UNIVERSIDADE FEDERAL DE SÃO CARLOS

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA

CURSO: ENGENHARIA MECÂNICA SEMESTRE: 02/2023 NOTA:
DISCIPLINA: SISTEMA DE CONTROLE PARA ENG. MEC. - 590134 - TURMA A
PROF.: JOÃO VITOR DE CARVALHO FONTES PRÁTICA 1
ALUNO: N° UFSCAR:

Instrução para entrega da prática:

O arquivo .m do matlab deve ser entregue no AVA2, na aba semana 5, na atividade prática 1.
Deve ser apenas um arquivo com seu nome, sem acentos e espaços. Exemplo: joao_fontes.m .
Para cada subquestão, crie um novo comentário utilizando o %%
O código deve ser comentado com as discussões pertinentes às perguntas feitas na prática.

Questão 1 (6 pontos). Você se depara com um sistema que pode ser modelado como um sistema massa mola
amortecedor padrão, como a figura abaixo. Você decide então entender como a massa se movimenta (x) a partir de um
esforço (F). Sabendo que m = 10 kg, b = 1 N.s/m e k = 5 N/m:

a) (0,5 ponto). Defina no matlab uma função transferência entre a posição X e a força F;
b) (1 ponto). Faça um plot do plano s com os polos e zeros do sistema e identifique quais são as seguintes
características: frequência amortecida, amortecimento e frequência de decaimento. Faça também um plot do
step* desse sistema e indique qual o valor do sobressinal 𝑀, do tempo de subida 𝑡𝑟 , do tempo de pico 𝑡𝑝 e do
tempo de assentamento 𝑡𝑠 ;
c) (1.5 ponto). Em relação ao sistema original, como as características da mola (k) e do amortecedor (b) devem
ser alteradas para se obter um sistema com mesma frequência de oscilação amortecida e que tenha um
tempo de assentamento mais rápido? Faça um plot dos polos e zeros no plano s e um plot comparando o
step* da resposta deste sistema com o step* da resposta do sistema original. Quais são os valores de frequência
de oscilação amortecida e tempo de assentamento do sistema original? E do novo sistema?
d) (1.5 ponto). Em relação ao sistema original, como as características da mola (k) e do amortecedor (b) devem
ser alteradas para se obter um sistema com mesmo sobressinal e que tenha um tempo de assentamento
mais rápido? Faça um plot dos polos e zeros no plano s e um plot comparando o step* da resposta deste
sistema com o step* da resposta do sistema original. Quais são os valores de sobressinal e tempo de
assentamento do sistema original? E do novo sistema?
e) (1.5 ponto). Em relação ao sistema original, como as características da mola (k) e do amortecedor (b) devem
ser alteradas para se ter um sistema com mesmo envelope e que tenha um sobressinal menor? Faça um plot
dos polos e zeros no plano s e um plot comparando o step* da resposta deste sistema com o step* da resposta
do sistema original. Quais são os valores de frequência de decaimento e sobressinal do sistema original e do
novo sistema?

Questão 2 (4 pontos) Pensando em definir o comportamento de um sistema, você como especialista colocou como
critérios de desempenho os seguintes valores:

𝑀 < 0.2; 𝑡𝑝 < 5 𝑠; 𝑡𝑠 < 10 𝑠; 𝑡𝑟 < 2 𝑠

Considere que este sistema possua 4 polos e nenhum zero.

a) (1 ponto). Calcule uma função transferência de um sistema de segunda ordem que satisfaça os critérios de
desempenhos exigidos. Faça o plot dos polos e zeros e do step* desse sistema;
b) (1.5 ponto). Defina os valores dos 4 polos para garantir as características de desempenho exigidas. Essa
definição deve ser feita realizando a menor modificação no sistema possível e sabendo que os valores de módulo
de cada polo não podem ser maiores que 15. Faça um plot dos polos e zeros no plano s e um plot do step* desse
sistema comparando com o step* do sistema encontrado na letra a. Houve necessidade de se acrescentar zeros
ao sistema? Por quê?
c) (1.5 ponto). Enquanto você analisa o sistema, você se depara com um polo em -1 que não pode ser alterado.
Defina os valores dos 4 polos para garantir as características de desempenho exigidas. Essa definição deve ser
feita realizando a menor modificação no sistema possível e sabendo que os valores de módulo de cada polo não
podem ser maiores que 15. Faça um plot dos polos e zeros no plano s e um plot do step* desse sistema
comparando com o step* do sistema encontrado na letra a. Houve necessidade de se acrescentar zeros ao
sistema? Por quê?

* Faça com que todos os plots step possuam ganho unitário