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Vibrações Mecânicas
Aula : Vibração livre não amortecida
em sistemas com 1 GDL
Prof. : Fabiano Bianchini Batista
1. Definições:
Vibração livre: não há força externa excitando o sistema;
Não amortecido: não há dissipação de energia. Ou seja, nada impede o
movimento;
1 grau de liberdade: movimento em apenas uma única coordenada
independente;
Portanto: k∆ = mg
E, portanto: y = x y =
e x
O que permite reescrever a equação de equilíbrio, mg − ky = my,
da seguinte forma:
mg − k ( x + ∆ ) = mx
mg − kx − k ∆ = mx
mg − kx − mg = mx
E, finalmente:
mx + kx = 0
− my
FR = my Segunda Lei de Newton
Força de inércia
A equação acima pode ser considerada como equação de equilíbrio contando que
seja − my tratado como uma força. Essa é uma força fictícia conhecida como
força de inércia. Se as forças inerciais presentes no sistema forem consideradas
como forças externas sobre o sistema, a resultante da soma das forças é zero.
FR − my = 0 Equação de equilíbrio dinâmico
d d
E = ( E ) = (T + U ) = 0
dt dt
Logo, para este sistema, a partir da posição de equilíbrio,
tem-se:
1 2
Tsistema = mx Energia cinética do sistema
2
Energia potencial do sistema
1
= ∫ k ( x + ∆ ) dx − mgx = kx 2 + kx∆ − mgx
x
U sistema = U mola + U gravitacional
0 2
Área abaixo da curva “força x deflexão” da mola a partir da
posição de equilíbrio estático (início do movimento oscilatório)
1
Pelo equilíbrio estático sabe-se que: k ∆ = mg . Assim: U sistema = kx 2
2
Esta mesma equação pode ser obtida através do trabalho mecânico
necessário para retornar a massa à posição de equilíbrio estático:
0 1 1
U sistema = ∫ mg − k ( x + ∆ ) dx = kx 2 + kx∆ − mgx = kx 2
x 2 2
Logo, pela variação da energia mecânica, tem-se :
1 2 1 2
E = mx + kx ⇒ E = mxx
+ kxx = ( mx + kx ) x = 0
2 2
Como x não pode ser zero pata todo t, a equação se torna: mx
+ kx = 0
1 2
Atriângulo = U sistema = kx
2
1 2
Atriângulo = k∆
2
k ∆ = mg
deflexão
0
0’
Método de Lagrange
Considerando um sistema conservativo, tem-se:
L = T − U = Lagrangeano
A equação de movimento vem da relação:
d ∂L ∂L d ∂T ∂T ∂U q: coordenada
− = − + =0 generalizada
dt ∂q ∂q dt ∂q ∂q ∂q
Assim, para o sistema analisado, tem-se que q = x, e, portanto:
d ∂T ∂T ∂U d
− + = ( mx ) − 0 + kx + k ∆ − mg = 0
dt ∂x ∂x ∂x dt
+ kx = 0
Como k ∆ = mg , finalmente, tem-se : mx
Método da equivalência de sistemas
x + keq x = mx + kx = 0
meq
Observação
Trabalho virtual
Forças atuantes no
sistema
*
Trabalho virtual realizado pela força de inércia: − mxδ x
*
Trabalho virtual realizado pela força da mola: − kxδ x
−mxδ * x − kxδ * x = 0
*
Para δ x≠0
mx + kx = 0
3.4 Solução da equação de movimento
Observa-se que a equação diferencial do movimento obtida, mx + kx = 0 ,
está escrita em função de x(t), ou seja, com base na posição de equilíbrio
estático. Esta é uma equação diferencial homogênea de segunda ordem,
cuja solução pode ser escrita na forma:
x(t) = aest
m(as2est)+k(aest) = 0
(ms2 + k)aest = 0
est ≠ 0
k
ω = ωn =
m
As raízes s1,2 são também conhecidas como autovalores, ou
valores característicos, do problema.
ωn x0
−1
ϕ = tg
v0
v0 2
A= + x0 2
ωn 2
Ou ainda, para
E, portanto:
v0
x (t ) = sen (ωnt ) + x0 cos (ωnt )
ωn
Relacionando os termos da solução:
x ( t ) = a1e jωnt + a2 e − jωnt = Asen (ωn t + ϕ ) = A1sen (ωn t ) + A2 cos (ωn t )
tem-se:
A = (A12 + A22)1/2 = 2(a1a2)1/2
A2 = a1+a2
A1 = (a1 - a2)j
a1 = (A1 - A2j)/2
a2 = (A1 + A2j)/2
φ = tg-1 (A2/A1)
Tomando como base o deslocamento:
x(t) = Asen(ωt + φ)
ẋ(t) = ωXcos(ωt+ φ)
ẍ(t) = -ω2Xsen(ωt+ φ)
Portanto:
U1 − U 2 = T2 − T1
onde os índices 1 e 2 indicam instantes de tempo diferentes.
U max = Tmax
Assim, para a solução proposta do tipo: x ( t ) = Asen (ωn t + ϕ )
1 1 2
tem-se: ẋ(t) = ωnAcos(ωnt+ φ), Tmax = m(ωn A) e U max = kA
2
2 2
1 2 1 k
U max = Tmax kA = m(ωn A) 2 2
k = mω ⇒ ωn =
n
2 2 m
5. Sistema torcional
Jp GJ p
kt =
0
J θ(t)
∑ M = Jθ ⇒ Jθ(t ) + k θ (t ) = 0
t
ou: θ(t ) + kt θ (t ) = 0
J
Pela Energia:
1 2 1 2
Trot = Jθ U rot = ktθ
2 2
d
E = (Trot + U rot ) = 0
dt
kt
θ(t ) + θ (t ) = 0
J
De forma análoga ao sistema massa-mola em translação, tem-se:
θ(t) = Θsen(ωt + φ)
kt
ω = ωn =
J
meq
6. Sistemas equivalentes k eq
2 2
v3
l2 l3 v2
m1 + m2 + m3 = meq (2)
l1 l1 v1
Rigidez equivalente de um sistema
Uma mola ideal é aquela que não possui massa. Em muitos sistemas, por questões
de simplificações matemáticas, a massa da mola é desconsiderada.
Exemplos de aplicações de molas na engenharia
meq
Sistema equivalente
keq
meq
Sistema equivalente
keq
meq
Sistema equivalente
keq
Rigidez equivalente:
Sistema equivalente
P = mg Rigidez equivalente:
Ou também:
No equilíbrio estático e para uma deformação δ (única para todas as molas), tem-
se:
F= Fmola1 +Fmola2+Fmola3
Exemplo 6: molas em série
Sistema equivalente
1 2 1
Trot = Jθ e Ttrans = mx 2
2 2
Para solução do tipo: x ( t ) = Asen (ωn t + ϕ )
2
1 x
x = rθ ⇒ x = rθ ⇒ TRot = J 2
2 r
Como x ( t ) = ω A cos (ωt + ϕ ) ,o valor máximo de T ocorre para vmax = ωn A
1 (ωn A)2 1 2 1 J 2 2
⇒ Tmax = J 2
+ m (ω n A) = m + ω A
2 n
2 r 2 2 r
O valor máximo de U ocorre para xmax = A
1 2
⇒ U max = kA assim Tmax = U max ⇒
2
1 J 2 2 1 2 k keq
m + 2 ωn A = kA ⇒ ωn = J
=
2 r 2 meq
m+ 2
r
Massa equivalente
Exemplo 8: solução por conservação de energia
1 2 1 2 2
T= J 0θ = m θ
2 2
U = mg (1 − cos θ ),
a mudança na elevação é: (1 − cos θ )
d d 1 2 2
(T + U ) = m θ + mg (1 − cos θ ) = 0
dt dt 2
m 2θθ ( )
+ mg (sin θ )θ = 0 ⇒ θ m 2θ + mg (sin θ ) = 0 ⇒ m 2θ + mg (sin θ ) = 0
g g g
⇒ θ(t ) + sin θ (t ) = 0 ⇒ θ(t ) + θ (t ) = 0 ⇒ ωn =
Exemplo 9: solução por Newton
∑ M = Jθ ⇒ Jθ(t ) + k θ (t ) = 0
t
k
⇒ θ(t ) + t θ (t ) = 0
J
kt GJ p πd4
⇒ ωn = = , Jp =
J J 32
Para = 2 m, diâmetro = 0.5 cm, material: aço ⇒
GJ p (8 ×1010 N/m 2 )[π (0.5 ×10−2 m) 4 / 32]
ωn = =
J (2 m)(0.5kg ⋅ m 2 )
= 2.2 rad/s
Exemplo 10: encontre a frequência natural do sistema abaixo
3EI
keq = 3
Para a massa ⇒ meq = m
keq 3EI
ωn = =
meq m3
Exemplo 11: encontre a frequência natural do sistema abaixo
Entende-se por mola uma peça que possui flexibilidade elástica relativamente
alta, isto é, que apresenta grandes deformações quando solicitada. A rigor, no
entanto, todas as peças possuem alguma flexibilidade, já que não existe o corpo
totalmente rígido. A mola opõe-se à força que a ela está aplicada, armazenando
energia potencial elástica.
As molas podem ser classificadas, segundo o comportamento apresentado sob
carregamento, em lineares e não-lineares. Uma mola é dita linear quando as
deformações que apresenta são diretamente proporcionais às cargas a que ela é
submetida, ou seja, quando ela obedece à Lei de Hooke (o que equivale a dizer que
ela obedece ao Princípio da Superposição dos Efeitos). Caso contrário, ela é dita ser
não-linear. Se forem aplicadas cargas (excitações) conhecidas a uma mola e
medidas as deformações (respostas) correspondentes, o gráfico obtido ilustra bem o
conceito de linearidade, conforme mostra a figura 1 (próximo slide) representativa
de como varia a força F (ou o torque T, no caso de sistemas torcionais) em função
do deslocamento translacional x (ou deslocamento angular θ).
Comentários
Algumas molas não-lineares "endurecem" à medida que aumenta a solicitação, ou
seja, é cada vez mais difícil deformá-las: são as chamadas molas duras, cuja
representação gráfica é uma curva côncava para cima. As molas não-lineares de
comportamento oposto denominam-se molas macias e sua representação gráfica
é contrária à das molas duras. Existe uma pequena faixa na qual as molas não-
lineares (a maioria das molas reais) apresentam comportamento quase igual ao
das molas lineares. É a chamada faixa linear, que ocorre em torno de um certo
ponto de equilíbrio, denominado ponto de operação. A partir desse ponto, a
deformação ultrapassa um valor onde a tensão ultrapassa o limite de escoamento
do material e a relação força-deformação torna-se não linear (figura 2).
Fm = k ( x2 − x1 )
Figura 2
Figura 1
Comentários
Mola torcional: opõe-se ao deslocamento relativo angular, o que provoca um
torque de restauração dado por:
Tm = kt (θ1 − θ 2 )
Comentários AB ⇒ mola não alongada
Considerações: molas com alavancas AC ⇒ mola alongada
C ⇒ posição da mola deformada
k ⇒ rigidez da mola
s = θ (OB) ⇒ comprimento do arco BC
OB = OC
∆ = AC − AB ⇒ alongamento da mola
AD
cosγ =
AC
BD = ACcosγ − AB
Hipótese de pequenas oscilações
senθ ≅ θ ; γ <<θ ; γ ≅ 0; cosγ ≅ 1
Logo: BD = ACcosγ − AB = AC − AB = ∆
DD'
senθ = ⇒ DD'=θ (CD ')
CD '
Se γ ≅ 0 ⇒ CD ' → 0 e ∴ DD' → 0
Comentários
molas com alavancas
Assim:
Fmola = k ∆ = k ( BD) = ksenθ (OB) = kθ (OB)
Comentários
Radiano
s = comprimento do arco
1 rad
r = raio
ω = ωn =
k
⇒
N/m
=
(
kg m/s 2 /m) =
m
=
1 rad
= rad/s
2
m kg kg s m s