [K̃] [P ] = [Λ]
Isso pode conduzir para
[I]{η̈(t)} + [Λ] {η(t)} = {0} (1.48)
Equação Matricial em Coordenadas Modais.

Seguindo o mesmo procedimento para se obter a equação (1.44), as condições iniciais
no novo sistema são:
{q(t)} = [P ] {η(t)} e {η(t)} = [P ]T {q(t)}

{η(0)} = [P ]T {q(0)} e {η̇(0)} = [P ]T {q(0)} (1.49)
A equação (1.48) pode ser escrita como:
       
1 0 ... 0 η̈1 (t) ωn2 1 0 . . . 0 η1 (t) 0
       
 0 1 . . . 0   η̈2 (t)   0 ωn2 2 . . . 0   η2 (t)   0 
 . .  + .  .  =  ..  (1.50)
 . . . . . ..   ..   . .. . . .
. ..  .   
 . . .  .   . .  .   . 
0 0 ... 1 η̈n (t) 0 0 . . . ωn2 ηn (t) 0
ou
η̈1 (t) + ωn2 1 η1 (t) = 0

η̈2 (t) + ωn2 2 η2 (t) = 0
.. ..
. = .
η̈n (t) + ωn2 ηn (t) = 0
o que implica em n equações de 1 gdl desacopladas.

logo
η̈i (t) + ωn2 i ηi (t) = 0, ηi0 , η̇i0 , i = 1, 2, . . . , n (1.51)
A equação (1.51) é chamada de Equação Modal e a coordenada do sistema {η(t)}

é chamada de Coordenada Modal. Essas equações são ditas desacopladas porque cada
equação depende somente de uma única coordenada. Portanto cada equação pode ser
resolvida separadamente, como no caso de um sistema com 1 (um) gdl.
Chamando as condições iniciais por η10 , η̇10 , η20 , η̇10 , . . ., ηn0 e η̇n0 e usando a equação
(??), a solução para cada coordenada modal é:
s
2
η̇i0 + (ωni ηi0 )2 −1 ωni ηi0
ηi (t) = sen ωni t + tg , i = 1, 2, . . . , n (1.52)
ωn2 i η̇i0
Uma vez conhecida a solução modal (1.52), as transformações [M ]1/2 e [P ] podem ser
aplicadas a {η(t)} para recuperar a solução {x(t)} nas coordenadas físicas. Para obter
o vetor {x(t)} a partir do vetor {η(t)}, substitui-se a equação (1.46) na equação (1.42),
obtendo

{x(t)} = [M ]−1/2 {q(t)} ⇒ {x(t)} = [M ]−1/2 [P ] {η(t)} (1.53)
O produto matricial [M ]−1/2 [P ] é novamente uma matriz chamada de [S] que é cha-
mada de Matriz Modal ou Matriz das Formas Modais.
[S] = [M ]−1/2 [P ] (1.54)
A matriz [S] pode também reduzir o número de passos necessários na realização das
transformações de coordenadas.
Coordenadas Físicas Coordenadas Modais

(Acopladas) ⇒ {η(t)} = [S]−1 {x(t)} ⇒ (Desacopladas)
{x(t)} {η(t)}
Coordenadas Modais Coordenadas Físicas

(Desacopladas) ⇒ {x(t)} = [S]{η(t)} ⇒ (Acopladas)
{η(t)} {x(t)}
Tomando a transposta da equação (1.54) conduz
[S]T = ([M ]−1/2 [P ])T = [P ]T [M ]−1/2 ⇒ [S]T = [P ]T [M ]−1/2 (1.55)
Tomando a inversa da equação (1.52) conduz
[S]−1 = ([M ]−1/2 [P ])−1 = [P ]−1 [M ]1/2 ⇒ [S]−1 = [P ]T [M ]1/2 (1.56)
desde que ([A][B])T = [B]T [A]T , ([A][B])−1 = [B]−1 [A]−1 e [P ]T [P ] = [I].

Essas matrizes resultantes podem ser usadas para auxiliar na obtenção da equação
(1.40) pela análise modal teórica.
A análise modal teórica da equação (1.40) inicia-se com a substituição de {x(t)} =
[S] {η(t)}. Pré-multiplicando o resultado por [S]T tem-se:
[S]T [M ] [S] {η̈(t)} + [S]T [K] [S] {η(t)} = {0} (1.57)

Expandindo a matriz [S] na equação (1.57) em seus fatores como dados pela equação
(1.54), vem:
[P ]T [M ]−1/2 [M ] [M ]−1/2 [P ] {η̈(t)}+[P ]T [M ]−1/2 [K] [M ]−1/2 [P ] {η(t)} = {0} (1.58)
ou
[P ]T [P ] {η̈(t)} + [P ]T [K̃] [P ] {η(t)} = {0} (1.59)
Usando as propriedades de [P ], conduz a:
[I]{η̈(t)} + [Λ] {η(t)} = {0} (1.60)
As condições iniciais para {η(t)} são calculadas resolvendo a equação (1.61).
{η(t)} = [P ]T [M ]1/2 {x(t)} (1.61)
As condições iniciais em {η(t)} são:
{η(0)} = [P ]T [M ]1/2 {x(0)} e {η̇(0)} = [P ]T [M ]1/2 {ẋ(0)} (1.62)
Exemplo 1.8
Obtenha a solução do sistema em vibração livre não amortecida do exemplo 1.2 em

coordenadas modais.
Solução
iv. Dados
A equação matricial que governa o problema é:
[M ] {ẍ(t)} + [K] {x(t)} = {0} (i )
com condições iniciais
{x(0)} = [1 0]T e {ẋ(0)} = [0 0]T (ii )

v. Cálculo da matriz modal
" # " #
1/3 0 1 1 1
[S] = [M ]−1/2 [P ] = √
0 1 2 1 −1
logo
" #
1 1/3 1/3
[S] = √ (iii )
2 1 −1
vi. Cálculo de [S]−1
" #" #
1 1 1 3 0
[S]−1 = [P ]T [M ]1/2 =√
2 1 −1 0 1
então
" #
1 3 1
[S]−1 = √ (iv )
2 3 −1
vii. condições iniciais nas coordenadas modais

São
{η}0 = [S]−1 {x}0
" #" #
1 3 1 1
{η}0 = √
2 3 −1 0
" #
1 3
{η}0 = √ (v )
2 3
" #
0
{η̇}0 = [S]−1 {ẋ}0 = [S]−1
0

então
" #
0
{η̇}0 = (vi )
0
viii. Solução na coordenada modal

Substituindo as equações (v) e (vi) na equação (1.52), tem-se:
Para i = 1,
s
2
η̇10 + (ωn1 η10 )2 −1 ωn1 η10
η1 (t) = sen ωn1 t + tg
ωn2 1 η̇10
Como η̇10 = 0, então A1 = η10 e ϕ1 = π/2.

Logo
η1 (t) = η10 sen(ωn1 t + π/2)
3 √
η1 (t) = √ cos 2t (vii )
2
Para i = 2
s
2
η̇20 + (ωn2 η20 )2 −1 ωn2 η20
η2 (t) = sen ωn2 t + tg
ωn2 2 η̇20
Como η̇20 = 0, então A2 = η20 e ϕ2 = π/2. Logo
η2 (t) = η20 sen(ωn2 t + π/2)
3
η2 (t) = √ cos 2t (viii )
2
Na forma matricial

1.4 Sistema com Amortecimento Viscoso 31
" √ #
√3 cos 2t
{η(t)} = 2
√3 cos 2t
2
ix. Solução na coordenada física

A solução na coordenada física {x(t)} é obtida através da equação
{x(t)} = [S] {η(t)}
" # " √ #
1 1/3 1/3 3 cos 2t
{x(t)} = √ √
2 1 −1 2 cos 2t
" √ #
1
(cos 2t + cos 2t)
{x(t)} = 2 √
3
2
(cos 2t − cos 2t)
1.4 Sistema com Amortecimento Viscoso
A dissipação de energia viscosa pode ser introduzida na solução por análise modal.
Novamente, como na modelagem de um sistema com 1 gdl, o amortecimento viscoso é
introduzido mais por conveniência matemática do que por uma verdade física.
Entretanto o amortecimento viscoso é um excelente modelo em muitas situações físicas
e representa um progresso signicante sobre o modelo sem amortecimento. Esse método
de modelar o amortecimento é chamado de amortecimento modal.
O amortecimento modal acrescenta um termo de dissipação de energia na forma
2 ζi ωni η̇i (t) na equação (1.51).
Logo, a equação (1.51) torna-se:
η̈i (t) + 2 ζi ωni η̇i (t) + ωn2 i ηi (t) = 0, i = 1, 2, . . . , n (1.63)
a qual tem solução na forma para 0 < ζi < 1, sistema subamortecido.
ηi (t) = Ai e−ζi ωni t sen(ωdi t + ϕi ) (1.64)
sendo Ai e ϕi constantes determinadas pelas condições iniciais e

q
ωdi = ωni 1 − ζi2 (1.65)
é a frequência angular natural amortecida.
s
(η̇i0 + ζi ωni ηi0 )2 + (ηi0 ωdi )2
Ai = 2
(1.66)
ωdi
ηi0 ωdi
ϕi = tg −1 (1.67)
η̇i0 + ζi ωni ηi0
Para sistema criticamente amortecido, ζi = 1, a solução, é
ηi (t) = [ηi0 + (η̇i0 + ωni ηi0 ) t] eωni t (1.68)
Já para sistema superamortecido, ζi > 1, tem a solução
ηi (t) = Ai e−ζi ωni t senh (ωci t + ϕi )

s
(η̇i0 + ζi ωni ηi0 )2 + (ηio ωci )2
Ai = 2
ωci
ηi0 ωci
ϕi = tg−1
q
ωci = ωni ζi2 − 1
(1.69)
Exemplo 1.9
Considere novamente o sistema em vibração livre do exemplo 1.7 e calcule a solução

do mesmo para um amortecimento modal da forma ζ1 = 0, 0707 e ζ2 = 0, 1000
Solução
i. Dados
Do exemplo 1.7,
√
ωn1 = 2 (rad/s) (i )

1.4 Sistema com Amortecimento Viscoso 33
ωn2 = 2 (rad/s) (ii )
Como já calculado no exemplo 1.13, as condições iniciais modais são:
" #
1 3
{η}0 = √ (iii )
2 3
" #
0
{η̇}0 = (iv )
0
ii. frequências angulares naturais amortecidas

logo, da equação (1.65), vem:
√ p
ωd1 = 2 1 − 0, 07072 ⇒ ωd1 = 1, 41 (rad/s) (v )
p
ωd2 = 2 1 − 0, 12 ⇒ ωd2 = 1, 99 (rad/s) (vi )
iii. determinação de Ai e ϕi
Substituindo (i) a (iv) nas equações (1.66) e (1.67), vem:
" #1/2
(η̇10 + ζ1 ωn1 η10 )2 + (η10 ωd1 )2
A1 =
(ωd1 )2
" √ √ 2 √ 2 #1/2
0 + 0, 0707 × 2 × 3/ 2 + 3/ 2 × 1, 4107
=
(1, 4107)2
A1 = 2, 1266 (vii )

√
−1 η10 ωd1 −1 3/ 2 × 1, 4107
ϕ1 = tg = tg √ √
η̇10 + ζ1 ωn1 η10 0 + 0, 0707 × 2 × 3/ 2
ϕ1 = 1, 50 (rad) = 85, 9o (viii )
" #1/2
(η̇20 + ζ2 ωn2 η20 )2 + (η20 ωd2 )2
A2 =
(ωd2 )2
" √ 2 √ 2 #1/2
0 + 0, 1 × 2 × 3/ 2 + 3/ 2 × 1, 99
=
(1, 99)2
A2 = 2, 1320 (ix )
√
−1 η20 ωd2 −1 3/ 2 × 1, 99
ϕ2 = tg = tg √
η̇20 + ζ2 ωn2 η20 0 + 0, 1 × 2 × 3/ 2
ϕ2 = 1, 47 (rad) = 84, 2o (x )
iv. solução na coordenada física

Das equações (vii) a (x), tem-se:
{x(t)} = [S] {η(t)}

" #" #
1 1/3 1/3 2, 1266 e−0,1t sen(1, 41t + 1, 50)
= √
2 1 −1 2, 1320 e−0,2t sen(1, 99t + 1, 47)
" #
0, 5013 e−0,1t sen(1, 4107t + 1, 50) + 0, 5025 e−0,2t sen(1, 99t + 1, 47)
=
1, 5038 e−0,1t sen(1, 4107t + 1, 50) − 1, 5076 e−0,2t sen(1, 99t + 1, 47)

1.5 Amortecimento Proporcional Viscoso 35
v. Cálculo da matriz [C]
[C̃] = [M ]−1/2 [C] [M ]−1/2
" # " #
2ζ1 ωn1 0 0, 2 0
[Z] = [P ]T [C̃] [P ] = =
0 2ζ2 ωn2 0 0, 4
ou
[Z] = [S]T [C] [S] ⇒ [C] = [S]−T [Z] [S]−1
" #" #" # " #

1 3 3 0, 2 0 3 1 1 2, 7 −0, 3
[C] = √ √ =
2 1 −1 0 0, 4 3 −1 2 −0, 3 0, 3
" # " # " #

1 1/3 1/3 1 3 1 1 3 3
[S] = √ , [S]−1 =√ , [S]−T =√
2 1 −1 2 3 −1 2 1 −1
Para o sistema dado
" #
c1 + c2 −c2
[C] =
−c2 c2
logo,
c1 = 2, 4 Ns/m
c2 = 0, 3 Ns/m
1.5 Amortecimento Proporcional Viscoso
O amortecimento pode ser também modelado diretamente. Por exemplo, considere o

sistema da gura:

Figura 1.6: Sistema amortecido com 2 gdl's.
A equação do movimento de vibração livre amortecida pode ser encontrada aplicando

a 2a Lei de Newton ou utilizando o Método da Energia através da Equação de Euler-
Lagrange.
" # " # " #

m1 0 c1 + c2 −c2 k1 + k2 −k2
{ẍ(t)} + {ẋ(t)} + {x(t)} = {0} (1.70)
0 m2 −c2 c2 −k2 k2
A matriz [C] é simétrica e em geral quadrada em ”n”, com ”n” o número de gdl.
Assim, o sistema de equações para um sistema amortecido é representado pela equação
(1.71).
[M ]{ẍ(t)} + [C]{ẋ(t)} + [K]{x(t)} = {0} (1.71)
A diculdade em trabalhar com esse modelo é que a análise modal teórica não pode ser
geralmente usada para resolver a equação (1.71). Isso é verdade porque o amortecimento
impõe um acoplamento adicional entre as equações de movimento e não podem ser sempre
desacopladas pela transformação [S].
A análise modal teórica pode ser usada diretamente na solução da equação (1.71) se a
matriz de amortecimento [C] puder ser escrita como uma combinação linear das matrizes
massa e rigidez, isto é, se
[C] = α[M ] + β[K] (1.72)
com α e β constantes.
Essa forma de amortecimento é chamada Amortecimento Proporcional.
Substituindo a equação (1.72) na equação (1.71) conduz a:

1.5 Amortecimento Proporcional Viscoso 37
[M ]{ẍ(t)} + (α[M ] + β[K]){ẋ(t)} + [K]{x(t)} = {0} (1.73)
Substituindo {x(t)} = [M ]−1/2 {q(t)} e pré-multiplicando por [M ]−1/2 , tem-se
[I]{q̈(t)} + (α[I] + β[K̃]){q̇(t)} + [K̃]{q(t)} = {0} (1.74)
Agora substituindo {q(t)} = [P ] {η(t)} e pré-multiplicando por [P ]T , vem
[I]{η̈(t)} + (α[I] + β[Λ]){η̇(t)} + [Λ]{η(t)} = {0} (1.75)
Isso corresponde a ”n” equações modais desacopladas.
ωn
η̈i (t) + α + β i η̇i (t) + ωn2 i ηi (t) = 0 , i = 1, 2, . . . , n (1.76)
2
Comparando com a equação de vibração livre com amortecimento viscoso
η̈i (t) + 2 ζi ωni η̇i (t) + ωn2 i ηi (t) = 0 , i = 1, 2, . . . , n (1.77)
encontra-se o fator de amortecimento modal.
ωni α ωni
2 ζi ωni = α + β ⇒ ζi = +β i = 1, 2, . . . , n (1.78)
2 2ωni 2
Para determinar os valores de ζi deve-se escolher os valores de α e β . Uma forma de

fazer esta escolha é analisar separadamente o efeitos dessas constantes nas frequências
angulares naturais, assim fazendo-se β = 0 na equação (1.78), obtém-se
1
ωni = α
2ζi
que signica que a alteração de α tem inuência nas frequências mais altas como mostra
a gura (1.5)
Agora fazendo-se α = 0 na equação (1.78), obtém-se

2ζi
ωni =
β
que signica que a alteração de β tem inuência nas frequências mais baixas como mostra
a gura (1.5)
Figura 1.7: a) α × ωni ; b) β × ωni .
A solução da equação (1.77) para o sistema subamortecido (0 < ζi < 1) é
ηi (t) = Ai e−ζi ωni t sen(ωdi t + ϕi ) (1.79)
com Ai e ϕi condições iniciais.

A solução para sistema criticamente amortecido é apresentado pela equação (1.68) e
para sistema superamortecido pela equação (1.69).
1.6 Análise da Resposta Forçada Harmônica
Seja o sistema amortecido sujeito a uma excitação harmônica.
[M ] {ẍ(t)} + [C] {ẋ(t)} + [K] {x(t)} = {F (t)}
com {F (t)} = {F }0 cos ωt.

1.6 Análise da Resposta Forçada Harmônica 39
A solução {x(t)} é encontrada usando o Método dos Coecientes indeterminados no

qual a solução {x(t)} é uma combinação linear da função forçante e suas derivadas.
{x(t)} = {X} cos ωt + {Y } sin ωt
Derivando em relação ao tempo encontra-se a velocidade e a aceleração.
{ẋ(t)} = −ω {X} sen ωt + ω {Y } cos ωt

{ẍ(t)} = −ω 2 {X} cos ωt − ω 2 {Y } sen ωt
Substituindo as derivadas na equação de movimento encontra-se os valores de {X} e

{Y }.
− ω 2 [M ] {X} cos ωt − ω 2 [M ] {Y } sen ωt+

+ ω[C] {Y } cos ωt − ω[C] {X} sen ωt+
+ [K] {X} cos ωt + [K] {Y } sin ωt = {F }0 cos ωt
Colocando em evidência seno e cosseno, vem:

(−ω 2 [M ] + [K]) {X} + ω[C] {Y } − {F }0 cos ωt+

+ (−ω 2 [M ] + [K]) {Y } − ω[C] {X} sen ωt = {0}
Como essa equação tem que ser igual a zero para todo t ≥ 0, escolhe-se dois instantes
de tempo para determinar {X} e {Y }, ωt = 0 e ωt = π/2.
Assim para ωt = 0
(−ω 2 [M ] + [K]) {X} + ω[C] {Y } − {F }0 = {0}

(−ω 2 [M ] + [K]) {X} + ω[C] {Y } = {F }0
(1.80)

e ωt = π/2
(−ω 2 [M ] + [K]) {Y } − ω[C] {X} = {0}

(−ω 2 [M ] + [K]) {Y } − ω[C] {X} = {0}
(1.81)
Se {F (t)} = {F }0 sen ωt, então
(−ω 2 [M ] + [K]) {X} + ω[C] {Y } = {0}

(−ω 2 [M ] + [K]) {Y } − ω[C] {X} = {F }0
(1.82)
A resposta de um sistema não amortecido sujeito a uma excitação harmônica do tipo

{F }0 cos ωt pode ser encontrada fazendo-se [C] = [0] nas equações (1.82) e (1.81).
(−ω 2 [M ] + [K]) {X} = {F }0

(−ω 2 [M ] + [K]) {Y } = {0}
(1.83)
como (−ω 2 [M ] + [K]) ̸= {0} para ω ̸= ωn implica que {Y } = {0}, então
{X} = (−ω 2 [M ] + [K])−1 {F }0
A solução da equação ca
{x(t)} = {X} cos ωt (1.84)
Exemplo 1.10
Determinar a resposta forçada do sistema não amortecido da gura na coordenada

física utilização a solução analítica no tempo para uma excitação harmônica.
Solução
i. dados

Figura 1.8: Vibração forçada.
F1 (t) = 0 (N), F2 (t) = F20 cos ωt (N); F20 = 3 (N); ω = 1 (rad/s)

" # " #
9 0 27 −3
[M ] = ; [K] =
0 1 −3 3
ii. determinação de {X} usando a matriz inversa
{X} = (−ω 2 [M ] + [K])−1 {F }0 (i )
Para determinar a matriz inversa deve-se calcular o determinante, a matriz de cofa-

tores e a matriz adjunta.
Seja a matriz [A].
" #
a11 a12
[A] =
a21 a22
O cofator ãij , associado a um elemento aij é denido por:
ãij = (−1)i+j Dij
Dene-se como menor principal (ou complementar) ao determinante da matriz que se

obtém eliminando a linha i e a coluna j da matriz A, representado por D.
" #
a22 a21
[D] =
a12 a11
Assim a matriz de cofatores, ca:

" #
a22 −a21
[Ã] =
−a12 a11
Para determinar a matriz adjunta basta transpor a matriz de cofatores.

" #
a22 −a12
adj([A]) = [Ã]T =
−a21 a11
A matriz inversa de [A] é assim determinada:
1
[A]−1 = adj([A])
|[A]|
" #
1 a22 −a21
[A]−1 =
a11 a22 − a12 a21 −a21 a11
Fazendo
" #
[(k1 + k2 ) − ω 2 m1 ] −k2
[A] = (−ω 2 [M ] + [K]) =
−k2 k2 − ω 2 m2
Assim a inversa é:
" #
1 (k2 − ω 2 m2 ) k2
[A]−1 =
[(k1 + k2 ) − ω 2 m1 ](k2 − ω 2 m2 ) − (−k2 )(−k2 ) k2 [(k1 + k2 ) − ω 2 m1 ]
Tendo-se a matriz inversa é possível determinar o vetor de resposta no tempo.
{X} = [A]−1 {F }0
1
{X} =
[(k1 + k2 ) − ω m1 ](k2 − ω 2 m2 ) − (−k2 )(−k2 )
2
" #" #
(k2 − ω 2 m2 ) k2 0
k2 [(k1 + k2 ) − ω m1 ] F20
2
" #
1 k2 F20
{X} =
[(k1 + k2 ) − ω 2 m1 ](k2 − ω 2 m2 ) − (−k2 )(−k2 ) [(k1 + k2 ) − ω 2 m1 ]F20

Substituindo os valores encontra-se {X}
" #" #
1 (3 − 12 × 1) 3 0
{X} =
[(24 + 3) − 1 × 9](3 − 1 × 1) + 3
2 2 2
3 [(24 + 3) − 1 × 9] 3
2
" #
1 9
{X} =
18 × 2 − 9 54
" #
1/3
{X} =
2
iii. determinação de {X} usando a Regra de Crammer

Sejam as matrizes:
" # " # " #

a11 a12 X1 F1
[A] = , {X} = , {F }0 =
a21 a22 X2 F2
formando o sistema linear
[A] {X} = {F }0
cuja solução {X}, é:
D1 D2
X1 = , X2 =
D D
com

F a a
1 12 11 F1 a11 a12
D1 = , D2 = , D =
F2 a22 a21 F2 a21 a22
Substituindo os valores numéricos, vem:

0 −3 18 0 18 −3

D1 = = 9, D2 = = 54, D = = 27
3 2 −3 3 −3 2
então

9 1 54
X1 = = , X2 = =2
27 3 27
Assim,
{x(t)} = {X} cos ωt

" #
1/3
{x(t)} = cos ωt
2
1.7 Análise Modal da Resposta Forçada
A resposta forçada de um sistema sem amortecimento ou com amortecimento propor-

cional com n graus de liberdade pode ser determinada utilizando a análise modal teórica.
A equação de movimento, nesse caso, toma a forma
[M ]{ẍ(t)} + [C]{ẋ(t)} + [K]{x(t)} = {F (t)} (1.85)
com {F (t)} = [F1 (t) F2 (t) . . . Fn (t)]T

O procedimento aqui empregado para a análise modal teórica é o mesmo já empregado
para o sistema em vibração livre sem e com amortecimento proporcional. No caso do
sistema com amortecimento é considerado [C] proporcional na forma apresentada pela
equação (1.72).
Substituindo {x(t)} = [M ]−1/2 {q(t)} na equação (1.85) e pré-multiplicando por
[M ]−1/2 , tem-se:
[I]{q̈(t)} + [C̃]{q̇(t)} + [K̃]{q(t)} = [M ]−1/2 {F (t)} (1.86)
com [C̃] = [M ]−1/2 [C] [M ]−1/2 .

Após o cálculo dos autovalores e dos autovetores de [K̃] pode-se obter a matriz modal
[P ].
Fazendo {q(t)} = [P ] {η(t)} e substituindo na equação (1.86) com esse resultado sendo
pré-multiplicado por [P ]T , tem-se:

1.7 Análise Modal da Resposta Forçada 45
{η̈(t)} + [Z] {η̇(t)} + [Λ] {η(t)} = {f (t)} (1.87)
com {f (t)} = [P ]T [M ]−1/2 {F (t)}

O vetor {f (t)} têm elementos fi (t) o qual é uma combinação linear das forças Fi
aplicadas em cada massa.
Portanto as equações modais desacopladas são:
η̈i (t) + 2ζi ωni η̇i (t) + ωn2 i ηi (t) = fi (t) (1.88)
cuja solução completa, isto é, homogênea e particular, é dada pela equação
ηi (t) = ηhi (t) + ηpi (t) (1.89)
A solução em regime permanente ou particular pode ser obtida através da Integral de

Duhamel ou Integral da Convolução.
Z t
ηpi (t) = fi (τ )hi (t − τ )dτ (1.90)
0
com hi (t − τ ) resposta impulsiva hi (t) do sistema defasado de τ .

A solução homogênea pode ser obtida através das equações (1.64) a (1.69). Já as
respostas impulsivas, são:
• para 0 < ζi < 0
1 −ζi ωn t
hi (t) = e i senω t
di
ωdi
• ζi = 1
hi (t) = te−ωni t
• ζi > 1
1 −ζi ωn t
hi (t) = e i senh ω t
ci
ωci
Por exemplo a solução geral ηi (t) para um sistema em vibração livre subamortecido
(0 < ζi < 1), é

Z t
−ζi ωni t 1 −ζi ωn t
ηi (t) = Ai e sen(ωdi t + ϕi ) + e i fi (τ ) eζi ωni t sen[ωdi (t − τ )] dτ
ωdi 0
(1.91)
p
com Ai e ϕi determinados a partir das condições iniciais modais e ωdi = 1 − ζi2 .
Exemplo 1.11
Determinar a resposta forçada não amortecida do sistema da gura na coordenada

física utilizando a análise modal teórica.
Solução
i. dados
F1 (t) = 0 (N), F2 (t) = 3 cos t (N)
ii. vetor de força harmônica modal {f (t)}
" #" #" #

1 1 1 1/3 0 0
{f (t)} = [P ]T [M ]−1/2 {F (t)} = √
2 1 −1 0 1 F2 (t)
logo,
" # " # " #

1 F2 (t) 1 f1 cos ω1 t 1 3 cos t
{f (t)} = √ =√ =√
2 −F2 (t) 2 −f2 cos ω2 t 2 −3 cos t
iii. solução em regime permanente na coordenada modal

A solução em regime permanente modal para uma excitação harmônica, é

ηi (t) = Xi cos(ωi t − θi )
com
fi 1 2ζi ri
Xi = βi , β i = p , θi = tg−1
2
ωni (1 − ri ) + (2ζi ri )
2 2 2 1 − ri2
ωi
ri =
ωni
iv. determinação de ri
ω1 1 1
r1 = = √ ⇒ r1 = √
ωn1 2 2
ω2 1 1
r2 = = ⇒ r2 =
ωn2 2 2
v. determinação de βi
Como o sistema não é amortecido ζ1 = ζ2 = 0

1
β1 = q ⇒ β1 = 2
2
(1 − √12 )2
1 4
β2 = q ⇒ β2 =
12 2 3
(1 − 2
)
vi. determinação de θi
2ζ1 r1
θ1 = tg−1 ⇒ θ1 = 0 rad
1 − r12
2ζ2 r2
θ2 = tg−1 ⇒ θ2 = 0 rad
1 − r22
vii. determinação de Xi

f1 3 3
X1 = β1 = √ × 2 ⇒ X1 = √
2
ωn1 2×2 2
f2 −3 4 −1
X2 = β2 = √ × ⇒ X2 = √
2
ωn2 2×4 3 2
viii. deslocamentos na coordenada modal
3
η1 (t) = √ cos t
2
−1
η2 (t) = √ cos t
2
ix. solução na coordenada física
" #" # " #

1
1 1/3 1/3 η (t) 1 (η (t) + η (t))
{x(t)} = [S] {η(t)} = [M ]−1/2 [P ] {η(t)} = √
1 1 2
=√ 3
2 1 −1 η2 (t) 2 (η1 (t) − η2 (t))
substituindo os valores

1 3 −1
xp1 (t) = √ √ cos t + √ cos t
3 2 2 2

1 3 −1
xp2 (t) = √ √ cos t − √ cos t
2 2 2
Finalmente
1
xp1 (t) = cos t
3
xp2 (t) = 2 cos t
Exemplo 1.12
Determinar a resposta forçada do sistema da gura na coordenada física utilizando a

análise modal teórica.

Solução
i. dados
F1 (t) = 0 (N), F2 (t) = 3 cos t (N)
ii. vetor de força harmônica modal {f (t)}
" #" #" #

1 1 1 1/3 0 0
{f (t)} = [P ]T [M ]−1/2 {F (t)} = √
2 1 −1 0 1 F2 (t)
logo,
" # " # " #

1 F2 (t) 1 f1 cos ω1 t 1 3 cos t
{f (t)} = √ =√ =√
2 −F2 (t) 2 −f2 cos ω2 t 2 −3 cos t
iii. solução em regime permanente na coordenada modal

A solução em regime permanente modal para uma excitação harmônica, é
ηi (t) = Xi cos(ωni t − θi )
com
fi 1 −1 2ζi ri
Xi = βi , β i = p , θ i = tg
2
ωni (1 − ri2 )2 + (2ζi ri )2 1 − ri2
ωi
ri =
ωni

iv. Determinação de ri
ωdr1 1
r1 = = √ ⇒ r1 = 0, 7071
ωn1 2
ωdr2 1
r2 = = ⇒ r1 = 0, 5
ωn2 2
v. Determinação de βi
1
β1 = p ⇒ β1 = 1, 9612
(1 − 0, 70712 )2 + (2 × 0, 0707 × 0, 7071)2
1
β2 = p ⇒ β2 = 1, 3216
(1 − 0, 5 ) + (2 × 0, 1 × 0, 5)2
2 2
vi. Determinação de θi
2ζ1 r1 2 × 0, 0707 × 0, 7071

θ1 = tg−1 = ⇒ θ1 = 0, 20 rad
1 − r12
1 − 0, 70712
2ζ2 r2 2 × 0, 1 × 0, 5
θ2 = tg−1 = ⇒ θ2 = 0, 13 rad
1 − r22
1 − 0, 52
vii. Determinação de Xi
f1 3
X1 = β1 = √ × 1, 9612 ⇒ X1 = 2, 0801
ωn2 1 2×2
f2 −3
X2 = β1 = √ × 1, 3216 ⇒ X2 = −0, 7009
ωn2 2 2×4
viii. Deslocamentos na coordenada modal
η1 (t) = 2, 0801 cos(t − 0, 20)

η2 (t) = −0, 7009 cos(t − 0, 13)
ix. Solução na coordenada física

" #" # " #

1
1 1/3 1/3 η (t) 1 (η (t) + η (t))
{x(t)} = [S] {η(t)} = [M ]−1/2 [P ] {η(t)} = √
1 1 2
=√ 3
2 1 −1 η2 (t) 2 (η1 (t) − η2 (t))
substituindo os valores
1
xp1 (t) = √ [2, 0801 cos(t − 0, 20) − 0, 7009 cos(t − 0, 13)]
3 2
1
xp2 (t) = √ [2, 0801 cos(t − 0, 20) + 0, 7009 cos(t − 0, 13)]
2
Finalmente
xp1 (t) = 0, 49 cos(t − 0, 20) − 0, 17 cos(t − 0, 13)
xp2 (t) = 0, 47 cos(t − 0, 20) − 0, 50 cos(t − 0, 13)
Exemplo 1.13
Determinar a resposta forçada completa ou geral (transitória mais permanente) do

sistema da gura 12 na coordenada física utilizando a análise modal teórica com condições
iniciais x10 = 1 m, x20 = ẋ10 = ẋ20 = 0.
Solução
i. valores já determinados
√
ωn1 = 2 rad/s, ζ1 = 0, 0707, ωd1 = 1, 4107 rad/s
ωn2 = 2 rad/s, ζ2 = 0, 1000, ωd2 = 1, 99 rad/s
ω1 = 1 rad/s, θ1 = 0, 20, X1 = 2, 0801
ω2 = 1 rad/s, θ2 = 0, 13, X2 = −0, 7009
η10 = √32 , η̇10 = 0
η20 = √3 , η̇20 = 0
2
ii. solução geral na coordenada modal

ηi (t) = ηhi (t) + ηpi (t)

ηi (t) = Ai e−ζi ωni t sen (ωdi t + ϕi ) + Xi cos(ωi t − θi )
Derivando a equação de deslocamento, vem:
η̇i (t) = −ζi ωni Ai e−ζi ωni t sen(ωdi t + ϕi ) + Ai ωdi eζi ωni t cos(ωdi t + ϕi ) − ωi Xi sen(ωi − θi )
iii. determinação das constantes ϕi e Ai

Para t = 0, vem
ηi0 = Ai sen ϕi + Xi cos θi

η̇i0 = −ζi ωni Ai sen ϕi + Ai ωdi cos ϕi − ωi Xi sen(−θi )
Da primeira equação
ηi0 − Xi cos θi
sen ϕi =
Ai
e substituindo essa equação na segunda, vem
ζi ωni (ηi0 − Xi cos θi ) + (η̇i0 − ωi Xi sen θi )

cos ϕi =
Ai ωdi
Dividindo o seno pelo cosseno encontramos o valor da tangente.
ωdi (ηi0 − Xi cos θi )

tg ϕi =
ζi ωni (ηi0 − Xi cos θi ) + (η̇i0 − ωi Xi sen θi )
Tomando o seno ao quadrado mais o cosseno ao quadrado igual a 1 encontra-se o valor

de Ai .
s
[(η̇i0 − ωi Xi sen θi ) + ζi ωni (ηi0 − Xi cos θi )]2 + ωdi
2
(ηi0 − Xi cos θi )2
Ai = 2
ωdi
Fazendo Xi = 0 nas equações de ϕi e Ai encontra-se os valores para a resposta livre

amortecida ou resposta homogênea amortecida.

ωdi ηi0
tg ϕi =
s
(η̇i0 + ζi ωni ηi0 )2 + (ωdi ηi0 )2
Ai = 2
ωdi
Fazendo-se i = 1, e substituindo-se os valores apresentados no item 1 encontra-se

respectivamente ϕ1 e A1 .
−1
1, 4107 × ( √32 − 2, 0801 cos 0, 20)
ϕ1 = tg √
0, 0707 × 2 × ( √32 − 2, 0801 × cos 0, 20) + (0 − 1 × 2, 0801 × sen 0, 20)
0, 1166
ϕ1 = tg−1 ⇒ ϕ1 = −0, 2804 rad
−0, 4050
e
1, 41072 × ( √32 − 2, 0801 cos 0, 20)2
A21 =
1, 41072
h √ i2
0, 0707 × 2 × ( √32 − 2, 0801 × cos 0, 20) + (0 − 1 × 2, 0801 × sen 0, 20)
+
1, 41072
s
0, 11662 + (−0.4050)2
A1 = ⇒ A1 = 0, 2949
1, 41072
O mesmo procedimento é adotado para encontrar ϕ2 e A2 .
−1
1, 99 × ( √32 + 0, 7009 cos 0, 13))
ϕ2 = tg
1, 000 × 2 × ( √32 + 0, 7009 × cos 0, 13) + (0 + 1 × 0, 70091 × sen 0, 13)
5, 6044
ϕ2 = tg−1 ⇒ ϕ2 = 0, 7749 rad
5, 7235
e
1, 992 × ( √32 + 0, 7009 cos 0, 13)2
A22 =
1, 992
h i2
1, 000 × 2 × ( √32 + 0, 7009 × cos 0, 13) + (0 + 1 × 0, 70091 × sen 0, 13)
+
1, 992

s
5, 60442 + 5, 72352
A2 = ⇒ A2 = 4, 0254
1, 992
iv. solução na coordenada modal

A solução do deslocamento modal η1 (t) é encontrada substituindo os valores de A1 e
ϕ1 na equação de deslocamento do item ii do exemplo.
√
η1 (t) = 0, 2949e−0,0707× 2t
sen(1, 41t − 0, 2804) + 2, 0801 cos(t − 0, 20)
η1 (t) = 0, 2949e−0,1t sen(1, 41t − 0, 2804) + 2, 0801 cos(t − 0, 20)
Já a solução do deslocamento modal η2 (t) é encontrada substituindo os valores de A2

e ϕ2 na equação de deslocamento do item ii do exemplo.
η2 (t) = 4, 0254e−0,1000×2t sen(1, 99t − 0, 7749) − 0, 7009 cos(t − 0, 13)

η2 (t) = 4, 0254e−0,2t sen(1, 99t − 0, 7749) − 0, 7009 cos(t − 0, 13)
v. solução na coordenada física

Aplica-se a equação
" #" # " #

1
1 1/3 1/3 η (t) 1 (η (t) + η (t))
{x(t)} = [S] {η(t)} = [M ]−1/2 [P ] {η(t)} = √
1 1 2
=√ 3
2 1 −1 η2 (t) 2 (η1 (t) − η2 (t))
então
x1 (t) = 0, 0695e−0,1t sen(1, 41t − 0, 2804) + 0, 4903 cos(t − 0, 20)
+ 0, 94888e−0,2t sen(1, 99t − 0, 7749) − 0, 1652 cos(t − 0, 13)
e
x2 (t) = 0, 2085e−0,1t sen(1, 41t − 0, 2804) + 1, 4708 cos(t − 0, 20)
+ 2, 8464e−0,2t sen(1, 99t − 0, 7749) − 0, 4956 cos(t − 0, 13)
Exemplo 1.14
Determina a resposta da vibração livre ou resposta homogênea na coordenada física

para o sistema da gura (12) usando a solução por espaço de estados.
Solução

i. dados
m1 = 9 kg; m2 = 1 kg
k1 = 24 N/m; k2 = 3 N/m
c1 = 2, 4 Ns/m; c2 = 0, 3 Ns/m
ii. equação de movimento
m1 ẍ1 (t) = −c1 ẋ1 (t) − c2 (ẋ1 (t) − ẋ2 (t)) − k1 x1 − k2 (x1 − x2 )
m2 ẍ2 (t) = −c2 (ẋ2 (t) − ẋ2 (t)) − k2 (x2 − x1 )
ou
m1 ẍ1 (t) + (c1 + c2 )ẋ1 (t) + (k1 + k2 )x1 (t) − c2 ẋ2 (t) − k2 x2 (t) = 0
m2 ẍ2 (t) + c2 ẋ2 (t) + k2 x2 (t) − c2 ẋ1 (t) − k2 x1 (t) = 0
iii. forma matricial
" #" # " #" # " #" # " #

m1 0 ẍ1 (t) c1 + c2 −c2 ẋ1 (t) k1 + k2 −k2 x1 (t) 0
+ + =
0 m2 ẍ2 (t) −c2 c2 ẋ2 (t) −k2 k2 x2 (t) 0
iv. Espaço de estados
" #" # " #" # " #

[0] [M ] {ẍ(t)} −[M ] [0] {ẋ(t)} {0}
+ =
[M ] [C] {ẋ(t)} [0] [K] {x(t)} {0}
ou
[A]{ż(t)} + [B]{z(t)} = {0}
Sendo
" # " # " # " #

9 0 2, 7 −0, 3 27 −3 x1 (t)
[M ] = ; [C] = ; [K] = ; {x(t)} =
0 1 −0, 3 0, 3 −3 3 x2 (t)

" # " # " # " #

ẋ1 (t) ẍ1 (t) {ẋ(t)} {ẍ(t)}
{ẋ(t)} = ; {ẍ(t)} = ; {z(t)} = ; {ż(t)} =
ẋ2 (t) ẍ2 (t) {x(t)} {ẋ(t)}
então
       
0 0 9 0 ẍ1 −9 0 0 0 ẋ1 0
       
0 1     0    
 0 0  ẍ2  +  0 −1 0  ẋ2  = 0
9   
0 2, 7 −0, 3 ẋ1   0 
0 27 −3    
 x1  0
0 1 −0, 3 0, 3 ẋ2 0 0 −3 3 x2 0
A solução é do tipo
{z(t)} = {Φ}e−γt
com
γ = γr + jγi
v. Autoproblema
Derivando a solução
{ż(t)} = −γ{Φ}e−γt
e substituindo na equação de espaço de estado, tem-se:
−γ[A]{Φ}e−γt + [B]{Φ}e−γt = {0}
com e−γt ̸= 0, então
([B] − γ[A]) {Φ} = {0}
que é o autoproblema.
vi. Autovalor
Os autovalores γ são determinados através de

|([B] − γ[A]) |= 0
As matrizes [A] e [B], são:
   
0 0 9 0 −9 0 0 0
   
0 1   0
[A] = 
0 0  ; [B] =  0 −1 0 
9 0 2, 7 −0, 3 0 −3
   0 27 
0 1 −0, 3 0, 3 0 0 −3 3
Substituindo os valores de [A] e [B], encontra-se:

−9 −9γ 0
0

0 −1 0 −γ
=0
−9γ 0 − 10
27 3
γ − 3
γ 10

0 −γ 3
10
3
γ − 3 3 − 10 γ
logo
243 3 12.312 2 648

81γ 4 − γ + γ − γ + 648 = 0
5 25 5
que resulta em
γ1 = 0, 2 + j1, 99
γ2 = 0, 2 − j1, 99
γ3 = 0, 1 + j1, 4107
γ4 = 0, 1 − j1, 4107
vii. Autovetor
Para se determinar os autovetores, tem-se:
([B] − γk [A]) {Φk } = {0}
Substituindo os valores de [A] e [B], encontra-se:

   
−0, 2828 −0, 2828
   
 0, 8485   0, 8485 

{Φ}1 =   ; {Φ} =  
−  2  0, 0141 + 0, 1407j 
 0, 0141 0, 1407j   
−0, 0424 + 0, 4221j −0, 0424 − 0, 4221j
   
0, 2582 0, 2582
   
 0, 7746   0, 7746 
{Φ}3 =   ; {Φ}3 = 
−0, 0129 + 0, 1821j 

−0, 0129 − 0, 1821j 
   
−0, 0387 + 0, 5464j −0, 0387 − 0, 5464j
viii. solução homogênea

A solução {x(t)} é do tipo:
X
n h i
e−γr t C1k {Φ}kr − {Φ}ki cos γik t + C2k {Φ}kr + {Φ}ki sen γik t
k
{x(t)} =
k=1
com
γr1 = 0, 2; γr2 = 0, 1
γi1 = 1, 99; γi2 = 1, 4107
" # " #
0, 0141 −0, 1407
{Φ}1r = {Φ}1i =
−0, 0424 0, 4221
" # " #
−0, 0129 0, 1821
{Φ}2r = {Φ}2i =
−0, 0387 0, 5464
C11 = 3, 2288; C21 = 0, 3970
C12 = 3, 2288; C22 = 0, 3970
Finalmente, tem-se:
x1 (t) = e−0,1t (0, 5 cos 1, 4107t−0, 035 sen 1, 4701t)+e−0,2t (0, 5 cos 1, 99t−0, 050 sen 1, 99t)
x2 (t)
= e−0,1t (1, 5 cos 1, 4701t − 0, 106 sen 1, 4701t) + e−0,2t (−1, 5 cos 1, 99t − 0, 151 sen 1, 99t)
ou

x1 (t) = 0, 5013e−0,1t sen(1, 4107t + 1, 50) + 0, 5025e−0,2t sen(1, 99t + 1, 47)

x2 (t) = 1, 5038e−0,1t sen(1, 4107t + 1, 50) − 1, 5076e−0,2t sen(1, 99t + 1, 47)


Referências Bibliográcas
[1] S. S. Rao. Vibrações Mecânicas. Engenharia. Pearson Prentice-Hall, Av. Ermano

Marchetti, 1435 - São Paulo - Brasil, 4a edition, 2008.

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UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUBÁ

INSTITUTO DE ENGENHARIA MECÂNICA

NOTAS DE AULA DE VIBRAÇÕES II

Autor: Prof. Dr. José Juliano de Lima Junior

Prof. José Juliano de Lima Jr.

1 Análise Dinâmica de Sistemas com 2 ou mais Graus de Liberdade 1

1.1 Modelo com Dois Graus de Liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

Prof. José Juliano de Lima Jr.

Prof. José Juliano de Lima Jr.

1.1 a) Sistema translacional com 2 gdl's. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

Prof. José Juliano de Lima Jr.

Prof. José Juliano de Lima Jr.

Esse capítulo apresenta a análise de vibrações de um sistema com 2 (dois) ou mais

1.1 Modelo com Dois Graus de Liberdade

Um sistema é denominado ser de dois graus de liberdade quando o número de coorde-

(a) Wire Rope. (b) Embalagem de

Figura 1.1: a) Sistema translacional com 2 gdl's.

A gura (1.2) apresenta um modelo dinâmico torcional simplicado de um turbo com-

Prof. José Juliano de Lima Jr.

(a) Turbocompressor. (b) Modelo Matemático.

Figura 1.2: Sistema rotacional com 2 gdl's.

A gura (1.3) apresenta um sistema translacional em vibração livre não amortecido,

Figura 1.3: Sistema translacional com 2 gdl sem atrito.

Já a gura (1.4) apresenta os respectivos diagramas de corpo livre.

Prof. José Juliano de Lima Jr.

Figura 1.4: Diagramas de corpos livre das massas m1 e m2 .

Rearranjando essas equações, conduz:

O sistema de equações (1.2) consiste de duas equações diferenciais ordinárias lineares

Existem vários métodos matemáticos para resolver o sistema de equações (1.2). Um

Prof. José Juliano de Lima Jr.

Ele é chamado vetor de deslocamento ou vetor resposta no tempo e é um vetor 2 × 1.

Dene-se a matriz [M ] ou M como sendo a matriz de massa concentrada .

sendo m21 = m12 e por consequência [M ] = [M ]T

Finalmente pode-se escrever o sistema de equações (1.2) na forma matricial.

[M ]{ẍ(t)} + [K]{x(t)} = {0} (1.8)

A equação matricial (1.8) representa um sistema de equações diferenciais homogêneas,

" #" # " #" # " #

As matrizes massa e rigidez, [M ] e [K], descritas, respectivamente, nas equações (1.6)

Prof. José Juliano de Lima Jr.

Considere a matriz [A] denida por

Para [A] ser simétrica, [A] = [A]T ou

A solução da equação (1.8) é uma solução harmônica do tipo

{x(t)} = {u} ejωn t (1.11)

Lembrando que segundo as Fórmulas de Euler

e−jωn t = cos ωn t − j sen ωn t

sendo {u} um vetor de constantes a serem determinadas (modo de vibração), ωn uma

Prof. José Juliano de Lima Jr.

Derivando-se a solução, equação (1.11), e substituindo na equação (1.8), tem-se

{x(t)} = {u} ejωn t

(−ωn2 [M ] + [K]) {u} ejωn t = {0}

Como o escalar ejωn t ̸= 0 para todo t ≥ 0, assim

(−λ[M ] + [K]) {u} = {0} (1.13)

det(−λ[M ] + [K]) = 0 (1.14)

a qual conduz a uma equação algébrica em λ. Substituindo os valores de [M ] e [K],

Usando a denição do determinante obtém-se uma equação polinomial em função de

Prof. José Juliano de Lima Jr.

Esses valores desconhecidos são os autovalores do autoproblema generalizado envol-

Uma vez o valor de λ estabelecido na equação (1.14), o valor do vetor de constantes

(−λ1 [M ] + [K]) {u}1 = {0} (1.17)

e para λ2 , o vetor de {u}2 satisfaz a:

(−λ2 [M ] + [K]) {u}2 = {0} (1.18)

m1 = 9 (kg) m2 = 1 (kg) k1 = 24 (N/m) k2 = 3 (N/m)

Prof. José Juliano de Lima Jr.

A gura (1.2) apresenta um modelo dinâmico torcional simplicado de um turbo com-

A gura (1.3) apresenta um sistema translacional em vibração livre não amortecido,

Já a gura (1.4) apresenta os respectivos diagramas de corpo livre.

Dene-se a matriz [M ] ou M como sendo a matriz de massa concentrada .

Considere a matriz [A] denida por

Usando a denição do determinante obtém-se uma equação polinomial em função de

Fazendo t = 0, isto é, aplicando as condições iniciais, a equação (i) ca: