Notas de Aula - Professor Filipe Cap 1 Ao 3

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA
Departamento de Engenharias da Mobilidade
NOTAS DE AULA
EMB 5115 - Vibrações
Prof. Filipe Dutra da Silva
Joinville (SC)
Setembro 2020
Sumário
Sumário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1 INTRODUÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2 VIBRAÇÕES LIVRES - SISTEMAS COM UM GRAU DE LIBER-

DADE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1 Equação de Movimento de um Sistema de translação não Amortecido 5
2.1.1 Segunda Lei de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1.2 Princípio da Conservação de Energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1.3 Sistema Massa-Mola em Posição Vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Vibração Livre de Sistemas Não Amortecidos . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.1 Sistemas Torcionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3 Método da Energia de Rayleigh - Cálculo da Frequência Natural . . 15
2.4 Vibração Livre com Amortecimento Viscoso . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4.1 Caso 1: Sistema Subamortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.4.2 Caso 2: Sistema Criticamente Amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.4.3 Caso 3: Sistema Subamortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.4.4 Sistema Torcional Amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4.5 Decremento Logarítmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.5 Estabilidade de Sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.6 Sistemas com Amortecimento de Coulomb (Atrito Seco) . . . . . . 32
3 VIBRAÇÕES EXCITADAS HARMONICAMENTE - SISTEMAS COM

UM GRAU DE LIBERDADE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2 Equação do Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.3 Resposta de um Sistema não Amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.4 Fenômeno do Batimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.5 Resposta de um Sistema Amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.6 Resposta de um Sistema Amortecido à Movimento Harmônico de
Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.6.1 Transmissão de Força . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
SUMÁRIO 3
3.7 Isolamento de Vibrações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

3.7.1 Isolamento de Força transmitida à Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.7.2 Isolamento de Movimento de Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.8 Sistemas com Desbalanceamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.9 Medição de Vibrações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.9.1 Acelerômetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.9.2 Medição de amortecimento pelo método da Banda de meia Potência . . . 59
REFERÊNCIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4
1 Introdução
Ver material em Slides.

5
2 Vibrações Livres - Sistemas com um

Grau de Liberdade
2.1 Equação de Movimento de um Sistema de translação não Amortecido

Vamos considerar o seguinte sistema massa-mola:
Figura 1 – Sistema massa-mola
Encontraremos a equação do movimento do sistema de duas maneiras:
2.1.1 Segunda Lei de Newton

Se a massa constante m for deslocada por uma distância → −x (t) quando uma força
→
−
resultante F (t) agir sobre ela na mesma direção, temos:
d→
− d2 x(t)

→
− d x (t) →
−
F (t) = m =m 2
= m ẍ (2.1)
dt dt dt
→
−
Onde ẍ é a aceleração da massa.
Obs: No caso de movimento rotacional:
−
→ →
−
M (t) = J θ̈ (2.2)
Onde:
−
→
M (t)=Momento Resultante Sobre o Corpo;
J=Momento de inércia de massa;
→
−
θ̈ =Aceleração Angular resultante;
A aplicação da eq. 2.1 resulta em:
F (t) = −kx = mẍ

Capítulo 2. Vibrações Livres - Sistemas com um Grau de Liberdade 6
Figura 2 – Diagrama de corpo livre da massa
Ou,
mẍ + kx = 0 (Equação do movimento) (2.3)
Obs: Sistema torcional J θ̈ + kt θ = 0
2.1.2 Princípio da Conservação de Energia

Sistema Conservativo: Sem perdas de energia devido ao atrito ou outras formas de
dissipação.
Se não houver trabalho realizado por forças externas:

T = 1 mẋ2
2
T + U = cte (2.4)
U = 1 kx2
2

d 1 2 1 2
mẋ + kx = 0
dt 2 2
1 1
2ẋẍ + 2kxẋ = 0
2 2
mẍ + kx = 0
2.1.3 Sistema Massa-Mola em Posição Vertical

No equacionamento estático,
ωn = mg = kδst
Se a massa sofre uma deflexão até uma distância +x.
mẍ = −k(x + δst ) + W
Como: kδst = W , obtemos,

mẍ + kx = 0
Que é idêntica á equação 2.3. Podemos ignorar o peso W desde que x seja medido em
relação ao equilíbrio estático.
2.2 Vibração Livre de Sistemas Não Amortecidos

Podemos encontrar a solução da equaçao 2.3 admitindo uma solução da forma,
x(t) = Cest (2.5)
onde C e s são constantes

Substituindo 2.5 em 2.4:
C(ms2 + K) = 0
com C 6= 0,
ms2 + k = 0 (equação característica)
cujas raízes são,

1
k 2
s=± − (Autovalores/valores característicos) (2.6)
m
k 12
Definimos ωn = m como a frequência natural do sistema.Teremos como soluções,
a partir dos valores característicos
x 1 = C1 s1 t e x 2 = C2 s2 t
Como ambas as funções satisfazem a equação 2.4, temos a solução geral na forma,
x(t) = C1iωn t + C2−iωn t (2.7)
ou, utilizando a fórmula de Euler,
x(t) = A1 cos (ωn t) + A2 sin (ωn t) (2.8)
Precisamos de 2 condições iniciais (EDO de segunda ordem)
x(t = 0) = xo → A1 = xo
ẋ(t = 0) = ẋo → ωn A2 = ẋo
Portanto, para um sistema sujeito a estas condições iniciais (C.I.s):

ẋo
x(t) = xo cos (ωn t) + sin (ωn t) (2.9)
ωn
As soluções são harmônicas no tempo. O sistema massa mola é denominado um
oscilador harmônico.
Considerando na equação 2.8,
A1 = A cos φ , A2 = A sin φ
com, q
A = (A21 + A22 ) → Amplitude

A2
φ = arctan → Ângulo de fase
A1
pode-se escrever,

A = [x2 + ( ẋo )2 ] 21
o ωn
x(t) = A cos(ωn t − φ) (2.10)
φ = arctan ( ẋo )
o xωn
ou na forma de seno,

A = A = [x2 + ( ẋo )2 ] 21
o o ωn
x(t) = Ao sin(ωn t + φo ) (2.11)
φ = arctan ( xo ωn )
o ẋo
𝑥0ሶ (inclinação) 𝑇 = 2𝜋/𝜔𝑛

𝑥(t)
𝑥0 𝑋
𝜙
𝜔𝑛
𝑥 𝑡 = 𝑋𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑛 𝑡 − 𝜙) 𝑡
2
𝑥ሶ 0 𝑥ሶ 0
𝑋= 𝑥02 + 𝜙 = arctan
𝜔𝑛 𝜔𝑛 𝑥0
Figura 5 – Gráfico para um Sistema Não Amortecido
Exemplo 1 Encontrar:
a) A frequência Natural e o período natural de vibração transversal da caixa d’água.
b) A resposta de vibração x(t) resultante de um x0 = 0, 35.
c) Valores máximos de velocidade e aceleração.
x(t)
m m
l
Solução:
a)
P 3EI
K= = 3
δ L
r r
K 3EI 2π
ωn = = (rad/s) → τ = (s)
m L3 m ωn
b)
ẋo
x = xo cos (ωn t) + sin (ωn t)
ωn
Logo:
π
x(t) = 0, 25 cos (ωn t) ou x(t) = 0, 25 sin (ωn t + )
2
c)
π
ẋ = 0, 25ωn cos (ωn t + )
2
π
ẍ = −0, 25ωn2 sin (ωn t + ) = 0, 25ωn2 sin (ωn t + π)
2
Exemplo 2 Encontrar a vibração transversal resultante devido a queda da massa m.
√
A massa m cai e atinge M com velocidade Vm gh. Pelo principio da conservação do
momento linear:
mVm = (M + m) ẋo (Choque inelástico)

m m p
ẋ0 = Vm = gh → C.I.
M +m M +m
Para determinar xo , precisamos encontrar a nova posição de equilíbrio do sistema.
Momento da Colisão Após a Colisão

t=0 t>0
M m
P.E. 1
M x(t)
P.E. 2
K
K
=
Com as condições iniciais encontradas,
√
mg m 2gh
x(t) = − cos(ωn t) + · · sen(ωn t)
K M +m ωn
r s
k 3EI
ωn = = 3
M +m l (M + m)
ou
x(t) = Acos(ωn t − φ)
r
xo
A = (xo )2 + ( )2
ωn
ẋo
φ = arctan( )
xo ωn
Exemplo 3 Encontrar a equação de movimento para o liquido no interior do manôme-

tro. Despreze o efeito viscoso.
A
L p
Vamos considerar a energia potencial devido ao deslocamento da porção de fluido em

relação ao equilibrio:
x x
V = ρgA · − (ρgA · x) · (− ) = ρgA · x2
2 2
Para energia cinetica:

mẋ2 ρALẋ2
T = =
2 2
Considerando o sistema conservativo
∂(T + U )
=0
∂t
2
2ρgAxẋ + ρALẍẋ = 0
2
2g
ẍ + ·x=0
L
ẍ + ωn x = 0
r
2g
ωn =
L
s
2π L
τn = = 2π
ωn 2g
Exemplo 4 Determinar a frequência natural de oscilação do sistema composto por um

fio tensionado com uma massa pontual no seu ponto médio. A tensão T no fio varia com
as oscilações do sistema(pequenos deslocamentos). Despreze a massa do fio.
Sistema Original Modelo

X(t)
m
m
Keq
2 2
Montando o diagrama de corpo livre (D.C.L.) teremos,
T m T Para peq. deslocamentos

Fr(Força Restauradora) Ѳ≅ Ѳ≅ Ѳ
m Ѳ
Logo,
X
mẍ = Fx
mẍ = −2T senθ = −2T θ
mas,
x 2x
tgθ = −→ θ =
l/2 l
2T 2 4T
mẍ(t) + x = 0 −→ mẍ(t) + x=0
l l
Da eq. do movimento podemos identificar que:
r
4T
ωn = [rad/s]
lm
ou r
1 4T
fn =
2π lm
2.2.1 Sistemas Torcionais

De forma análoga, a eq. de movimento para o sistema torcional não amortecido é:
Jo θ̈ + kt θ = 0 (2.12)
Onde: Jo = Circo de Rotação; K = k equivalênte do sistema.

Ou,
θ̈ + ωn2 θ = 0 (2.13)
onde, r
kt
ω= (2.14)
Jo
A solução da equação 2.12 terá a forma:
θ = A1 cosωn t + A2 senωn t (2.15)
com a aplicação das condições iniciais:
θ̇
θ = θo cosωn t + senωn t (2.16)
ωn
Exemplo 5 Pêndulo simples (sistema torcional).

Determine a frequência natural de um pêndulo simples.
Ѳ m Fr
Ѳ
W=mg
m Fr
Ѳ m
W=mg
X
Jo θ̈ = Mo = −Fr · l
Jo θ̈ = −W lsenθ=
˜ − W lθ
Jo θ̈ + W lθ = 0
mas,
Jo = Jcg + ml2 −→ N este caso Jcg << ml2
Logo,
g
θ̈ + θ = 0
l
r r
g 1 g
ωn = [rad/s] e fn = [Hz]
l 2π l
Exemplo 6 Determine a frequência natural do sistema abaixo:

2L/3 L/3
massa - m K
M
2
ml2 l
Jo(barra) = +m
12 6
Métodao da Energia:
2
kl2

k lθ 1
V = = θ2
2 9 2 9
2
Jo θ̇2 M

2l
T = + θ̇
2 2 3
Assim, temos:
ml2 4M l2 kl2 θ

+ θ̈2 + =0
9 9 2
k
θ̈ + θ=0
m + 4M
sendo ωn , r
k
ωn =
m + 4M
2.3 Método da Energia de Rayleigh - Cálculo da Frequência Natural

Usaremos o Método da Energia para determinar as frequências naturais de um sistema
com 1 G.L. Para um sistema conservativo:
T1 + U1 = T2 + U2 (2.17)
Sendo 1 e 2 instanstes de tempo dif erentes.

Vamos escolher 1 para o momento na qual a massa passa pela posição de equilíbrio
e 2 para o instante de máximo deslocamento.
T1 + 0 = 0 + U2
No movimento harmônico, igualamos:
Tmáx = Umáx
Exemplo 7 Efeito da massa da mola sobre ωn

*Mola de massa
o
y não desprezível
ms
L
dy
x(t)
M
x

O deslocamento até a distância y, em relação ao suporte, é y l . A velocidade do
elemento dy é y ẋl . E a energia cinética do elemento de mola é:

1 ms y ẋ 2

dTs = dy
2 l l
Onde, ms = massa da mola.

A energia cinética total é dada por:
l
mẋ2 y 2 ẋ2 mẋ2 ms ẋ2
Z
1 ms
T = Tm(massa) + Ts(mola) = + dy = +
2 y 2 l l2 2 6
A energia potencial total do sistema:
kx2
U=
2
Admitindo movimento harmônico:
x(t) = Xcosωn t −→ ẋ(t) = −Xωn2 senωn t
Onde, X = deslocamento máximo.

Os valores máximos de energia são:
1 ms 2 2
Tmáx = m+ X ωn
2 3
kX 2
Umáx =
2
Logo, com Tmáx = Umáx :
s
kX 2 1 ms 2 2 k
= m+ X ωn −→ ωn =
2 2 3 m + m3s
Obs: Para este caso, a massa equivalente é obtida adicionando 1/3 da massa da mola à
massa principal do sistema
Exemplo 8 Calcule a frequência natural de oscilação usando o método da energia. Con-

siderando que a roda rola sem escorregamento e não há perda de energia.
x(t)
r
Ѳ
o
m, J
A energia cinética rotacional é:

J θ̇2
Trot =
2
A energia cinética translacional é:
mẋ2
TT =
2
θ e a translação x estão relacionadas por x = rθ. Logo, ẋ = rθ̇ e Trot =

A rotação
1 J ẋ2
2 r2
.
Considerando x(t) = Acosωn t encontraremos os valores máximos de energia,
mẋ2máx 1 J ẋ2máx

1 J
Tmáx = + = m + 2 ωn2 A2
2 2 r2 2 r
kx2máx kA2
Umáx = =
2 2
Igualando,
1 J k
m+ 2 ωn2 =
2 r 2
Desse modo, s
k
ωn = J
m+ r2
J

Obs: m + r2
é a massa equivalente.
2.4 Vibração Livre com Amortecimento Viscoso

A força de amortecimento viscoso é proporcional a velocidade ẋ e pode ser expressa
como:
F = −cẋ,
onde c é a constante de amortecimento viscoso e o sinal negativo na equação representa

o sentido oposto ao sentido da velocidade.
Consideremos o seguinte sistema,

Aplicando a Lei de Newton:
mẍ = −cẋ − kx
Ou,
mẍ + cẋ + kx = 0. (2.18)
K C
Kx Cẋ
M M
x(t) x
Figura 6 – Diagrama de corpo livre massa-mola amortecido
Consideramos a solução,
x(t) = Cest , (2.19)
sendo C e st constantes a serem determinadas.

A substituição da eq. 2.19 na eq. 2.18 resulta na eq. característica,
ms2 + cs + k = 0 (2.20)
com as seguintes raízes:

√ r
−c ± c2 − 4mk −c c 2 k
s1,2 = = ± − (2.21)
2m 2m 2m m
Portanto, a solução da eq. 2.18 é dada pela combinação das duas soluções:
x(t) = C1 · es1 t + C2 · es2 t (2.22)
Define-se amortecimento crítico cc como o valor de c para que o radical da eq. 2.21
seja nulo,
c 2 k
c
− =0
2m m
r
k
cc = 2m = 2mωn
m
Define-se fator de amortecimento como ξ = ccc . Logo,
c c cc
= · = ξωn
2m cc 2m
.
Portanto, os valores característicos 2.21 ficam:
p
s1,2 = −ξ ± ξ 2 − 1 ωn (2.23)
e a solução geral 2.22 fica:

√ √
−ξ+ ξ 2 −1 ωn t −ξ− ξ 2 −1 ωn t
x(t) = C1 · e + C2 · e
O comportamento da solução depende da natureza das raízes s1 e s2 , que depende

da magnitude do amortecimento. O caso ξ = 0 resulta em vibrações não amortecidas.
Para ξ 6= 0 temos 3 casos.
2.4.1 Caso 1: Sistema Subamortecido

Sistemas Subamortecidos são aqueles que possuem ξ < 1. Neste caso, (ξ 2 − 1) é
negativo. Então,
p
s1,2 = −ξ ± i 1 − ξ 2 ωn
Portanto, √ √
−ξ+i 1−ξ 2 ωn t −ξ−i 1−ξ 2 ωn t
x(t) = C1 e + C2 e , (2.24)
ou, h p p i
x(t) = A1 cos 1 − ξ 2 ωn t + A2 sen 1 − ξ 2 ωn t e−ξωn t , (2.25)
onde,
p
1 − ξ 2 −→ ωd (frequência de vibração amortecida)
.
Obs: ωd é sempre menor que ωn . (e−ξωn t ).
Como isso, temos: p
x(t) = Xe−ξωn t cos
1 − ξ 2 ωn t − φ . (2.26)

−1 −A2
q
2 2
X = A1 + A2 , φ = tg
A1
Note que a resposta é uma função oscilatória, de frequência ωd cuja amplitude decai
exponencialmente com o tempo (e−ξωn t ).
As constantes dão determinadas por meio das C.I.s,
ẋo + ξωn xo
A1 = xo e A2 = p
1 − ξ 2 ωn
. Logo,
−ξωn t ẋo + ξωn xo
x(t) = e xo cosωd t + senωd t (2.27)
ωd t
Obs: ωd < ωn → O amortecimento aumenta o período de oscilação.

x(t)
𝜏 = 2𝜋/𝜔𝑑
𝑋𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡
𝑥 𝑡 = 𝑋𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜙)
0
t
Figura 7 – Gráfico para um Sistema Subamortecido
2.4.2 Caso 2: Sistema Criticamente Amortecido

Sistemas criticamente amortecidos são aqueles que possuem um ξ = 1. Neste caso, as
raízes da equação característica são reais e iguais, sendo assim, lembrando que cc = 2mωn :
−cc
s1 = s2 = = −ωn
2m
.
A solução é dada por,
x(t) = (C1 + C2 t)e−ωn t (2.28)
Aplicando as condições iniciais,
C1 = xo e C2 = ẋo + ωn xo
Logo, substituindo na eq. 2.28,
x(t) = [xo + (ẋo + ωn xo )t]e−ωn t (2.29)
2.4.3 Caso 3: Sistema Subamortecido

(ξ > 1) e (c > cc ) −→ raízes reais e distintas.
p
s1,2 = (−ξ ± ξ 2 − 1)ωn < 0
x(t)
máx
xo
tmáx
t
Figura 8 – Gráfico para um Sistema Criticamente Amortecido
Logo, a solução é dada por,

√ √
−ξ+ ξ 2 −1 ωn t −ξ− ξ 2 −1 ωn t
x(t) = C1 e + C2 e (2.30)
Aplicando as condições iniciais,

p p
xo ωn (ξ + ξ 2 − 1) + ẋo −xo ωn (ξ − ξ 2 − 1) − ẋo
C1 = p e C2 = p
2ωn ξ 2 − 1 2ωn ξ 2 − 1
O Sistema Criticamente Amortecido é um caso particular do Sistema Superamorte-
cido. Observando a Figura 9, é possível notar que, para as mesmas condições iniciais,
o sistema criticamente amortecido tende a retornar para o posição de equilíbrio em um
tempo menor, em comparação aos sistemas superamortecidos. Em contrapartida, a de-
flexão máxima reduz com o aumento do fator de amortecimento.
Do ponto de vista matemático, é necessário um tempo infinito para o sistema encerar
seu movimento. Na prática, quando a amplitude se torna pequena, outros tipos de força
de atrito se tornam importantes e encerram o movimento.
2.4.4 Sistema Torcional Amortecido

Os processos apresentados para um sistema translacional podem ser estendidos para
um sistema rotacional.
−→ Torque devido a um amortecedor torcional viscoso:
Td = −ct θ̇
−→ Equação de Movimento:
Jeq θ̈ + ct(eq) θ̇ + kt(eq) θ = 0 (2.31)

x(t) ζ=1
ζ=1.25
ζ=1.5
x_0
0
0 t
Figura 9 – Gráfico para um Sistema Superamortecido
−→ Frequência Natural: s
kt(eq)
ωn = (2.32)
Jeq
−→ Amortecimento crítico / Fator de amortecimento:
ct(eq) ct(eq)
ξ= = (2.33)
ct(cr) 2Jeq ωn
Exemplo 9 Porta com fechamento automático.

Dados: h=2,13m de altura; a=0,76m de largura; b=0,038m de espessura; m=34Kg;
kt =10,17 N.m
rad .
kt
ct
m(b2 +a2 ) a 2

Sabendo que: Jcg = 12 e Jo = Jcg + 2
a)Considere amortecimento crítico e encontre o valor da constante de amortecimento.
b)Se a porta é aberta a 90◦ , qual o tempo para atingir 1◦ com amortecimento crítico?
c)Se a porta está inicialmente fechada em θo = 0, qual deve ser a velocidade inicial-
mente transmitida a porta para que ela abra 80◦ .
Solução:
a) Sendo
ct = 2Jo ωn
temos que,
Jo = 1, 64 + 4, 91 = 6, 55Kg.m2
logo,
N ms
ct = 16, 32
rad
b)
x(t)
Conhecendo o comportamento de um sistema com amortecimento crítico (olhar gráfico)

temos que,
θ = (C1 + C2 t)e−ωn t
π
C.I.s: θo = e θ̇o = 0
2
π
θ(t = 0) = (C1 + 0) · 1 = θo −→ C1 =
2
θ̇(t) = −ωn e−ωn t (C1 + C2 t) + eωn t C2
θ̇(t = 0) = −ωn C1 + 1 · C2 = θ̇o −→ C2 = θ̇o + ωn C1
θ(t) = (1, 57 + 1, 95t)e−1,24t
o tempo para alcançar 1◦ ou 0, 017rad,
0, 017 = (1, 57 + 1, 95t)e−1,24t

0, 017
= e−1,24t
1, 57 + 1, 95t

0, 017
−1, 24t = ln
1, 57 + 1, 95t
Resolvendo por processo iterativo −→ t = 5, 18s
c) A resposta do sistema, aplicadas condições iniciais de forma genérica é:
θ(t) = [(θ̇o + θo ωn )t]e−ωn t
Se derivarmos θ(t) teremos,
θ̇(t) = −ωn e−ωn t [(θo + (θ̇o + θo ωn )t] + e−ωn t [θ̇o + θo ωn ] = 0
(Igualamos a zero para descobrirmos o tempo onde ocorre o máximo)
ωn e−ωn t [(θo + (θ̇o + θo ωn )t] = e−ωn t [θ̇o + θo ωn ]

1 1
t= =⇒ tmáx =
ωn ωn
Logo, como o enunciado especifica θo = 0,
θmáx = θ(t = tmáx )
θmáx = [θ̇o tmáx ]e−ωn tmáx

θ̇o −1
θmáx = e .
ωn
Substituindo com os respectivos valores de ωn e θmáx (80 ◦ em radianos), encontraremos,
rad
θ̇o = 4, 729
s
Exemplo 10 Desprezando a massa da barra, encontre a frequência de vibração amorte-
cida do sistema, para pequenas oscilações.
L1 L2
L3 o
c
Ѳ
Solução:
X
Mo = Jo θ̈
Jo θ̈ = −(L2 − L1 )2 cθ̇ − kL21 θ − mg(L3 − L1 )θ
m(L3 − L1 )2 θ̈ + (L2 − L1 )2 cθ̇ + [kL21 − mg(L3 − L1 )]θ = 0

s
kL1 + mg(L3 − L1 ) kt(eq)
ωn = =
(L3 − L1 )2 m Jeq
(L2 − L1 )2 c p
ξ= −→ Se 0 < ξ < 1, então ωd = ω n 1 − ξ2
2(L3 − L1 )2 mωn
2.4.5 Decremento Logarítmico

O decremento logarítmico (δ) é definido pelo logaritmo natural da razão das ampli-
tudes de vibração em ciclos sucessivos.
x(t)
− − ф)
o
Figura 10 – Gráfico Decremento Logarítmico
Xo e−ξωn t cos(ωd t − φ)

x(t)
δ = ln = ln
x(t + τd ) Xo e−ξωn (t+τd ) cos(ωd (t + τd ) − φ)
δ = ln(e[−ξωn t−(−ξωn t−ξωn τd )] )
2π 2πξ
δ = ξωn τd = ξωn p =p (2.34)
2
1 − ξ ωn 1 − ξ2
para ξ << 1,
δ
δ = 2πξ =⇒ ξ ≈ (2.35)
2π
Desta forma, conhecendo o decremento logarítmico, é possível obter o fator de amor-
tecimento do sistema. Isso pode ser feito experimentalmente através da medição dos
valores de deslocamento em picos sucessivos.
Caso os picos estejam afastados em mais de um período,

1 x(t)
δ = ln ,
n x(t + nτ )
onde n um número inteiro de períodos.
2.5 Estabilidade de Sistemas

Nas análises feitas até aqui foram assumidos parâmetros de meq , ceq e keq positi-
vos na equação de movimento do sistema. Desta forma, encontramos respostas para
sistemas não-amortecidos, subamortecidos, criticamente amortecidos e superamortecidos

(comportamento estável).
Em outras situações, dependendo das naturezas das raízes da equação característica
podemos ter outros comportamentos de solução. Analisaremos esses comportamentos
por meio de dois exemplos.
I. Sistemas Não Amortecidos

Considere o pêndulo invertido mostrado na Figura 11.
k k L
kL
kL
barra rígida
Lcos
mg mg
L/2
o o
Figura 11 – Sistema Barra-Mola
A força das duas molas é 2kLsenθ.

mL2
Pela segunda Lei de Newton (com Jo = 3 ):
mL2 W Lsenθ
θ̈ + (2kLsenθ)Lcosθ − =0
3 2
para ângulos pequenos,
mL2 WL
θ̈ + (2kL2 − )θ = 0
3 2
Teremos a seguinte equação característica,
mL2 2 WL
s + (2kL2 − )=0
3 2
Logo, v
u 2kL2 − W L
u
p
2
s1,2 = ±t mL2
= ± −α2
3
com a solução geral dada por,

√ √
−α2 t −α2 t
θ = C1 · es1 t + C2 · es2 t = C1 · e + C2 · e−
A solução depende do sinal do termo dentro da raiz.
Caso 1: α2 > 0 −→ s1 e s2 são complexas.
θ(t) = A1 cos(ωn t) + A2 sen(ωn t)

12kL − 3W L
1/2 √
ωn = = α2
2mL2
Sistema é estável com oscilações estáveis (Figura 12).
Ѳ (t)
Figura 12 – Gráfico de Oscilações Estáveis (caso1)
Caso 2: α2 = 0 −→ s1 e s2 nulas.
Teremos assim,
θ(t) = C1 t + C2
O sistema instável e, se for imposta uma velocidade inicial, o deslocamento angular

aumenta linearmente.
Ѳ (t)
Ѳo
t
˙ 0>0
Figura 13 – Gráfico do caso 2 com theta
Caso 3: α2 < 0 −→ s1 e s2 reais, sendo uma delas positiva.

A solução fica:
θ(t) = B1 · eαt + B2 · e−αt
1
θ(t) = [α(θo + θ̇o )eαt + (αθo − θ̇o )e−αt ]
2α
O deslocamento aumenta exponencialmente com o tempo, logo, a solução é instável.
Ѳ (t)
t
Figura 14 – Gráfico da Instabilidade Divergente
Obs: Os casos instáveis ocorrem quando:

L
(− θ) > (2kL2 θ)
2
sendo (W L2 θ), o momento da força peso e (2kL2 θ), o momento restaurador gerado pelas
molas.
II. Sistema Amortecido

Vamos considerar um modelo grosseiro para uma asa de avião,
mẍ + cẋ + kx = γ ẋ
sendo (γ ẋ) o modelo para Forças Aerodinâmicas.

Assim, podemos reescrevê-lá como:
mẍ + (c − γ)ẋ + kx = 0
As raízes da equação característica neste caso são,

p
−(c − γ) ± (c − γ)2 − 4mk
s1,2 =
2m
Consideremos os casos com resposta oscilatória,
√ √
−(c−γ)t (c−γ)2 −4mk − (c−γ)2 −4mk
x(t) = e 2m [C1 · e 2m + C2 · e 2m ]
.
Consideremos os casos com resposta oscilatória,
x(t) = e−αt [C1 · eiωd t + C2 eiωd t ]
. Caso 1: (c − γ) > 0
Neste caso, a parte real de s1 e s2 são negativas,
x(t) = Xe−ξωn t cos(ωd t − φ)
x(t)
Figura 15 – Gráfico Assintoticamente Estável
Caso 2: (c − γ) = 0
Solução para sistema não amortecido,
x(t) = Xcos(ωn t − φ)
x(t)
Figura 16 – Gráfico de Oscilações Estáveis
Neste caso as raízes s1 e s2 possuem parte real positiva,

x(t) = Xe|α|t cos(ωd t − φ)
Note que a exponencial possui argumento positivo e real. Temos, portanto, umas
solução oscilatória cuja a amplitude aumenta exponencialmente com o tempo. O sistema
é instável (“flutter”).
x(t)
Figura 17 – Gráfico de reposta oscilatória instável

2.6 Sistemas com Amortecimento de Coulomb (Atrito Seco)

Considere o sistema da Figura 18.
x
k
M (coeficiente cinético de atrito)
Figura 18 – Sistema Massa-Mola com atrito
Vamos analisar as forças atuando no bloco,
x(t) x(t)
mg mg
Kx >0 Kx <0
N N
F= .mg F= .mg
Figura 19 – D.L.C. do sistema
A força de atrito sempre resiste ao movimento. Seu sentido depende do sinal da

velocidade.

−µmg, ẋ > 0
mẍ + kx = (2.36)
µmg, ẋ < 0
ou,
|ẋ|
mẍ + µmg + kx = 0 −→ EDO não Linear
ẋ
É possível obter uma solução analítica se analisarmos a equação para cada meio ciclo.
Teremos,
mẍ + kx = −µmg
quando x > 0 e ẋ < 0 ou x < 0 e ẋ > 0, cuja solução é:
x(t) = A1 cos (ωn t) + A2 sin (ωn t) − µN.

Por outro lado, se ẋ < 0 com x > 0 ou x < 0, a equação será:
mẍ + kx = µmg,
com resposta,
µN
x(t) = A3 cos (ωn t) + A4 sin (ωn t) + .
k
Consideremos o caso no qual x(t = 0) = xo e ẋ(t = 0) = 0. Para o primeiro meio
ciclo,
µN
A3 = x o − ; A4 = 0
k

µN µN
x(t) = xo − cos (ωn t) +
k k
Esta solução é válida para
π
0 < t <
ωn

π
sendo ωn meio período.
π
Quando t = ωn ,
π 2µN
x t= = − xo −
ωn k
2µN
Obs: ocorreu uma redução na magnitude do deslocamento de k em relação ao
deslocamento inicial.
Esta será a condição inicial para o segundo meio-ciclo. Neste caso, a resposta será,

3µN µN
x(t) = xo − cos (ωn t) −
k k
e é válida para
π 2π
< t <
ωn ωn

2π 4µN
No fim do segundo meio-ciclo: x t = ωn = xo − k
Esta será a CI para o terceiro meio-ciclo. O processo de solução continua até que o
sistema encerre o movimento. Isso ocorre quando a força restauradora da mola é menor
do que a força de atrito.
π
k x 2n
< µmg
ωn
x(t)
xo
4
(xo- )
2
- (xo- )
Figura 20 – Gráfico do Movimento do Ciclo
O movimento se encerra no n-ésimo ciclo:

kxo 1
n> −
4µmg 4
Principais Características:
1. Equação de movimento não-linear;
2. O sistema oscila com a frequência natural;
3. O sistema encerra o movimento após um certo número de ciclos, atingindo o repouso;
4. Amplitude decai linearmente com o tempo.
35
3 Vibrações Excitadas Harmonicamente -

Sistemas com um Grau de Liberdade
3.1 Introdução
Um sistema mecânico sofre vibração forçada sempre que a energia externa é fornecida
ao sistema durante a vibração.
Neste momento, consideremos os casos nos quais a excitação tem comportamento
harmônico no tempo,
F (t) = Fo · ei(ωt+φ)
Ou,
F (t) = Fo cos(ωt + φ) ou F (t) = F0 sin(ωt + φ)
sendo ω a frequência de excitação e φ o ângulo de fase.

Ex: Maquina de lavar, turbina de avião e pneus de automóvel.
No caso de um sistema linear, se a excitação é harmônica, a resposta é harmônica.
Excitação Harmônica −→ [Sistema linear] −→ Resposta Harmônica
3.2 Equação do Movimento

Consideremos o caso de um sistema massa-mola viscosamente amortecido:
K C
Kx Cẋ
M M
x x
F(t) F(t)
Figura 21 – Sistema Massa-Mola
Capítulo 3. Vibrações Excitadas Harmonicamente - Sistemas com um Grau de Liberdade 36
Temos a seguinte equação do movimento,
mẍ + cẋ + kx = F (t) −→ E.D.O. não Homogênea (3.1)
Neste caso, a solução geral é dada pela soma da solução homogênea xn (t) com a
solução particular, xp (t).
No caso amortecido, a solução homogênea decai com o tempo. Desta forma, a solução
geral se aproxima de xp em regime permanente.
3.3 Resposta de um Sistema não Amortecido

Consideremos o seguinte caso,
mẍ + kx = Fo cos ωt (3.2)
ou,
ẍ(t) + ωn2 x(t) = fo cos ωt
Fo
onde fo = m. A solução homogênea é dada por,
xn (t) = A1 cos ωn t + A2 sin ωn t (3.3)
Como a excitação é harmônica a solução particular é harmônica e tem a mesma frequên-

cia:
xp (t) = X cos ωt (3.4)
Substituindo a 3.4 em 3.2:

Fo fo δo
X= 2
= 2 = 2 (3.5)
k − mω ωn − ω 2 ω
1− ωn
Fo
sendo δo = k .
Considerando a solução geral x(t) = xn (t) + xp (t) e aplicando as condições iniciais:
Fo fo ẋo
A1 = x o − 2
= xo − 2 2
e A2 =
k − mω ωn − ω ωn
temos,

Fo ẋo Fo
x(t) = xo − cos ωn t + sin ωn t + cos ωt (3.6)
k − mω 2 ωn k − mω 2
Define-se fator de amplificação como:

X 1
= 2 (3.7)
δo ω
1− ωn
ω
Quando 0 < ωn < 1 o denominador da 3.7 é positivo e a resposta xp está em fase
com a força externa.
F(t) xp
F0 X
t t
Figura 22 – Gráficos Comparação entres as Fases
ω
Quando ωn > 1 a solução particular fica:
δo
xp = −X cos ωt e X = 2
ω
ωn −1
Logo, a resposta é defasada de 180◦ em relação a excitação.

F(t) xp
F0
t t
-X
Figura 23 – Gráficos Comparação entre a Defasagem
ω
Quando ωn = 1, X −→ ∞. Esta condição, onde ω = ωn é denominada ressonância. Para
este caso, a solução particular não é linearmente independente, logo a solução será:
xp = X sin ωt (3.8)
e
xo δo ωn t
x(t) = xo cos ωn t + sin ωn t + sin ωn t (3.9)
ωn 2

δ 0 ωn t
aonde 2 é amplitude e aumenta linearmente com o tempo.
x(t)
0
2
xo
2
0
−
2
Figura 24 – Gráfico do Sistema
As amplitudes podem levar à falha de elementos do sistema.
Obs: A solução que considera pequenas deflexões para linearidade dos componentes
deixa de ser válida.
A resposta da 3.6 ainda pode ser escrita na forma:

δo
x(t) = A cos(ωn t − φ) + 2 cos ωt (3.10)
ω
1− ωn
Exemplo 11 Sistema Massa-Mola com um k = 5000 N

m , sujeito a uma força harmônica
com Fo = 30N e f = 20Hz.
A massa vibra com amplitude de 0, 2m. Qual é a massa do sistema, assumindo que
xo = ẋo = 0?
Solução
Fo
x(t) = (cos ωt − cos ωn t)
k − mω 2
ou,
2Fo ωn + ω ωn − ω
x(t) = sin t sin t
k − mω 2 2 2
Com a amplitude conhecida:
2Fo
= 0, 2
k + mω 2
portanto,
m = 0, 2976Kg
Exemplo 12 Projete um suporte com a qual a câmera terá uma deflexão máxima de
0,01m. Qual é o comprimento L se a seção transversal tem 0,2x0,2m.
Nota: O comprimento deve-se ter no mínimo 0,5m para que se tenha uma boa visão.
Vento Focost
Câmera
L Suporte
Dados: Fo = 15N, ω = 2πf, f = 10Hz, mcam = 3Kg
Solução
Pontos a se considerar:
i) Desprezar vibração torcional, ii) Ignorar a massa do suporte e iii) C.I.s: xo = ẋo = 0.
x(t)
Focost
x(t)
K Focost
K
A eq. de movimento é:
3EI
mẍ(t) + x(t) = Fo cos ωt
L3
Para uma viga retangular:
bh3
I=
12
Portanto,
3Ebh3 Ebh3
ωn2 =
=
12mL3 4mL3
Para a amplitude menor do que 0,01m:
fo
x(t) = (cos ωt − cos ωn t)
ωn2 + ω2
sendo:
2fo 10 N
ω 2 − ω 2 < 0, 01 e EAlum = 7, 1.10 m2

n
2fo
Caso 1: −0, 01 < 2 −ω 2
ωn
2fo < 0, 01ω 2 − 0, 01ωn2

Ebh3
0, 01ω 2 − 2fo > 0, 01
4mL3
portanto,
L > 0, 6848m
2fo
Caso 2: 2 −ω 2
ωn
< 0, 01
2fo < 0, 01ωn2 − 0, 01ω 2

Ebh3
2fo + 0, 01ω 2 < 0, 01
4mL3
portanto,
L < 0, 576m
Assim, escolheremos o caso 2, considerando que este caso poupará mais material.
Tendo em vista, que as limitações do projeto: 0, 5m < L < 0, 576m.
3.4 Fenômeno do Batimento

Vamos considerar um caso não amortecido com frequência de excitação externa pró-
xima à frequência natural:
Fo m
x(t) = (cos ωt − cos ωn t) −→ C.I.s : xo = ẋo = 0
ωn − ω 2
Assim,
Fo /m ωn + ω ωn − ω
x(t) = 2 2 sin t sin t
ωn − ω 2 2 2
A diferença entre as frequências é:
ωn − ω = 2ε
sendo ε um valor pequeno positivo.

Logo, ωn ≈ ω e ωn + ω ≈ 2ω.
Multiplicando as equações anteriores,
ωn2 − ω 2 = 4εω
que substituindo na equação de x(t) resulta em

Fo /m
x(t) = sin εt sin ωt
2εω
sendo que (sin εt) varia lentamente.
x(t)
Figura 25 – Gráfico Batimento
2π 2π
τd = 2ε = ωn −ω −→ Período de batimento: tempo entre dois pontos de amplitude zero
ωd = 2ε = ωn + ω −→ Frequência de batimento
Exemplo 13 A massa equivalente de um sistema de 1 G.L. é de 10kg. O sistema tem

frequência natural de 80 rad
s . O sistema encontra-se em repouso e no equilíbrio. Determine
e represente graficamente a resposta do sistema se ele for sujeito a uma força:
a) 10cos(40t) N
b) 10sen(82t) N
3.5 Resposta de um Sistema Amortecido
mẍ + cẋ + kx = Fo eiωt (3.11)

A solução particular também tem a forma
xp = X̃eiωt (3.12)
sendo X̃ uma constante complexa. A solução física é dada pela parte real. Substituindo
a equação 3.11 em 3.12:
−ω 2 m + ciω + k X̃eiωt = Fo eiωt

Logo,
X(iω) 1
= = G(iω) = G̃(ω) (3.13)
Fo (k − mω 2 ) + (cωi)
Essa é a chamada Função Resposta em Frequência (FRF) complexa do sistema. Multi-
plicando numerador e denominador por [(k − mω 2 ) − icω],
k − mω 2

cω
X̃ = Fo −i (3.14)
(k − mω 2 )2 + c2 ω 2 (k − mω 2 )2 + c2 ω 2
Assim, podemos reescrevê-la na forma x + iy = Aeiφ , onde A é:

Fo
X̃ = e−iφ
[(k − mω 2 )2 + c2 ω 2 ]1/2
a onde φ é:
−1 cω
φ = tg (3.15)
k − mω 2
A solução em regime permanente torna-se,
Fo
xp (t) = ei(ωt−φ) (3.16)
[(k − mω )2 + c2 ω 2 ]1/2
2
−→ Re[xp ] se F (t) = Fo cosωt

−→ Im[xp ] se F (t) = Fo senωt
Outras formas da amplitude complexa:
Fo /m
X̃(ω) = X(iω) =
ωn2 − ω 2 + i2ξωωn
ou,
Fo /k
X̃(ω) = X(iω) =
1 − (ω/ωn )2 + i2ξω/ωn
A equação 3.16 pode ser representada por,
x(t) = Fo G̃(ω)eiωt
X̃(ω)
onde G̃(ω) = F̃ (ω)
é a função resposta em frequência do sistema dada pela equação 3.13.
A FRF é uma função de ω que depende apenas das características do sistema e é
independente da excitação. A função dada pela equação 3.13 é a chamada receptância
do sistema.
1 1/k
G̃(ω)= p = (3.17)

[(1 − (ω/ωn ) ) + (2ξ(ω/ωn ))2 ]1/2
2 2 2
(k − mω ) + (ωc) 2 2
" #
−1 Im[G̃(ω)] ωc
φ(ω) = tg − = tg −1
Re[G̃(ω)] k − mω 2
É possível também representar a FRF na forma adimensional,

" #
X̃k 1
H̃(iω) = = (3.18)

Fo [(1 − (ω/ωn )2 )2 + (2ξ(ω/ωn ))2 ]1/2
Outras representações de FRF:
ṽ(ω)
V (iω) = −→ Mobilidade
Fo
sendo ṽ(ω) é a Amplitude da Velocidade.
ã
Ã(ω) = −→ Acelerância
Fo
Fo
Z̃(ω) = −→ Impedância mecânica
v
3
ξ=0
ξ=0.2
2.5
2
X k/F = k|G(iω)|
ξ=0.3
1.5 ξ=0.4
0
ξ=0.6
1
ξ=0.7
ξ=0.8
0.5 ξ=1
ξ=1.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
r
Figura 26 – Gráfico da FRF
Observações:
Xk
i) Para ξ = 0, Fo −→ ∞ quando r −→ 1.
Xk
ii) Qualquer valor de ξ > 0 reduz Fo .
iii) Para qualquer valor de r, um valor mais alto de ξ reduz M.
Xk
iv) Em um caso de força constante, r = 0 −→ Fo = 1 X = Fo /k = δo .
Xk
v) A redução de Fo na presença de amortecimento é mais significante na ressonância (ou
próxima).
Xk
vi) Quando r −→ ∞, Fo −→ 0.
p p
1 X
vii) Para 0 < ξ < √2 , δo ocorre quando r = 1 − 2ξ 2 ou ω = ωn 1 − 2ξ 2 .
máx p
X 1
viii) δo = √ , quando r = 1 − 2ξ 2 em ω = ωn , têm-se δXo = 2ξ
1
.
máx 2ξ 1−ξ 2
ix) Para ξ = √12 , dM √1
dr = 0 quando r = 0. E para ξ > 2 o gráfico decresce monotonica-
mente.
Observações sobre a fase:

200
ξ=0
ξ=0.2
ξ=0.4
ξ=0.6
150 ξ=0.8
ξ=1
ξ=1.2
ξ=2
100
φ
ξ=1.6
50
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
r
Figura 27 – Fase da FRF - Receptância
i) Para ξ = 0, φ = 0 para 0 < r < 1 e 100◦ para r > 1.

ii) Para ξ > 0, 0 < r < 1, a fase é dada por 0 < φ < 90◦ . Desta forma, a resposta se
atrasa em relação à excitação.
iii) Para ξ > 0 e r > 1, 90◦ < φ < 180◦ . A resposta se adianta em relação à excitação.
iv) Para ξ > 0 e r = 1, φ = 90◦ . A fase entre excitação e respostaa é 90◦ .
v) Para ξ > 0 e alto r, φ se aproxima de 180◦ .
Em ω = ωn ocorre a ressonância do sistema. A fase entre excitação e resposta é 90◦ ,

independente do valor de ξ e,
Fo
X'
2ξk
Essa região é denominada Amortecimento-controlada. Note que alteração de k irá tirar
o sistema da ressonância.
Para ω << ωn :
Fo
X'
k
Região Rigidez controlada. Fase entre excitação e resposta se mantém próxima a zero.
Para ω >> ωn :
Fo
X(ω) '
mω 2
Região Massa controlada. Fase entre excitação e resposta próxima a 180◦ .
K|()| ф
Amortecimento - controlada
Rigidez - controlada Massa - controlada
1 / n 1 / n
Figura 28 – Gráficos da FRF (Receptância)
3.6 Resposta de um Sistema Amortecido à Movimento Harmônico de

Base
Consideremos o caso de um sistema massa-mola-amortecedor que sofre movimento
harmônico em sua base.
x
x(t)
M M
K C .
K(x-y) C( -y)
y(t)
Base
Figura 29 – Sistema com excitação na Base
A equação de movimento é dada por:
mẍ + c(ẋ − ẏ) + k(x − y) = 0 (3.19)

Se y(t) = Y eiωt , a resposta em regime permanente tem a forma x(t) = X̃eiωt , logo,
k + iωc
X̃(ω) = Y (3.20)
k − mω 2 + iωc
ou,
X̃(ω) k + iωc
T̃d =
= (3.21)
Y k − mw2 + iwc
Obtendo a magnitude e fase da equação 3.21 é possível obter:
s 2 + (ωc)2
s
X k 1 + (2ξ(ω/ωn ))2
Td = = 2 2 2
= (3.22)
Y (k − mω ) + (ωc) (1 − (ω/ωn )2 )2 + (2ξω/ωn )2
mcω 3 2ξ(ω/ωn )3

−1 −1
φ = tg = tg
k(k − mω 2 ) + (ωc)2 1 − (ω/ω)2 + (2ξω/ωn )2
A resposta em regime permanente será:

1 + i2ξr iωt
xp (t) = Re Y e (3.23)
1 − r2 + i2ξr
(s )
1 + (2ξr)2
xp (t) = Re Y ei(ωt−φ) −→ Excitação − y(t) = Y cosωt (3.24)
(1 − r2 )2 + (2ξr)2
(s )
1 + (2ξr)2
xp (t) = Im Y ei(ωt−φ) −→ Excitação − y(t) = Y senωt (3.25)
(1 − r2 )2 + (2ξr)2
Observações sobre os gráficos abaixo:

i) Td é unitário em r = 0.
ii) Para ξ = 0, Td −→ ∞ na ressonância ω = ωn .
√
iii) Td < 1 para r > 2, com qualquer valor de ξ.
√
iv) Td = 1 para r = 2, com qualquer valor de ξ.
√ √
v) Para r < 2, valores menores de ξ levama a valores menores de Td . Para r > 2,
valores menores de ξ levam a valores maiores de Td .
1
√ 1/2
vi) Td atinge o valor máximo para 0 < ξ < 1 em rmáx = 2ξ 1 + 8ξ − 1 .
3
ξ=0
ξ=0.2
2.5
ξ=0.4
X/Y
1.5
ξ=0.6
ξ=1.2
ξ=1
0.5 ξ=0.8
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
r
200
ξ=0
150
ξ=0.2
ξ=0.4
100
φ
ξ=0.6
ξ=0.8
ξ=1
ξ=1.2
50
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
r
Figura 30 – Transmissibilidade de Deslocamento e sua Fase

3.6.1 Transmissão de Força

Para o caso com movimento de base, a força transmitida será:
Ft = k(x − y) + c(ẋ − ẏ) = −mẍ (3.26)
sendo xp (t) = Xe(iωt−φ) ,

Ft = mω 2 Xe(iωt−φ) (3.27)
Com a relação da equação 3.20 para encontrar X,

2 1/2
1 + [2ξ(ω/ωn )]2

Ft ω
= −→ Transmissão de Força (3.28)
kY ωn [1 − (ω/ωn )2 ]2 + [2ξ(ω/ωn )]2
A equação 3.28 representa uma medida adimensional de como um deslocamento y na

base resulta em uma força transmitida entre a massa e a base.
Figura 31 – Transmissibilidade de Força
Observações:
i) Diferentemente da transmissibilidade de deslocamento, a força não necessariamente cai
√
quando r > 2.
Ft
√
ii) Conforme ξ aumenta, kY tende a aumentar drasticamente para r > 2.
Ft
iii) As expressões para Td e kY são úteis no projeto para a proteção de sistemas contra
vibrações indesejadas.
Exemplo 14
x(t)
M velocidade do carro (v)

K C
0,02 m
6m
y(t) = 0, 01senωt, keq = 4.104 N 2 Ns

m , ceq = 20.10 m , m1 = 1007Kg e m1 = 1585Kg.
a) Determinar o efeito da velocidade do veículo na amplitude da resposta x(t), assim

como o efeito da massa do carro.
b) Calcule a amplitude da resposta para o carro 1 a 20Km/h.
c) Qual a velocidade que causa ressonância para ambos os carros?
−→ Relação da velocidade do carro com ω

6 2π
τb = =⇒ ω = = 1, 047v
v τ
Temos a transmissibilidade
X
|
( n )2 (n )1 / n
Caso 1
rad
ωn = 6, 324
s
m
Vc = 6, 038 −→ Ressonância
s
ξ = 0, 158
Caso 2
rad
ωn = 5, 08
s
m
Vc = 4, 85 −→ Ressonância
s
ξ = 1, 27
Amplitude para 20 Km
h ,
5, 81
r1 = = 0, 923 e Y = 0, 01m
6, 303
1/2
1 + (2ξr)2

X=Y = 0, 0319
(1 − r2 )2 + (2ξr)2
X
|
Y
r1 1 r
V (Km/h) 20 80 100 150
ω(rad/s) 5,817 23,271 29,093 43,633
Caso 1 - X (cm) 3,19 0,12 0,09 0,05
Caso 2 - X (cm) 2,52 0,07 0,05 0,03
3.7 Isolamento de Vibrações

Problemas causados por vibrações:
1. Formação de trincas em componentes do sistema;
2. Afrouxamento de elementos de fixação;
3. Necessidade de manutenção frequente em máquinas, motores e etc.;
4. Falhas estruturais e mecânicas;
5. Desconfortos em seres humanos.
Formas de controle de vibrações:

A. Modificação da fonte de vibração visando redução dos efeitos indesejados.
Ex: Balanceamento de máquinas.
Esse controle nem sempre é possível como no caso de terremotos, irregularidades na
estrada e vibrações causadas por motores, por exemplo.
B. Projetar isoladores de vibração.
3.7.1 Isolamento de Força transmitida à Base
Figura 32 – Isolamento da Força
Considere o caso de um sistema de 1 G.L. sujeito a uma força externa harmônica. A

força transmitida à base é:
Ft = kx + cẋ = −mẍ
com
x = X̃ei(ωt)
F̃t = k X̃eiωt + icω X̃eiωt
F̃t = (k + iω)X̃eiωt (3.29)
sendo que X̃ pode ser obtido de Fo G(iω).

Se encontrarmos o módulo e fase da Ft ,
s
Ft 1 + (2ξr)2
Tr = = = Td (3.30)
Fo (1 − r2 )2 + (2ξr)2
Note que a expressão é a mesma que a da transmissibilidade de deslocamento, por-

tanto o comportamento gráfico com r e ξ já foi comentado anteriormente.
Tr
Região de 1 2 r
Amplitude Região de
Isolamento
Figura 33 – Gráfico da Transmissibilidade de Força

3.7.2 Isolamento de Movimento de Base

Neste caso devemos utilizar as equações 3.22 e 3.28.
Figura 34 – Sistema MMA e Base com Isolador
s
X 1 + (2ξr)2
Td = =
Y (1 − r2 )2 + (2ξr)2
s
Ft 1 + (2ξr)2
= r2
kY (1 − r2 )2 + (2ξr)2
3.8 Sistemas com Desbalanceamento

Uma fonte comum de vibrações em máquinas e ocasionadas por máquinas rotativas.
Vamos considerar o seguinte sistema que representa um modelo de máquina rotativa:
Figura 35 – Máquina Rotativa

Os diagramas de corpo livre resultam em,


m (ẍ + ẋ = −F
o r r
(3.31)
(m − m )ẍ = F − cẋ − kx = 0
o r
Combinando ambas as equações:
mẍ + mo ẍr + cẋ + kx = 0
Assumindo que a máquina rotaciona com freqência constante (ω) temos:
xr = e · senωt
logo,
ẍr = −eω 2 senωt
Portanto, voltando a equação de movimento,
mẍ + cẋ + kx = mo · eω 2 senωt (3.32)
Esta equação é identica à equação 3.11 com Fo = mo · eω 2 , portanto a solução particular

é hm e i
o
xp (t) = Im r2 |G(iω)|ei(ωt−φ) = Xsen(ωt − φ)
m
com,
mX r2
=p (3.33)
mo e (1 − r2 )2 + (2ξr)2

2ξr
φ = tg −1
1 − r2
= 0.1 Amplitude sempre

decresce com o amortecimento
= 0.25
= 0.707
=1
r
Figura 36 – Gráfico da Função
· Para r −→ ∞ o deslocamento adimensional tende a 1.

· Não é importante o efeito do amortecimento em r >> 1.
Exemplo 15 Considere: k = 1.105 N

m , ξ = 0, 01 e ωr = 1500rpm
massa grudada
na hélice Modelo
0.5Kg
e
ω rt
15cm m
ms= 60Kg
k , ms
ωr 20Kg
a) Qual a magnitude da deflexão transversal em 1500rpm?

b) Em qual velocidade angular a deflexão é máxima? Estime máxima deflexão.
Solução
Primeiro precisamos determinar a massa equivalente da asa na extremidade livre,
assim, usaremos a equivalência de energia cinética e um modelo com um grau de liberdade
para determinar a frequência natural de vibração.
A deflexão estática de uma viga em balanço sob uma carga concentrada em uma
extremidade é dada por:
x P
y(x) ymáx
L
P L3
sendo ymáx = 3EI .
Temos que a deflexão é dada por:
P x2
y(x) = (3L − x)
6EI
Se substituirmos a priemira equação na segunda, teremos:
ymáx x2
y(x) = (3L − x)
2L3
Sabemos que a máxima energia cinética da viga em si (Tmáx ) é dada por:
1 Lm
Z
Tmáx = [ẏ(x)]2 dx
2 0 L
Se derivarmos y(x) para expressar a variação da velocidade ẏ(x), tem-se:

ẏmáx
ẏ(x) = (3Lx2 − x3 )
2L3
Deste modo,
m ẏmáx 2 L
Z
Tmáx = (3Lx2 − x3 )dx =
2L 2L3 0
2
m ẏmáx 33 7 1 33 2
= L = m ẏmáx
2L 4L6 35 2 140
Se meq denotar a massa equivalente da viga em balanço (asa) na extremidade livre,
sua energia cinética máxima pode ser expressa como:
1 2
Tmáx = meq · ymáx
2
Se igualarmos as duas equações de Tmáx que temos, teremos que:
33
meq = m
140
Assim, a massa efetiva que age na extremidade da viga é dada por:
mef = M + meq
aonde M é soma da massa grudada no hélice mais a massa do hélice.
Com isso, pelo métoda da energia, é possível obter a frequência natural:
s
k
ωn =
mef
Assim, s
k rad
ωn = = 53, 722
M + (33/140)ms s
A frequência de rotação é:
rev 1min 2πrad rad
ωr = 1500rpm = 1500 · · = 157
min 60s rev s
A razão de frequência é dada por:
ωr
r= = 2, 92
ωn
Portanto,
mo e r2
X= p = 0, 002m
mef (1 − r2 )2 − (2ξr)2
Agora, com para um ξ pequeno, vamos estimar o máximo na ressonância.
rad
ωr = ωn = 53, 722 = 513, 11rpm
s
mo e 1
X= = 0, 108m
mef 2ξ
3.9 Medição de Vibrações

3.9.1 Acelerômetros
Transdutor Piezoelétrico: cristais piezoelétricos produzem uma distribuição de carga
quando sujietos a deformação.
x(t)
x(t)
Massa
M
Cristais K C
y(t) y(t)
Base
Figura 37 – Acelerômetro
A deformação dos cristais está ligada ao movimento relativo z(t) = x(t) − y(t). Pela
equação de forças:
mẍ = −c(ẋ − ẏ) − k(x − y)
ou,
mz̈ + cz̈ + kz = −mÿ (3.34)
sendo ÿ a aceleração da base.

Com excitação harmônica y(t) = Y cosωt = Re{Y eiωt }. A resposta é harmônica
z(t) = Zcos(ωt − φ) = Re{Zeiωt }.
mz̈ + cż + kz = −mω 2 Y cosωt (3.35)
Podemos resolver a equação 3.35 por analogia com a equação 3.11, através da definição
do Fator de Ampliação.
Fo /k
Z=p = Fo |G(iω)| (3.36)
(1 − r2 )2 + (2ξr)2
Se continuarmos a manipular a equação 3.36, teremos,
mω 2 Y /k r2 Y
=p =p
(1 − r2 )2 + (2ξr)2 (1 − r2 )2 + (2ξr)2
Assim, obtendo:
Z r2
=p (3.37)
Y (1 − r2 )2 + (2ξr)2
Com um ângulo de fase,

−1 2ξr
φ = tg
1 − r2
Z
Y
= 0.25
Sismômetro
1
= 0.5
r≅ 3 r
Figura 38 – Gráfico da Equação
Z
Logo, para frequência ω >> ωn , Y = 1 e o instrumento pode ser utilizado para
medição do deslocamento da base.
Podemos reescrever a equação 3.36 na forma:
−1
ωn2 Z = p ω2Y (3.38)
(1 − r2 )2 + (2ξr)2
p
sendo ( (1 − r2 )2 + (2ξr)2 ) o (k|G(iω)|) e (ω 2 Y ) a amplitude de aceleração.
K|G(i)| ф
Resposta
Plana Acelerômetro
1
1 r 1
r
Figura 39 – Gráfico da Equação reescrita
Teremos para ω << ωn , k|G(iω)| = 1 e φ ≈ 0. Logo,
ÿ(t)
z(t) =
ωn2
sendo o sinal de ωn proporcional a aceleração.

3.9.2 Medição de amortecimento pelo método da Banda de meia Potência

Consideremos o gráfico da Receptância |G(iω)| medida experimentalmente através de
um teste de vibrações forçantes.
K|G(i)|
1
2ξ
r1 1 r2 r
Figura 40 – Gráfico da Receptância
1
|kG(iω)| = p
(1 − r2 )2 + (2ξr)2
em r = 1,
1
|kG(iω)| = =Q
2ξ
sendo "Q"o fator de qualidade.
Q
Devemos escolher dois pontos onde a magnitude será = √
2
. Para encontrar as raízes
de frequência correspondentes,
1 Q 1
p =√ = √
2 2
(1 − r ) + (2ξr) 2 2 2 2ξ
r4 − r2 (2 − 4ξ 2 ) + (1 + 8ξ 2 ) = 0
Para ξ baixo:
p
r12 = 1 − 2ξ 2 − 2ξ 1 − ξ 2 ≈ 1 − 2ξ
p
r22 = 1 − 2ξ 2 + 2ξ 1 − ξ 2 ≈ 1 + 2ξ
teremos,
ω22 ω12
r22 − r12 = − = 4ξ
ωn2 ωn2
ω22 − ω12 = 4ξωn2
ou,
(ω2 + ω1 )(ω2 − ω1 ) = 4ξωn2
para um ξ pequeno, temos que (ω2 + ω1 ) = 2ωn . Assim, temos:
(ω2 − ω1 )
ξ≈
2ωn
Portanto, através das curvas de repostas em frequência é possível estimar o fator de
amortecimento de um sistema através das frequências na qual a magnitude é √1 H(ωn ).
2
61
Referências
BALACHANDRAN, B.; MAGRAB, E. B. Vibrações Mecânicas. [S.l.]: CENGAGE DO

BRASIL, 2011. ISBN 9788522109050.
INMAN, D. J. Engineering Vibration. [S.l.]: Pearson, 2014. ISBN 9780132871693.
KELLY, S. G. Vibrações Mecânicas: TEORIA E APLICAÇÕES. [S.l.]: CENGAGE DO

BRASIL, 2017. ISBN 9788522127009.
RAO, S. S. Vibrações mecânicas. [S.l.]: PRENTICE HALL BRASIL, 2009. ISBN

9788576052005.

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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

Departamento de Engenharias da Mobilidade

EMB 5115 - Vibrações

Prof. Filipe Dutra da Silva

2 VIBRAÇÕES LIVRES - SISTEMAS COM UM GRAU DE LIBER-

3 VIBRAÇÕES EXCITADAS HARMONICAMENTE - SISTEMAS COM

3.7 Isolamento de Vibrações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

Ver material em Slides.

2 Vibrações Livres - Sistemas com um

2.1 Equação de Movimento de um Sistema de translação não Amortecido

Figura 1 – Sistema massa-mola

Encontraremos a equação do movimento do sistema de duas maneiras:

2.1.1 Segunda Lei de Newton

F (t) = −kx = mẍ

Figura 2 – Diagrama de corpo livre da massa

Obs: Sistema torcional J θ̈ + kt θ = 0

2.1.2 Princípio da Conservação de Energia

2.1.3 Sistema Massa-Mola em Posição Vertical

Figura 3 – Diagrama de corpo livre da massa

Se a massa sofre uma deflexão até uma distância +x.

Figura 4 – Diagrama de corpo livre da massa

mẍ = −k(x + δst ) + W

Como: kδst = W , obtemos,

2.2 Vibração Livre de Sistemas Não Amortecidos

x(t) = Cest (2.5)

onde C e s são constantes

cujas raízes são,

x(t) = C1iωn t + C2−iωn t (2.7)

ou, utilizando a fórmula de Euler,

x(t) = A1 cos (ωn t) + A2 sin (ωn t) (2.8)

Precisamos de 2 condições iniciais (EDO de segunda ordem)

ẋ(t = 0) = ẋo → ωn A2 = ẋo

Portanto, para um sistema sujeito a estas condições iniciais (C.I.s):

𝑥0ሶ (inclinação) 𝑇 = 2𝜋/𝜔𝑛

Figura 5 – Gráfico para um Sistema Não Amortecido

Momento da Colisão Após a Colisão

Exemplo 3 Encontrar a equação de movimento para o liquido no interior do manôme-

Vamos considerar a energia potencial devido ao deslocamento da porção de fluido em

Para energia cinetica:

Exemplo 4 Determinar a frequência natural de oscilação do sistema composto por um

Sistema Original Modelo

Montando o diagrama de corpo livre (D.C.L.) teremos,

T m T Para peq. deslocamentos

mẍ = −2T senθ = −2T θ

2.2.1 Sistemas Torcionais

Onde: Jo = Circo de Rotação; K = k equivalênte do sistema.

θ = A1 cosωn t + A2 senωn t (2.15)

com a aplicação das condições iniciais:

Exemplo 5 Pêndulo simples (sistema torcional).

Exemplo 6 Determine a frequência natural do sistema abaixo:

2.3 Método da Energia de Rayleigh - Cálculo da Frequência Natural

Sendo 1 e 2 instanstes de tempo dif erentes.

No movimento harmônico, igualamos:

Exemplo 7 Efeito da massa da mola sobre ωn

Onde, ms = massa da mola.

A energia potencial total do sistema:

x(t) = Xcosωn t −→ ẋ(t) = −Xωn2 senωn t

Onde, X = deslocamento máximo.

Exemplo 8 Calcule a frequência natural de oscilação usando o método da energia. Con-

A energia cinética rotacional é:

 θ e a translação x estão relacionadas por x = rθ. Logo, ẋ = rθ̇ e Trot =

2.4 Vibração Livre com Amortecimento Viscoso

onde c é a constante de amortecimento viscoso e o sinal negativo na equação representa

θ e a translação x estão relacionadas por x = rθ. Logo, ẋ = rθ̇ e Trot =