Gradiente descendente

Controle Adaptativo

Prof. Wilkley Bezerra Correia, Dr

Departamento de Engenharia Elétrica

 Controle Adaptativo
Introdução

Sistemas de controle capazes de levar a saı́da de uma sistema à referência desejada

Robustez em relação a variações paramétricas de modelo

Facilidade de implementação

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Definições

O método do gradiente descendente tem o objetivo de minimizar um critério quadrático

com base no erro

1 2
𝐽= 𝜀
2
Nesse aspecto, assemelha-se ao critério dos MQ.

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 Controle Adaptativo temos que prestar atenção na velocidade que ele está descendo do ponto para nao passar muito do limite

Representação no tempo contı́nuo

O lugar geométrico que representa uma solução de 𝐽 é dado por um conjunto de cı́rculos
concêntricos.
it

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Relação paramétrica

A mudança de parâmetros no tempo deve ocorrer na direção que minimiza a função 𝐽

𝜕 𝜃ˆ (𝑡) 𝜕𝐽
= −𝐹
𝜕𝑡 𝜕 𝜃ˆ
Porém,
𝜀 = 𝑦(𝑡) − 𝑦ˆ (𝑡)
sendo 𝑦ˆ (𝑡) a estimativa da saı́da

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pag 57 landau
Relação paramétrica

Portanto, a função custo depende dos parâmetros 𝜃 que definem a estimativa 𝑦ˆ (𝑡)
1 2
𝐽 (𝜃) = 𝜀
2
Substituindo na equação do gradiente, tem-se

𝜕 𝜃ˆ (𝑡) 𝜕𝜀
= −𝐹 𝜀
𝜕𝑡 𝜕𝜃

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Observações

■ Ao se considerar uma estimativa da saı́da, tem-se a ideia de saı́da esperada.

■ O gradiente atua sobre a diferença entre a saı́da real e essa saı́da desejada, formando um
mecanismo de adaptação
■ O objetivo é direcionar a planta com uma entrada que leve 𝑦(𝑡) → 𝑦ˆ (𝑡)

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Sistemas de Controle

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Considere um sistema que pode ser descrito por um modelo de primeira ordem
𝑏
𝐺 (𝑠) =
𝑠+𝑎
Suponha que deseja-se que esse sistema seja direcionado por um sinal de controle que o
leve a se comportar conforme o modelo
𝑏ˆ
𝐻ˆ (𝑠) =
𝑠 + 𝑎ˆ
O sinal de controle desejado pode ser dado por (ASTRöM; WITTENMARK, 1995):
𝑢(𝑡) = 𝜃ˆ1 𝑢 𝑐 (𝑡) − 𝜃ˆ2 𝑦(𝑡)
 
𝑢 (𝑡)
= [ 𝜃ˆ1 𝜃ˆ2 ] · 𝑐
−𝑦(𝑡)
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Sistemas de Controle

A partir da equação de modelo do sistema, pode-se escrever

𝑌 (𝑠) 𝑏
=
𝑈 (𝑠) 𝑠 + 𝑎

Aplicando L −1 {·}

𝑑𝑦(𝑡)
= −𝑎𝑦(𝑡) + 𝑏𝑢
𝑑𝑡

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Sistemas de Controle
Substituindo a expressão 𝑢(𝑡) = 𝜃ˆ1 𝑢 𝑐 (𝑡) − 𝜃ˆ2 𝑦(𝑡)
𝑑𝑦(𝑡)
= −𝑎𝑦(𝑡) + 𝑏 𝜃ˆ1 𝑢 𝑐 (𝑡) − 𝑏 𝜃ˆ2 𝑦(𝑡)
𝑑𝑡
𝑏 𝜃ˆ1
𝑌= 𝑈𝑐
𝑠 + 𝑎 + 𝑏 𝜃ˆ2
Assim,
𝜀 = 𝑌 − 𝑌ˆ
𝑏 𝜃ˆ1 𝑏ˆ
= 𝑈𝑐 − 𝑈𝑐
𝑠 + 𝑎 + 𝑏 𝜃ˆ2 𝑠 + 𝑎ˆ

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Sistemas de Controle

As derivadas de erro em relação aos parâmetros ficam dadas por:

𝜕𝜀 𝑏
= 𝑅
𝜕 𝜃ˆ1 𝑠 + 𝑎 + 𝑏 𝜃ˆ2
𝜕𝜀 −𝑏
= 𝑌
𝜕 𝜃ˆ2 𝑠 + 𝑎 + 𝑏 𝜃ˆ2

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Sistemas de Controle
Logo, a partir da lei de formação do gradiente descendente, tem-se

𝜕 𝜃ˆ (𝑡) 𝜕𝜀
= −𝐹 𝜀
𝜕𝑡 𝜕 𝜃ˆ
𝜕 𝜃ˆ1 (𝑡)
 
𝑏
= −𝐹 𝑅 𝜀
𝜕𝑡 𝑠 + 𝑎 + 𝑏 𝜃ˆ2
ˆ
 
𝜕 𝜃 2 (𝑡) 𝑏
= 𝐹 𝑌 𝜀
𝜕𝑡 𝑠 + 𝑎 + 𝑏 𝜃ˆ2
Estas equações não podem ser usadas: não se conhecem os parâmetros a e b porque
pertencem ao modelo do sistema real (descohecido)

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Sistemas de Controle
Uma possibilidade consiste nas aproximações
𝑎ˆ ≈ 𝑎 + 𝑏 𝜃ˆ2
𝐹 · 𝑏 ≈ 𝐹0 𝑎ˆ
A fim de garantir que a função de transferência tenha s expressões de taxa de variação de 𝜃
ficam
𝜕 𝜃ˆ1 (𝑡)
 
𝑎ˆ
= −𝐹0 𝑅 𝜀
𝜕𝑡 𝑠 + 𝑎ˆ
𝜕 𝜃ˆ2 (𝑡)
 
𝑎ˆ
= 𝐹0 𝑌 𝜀
𝜕𝑡 𝑠 + 𝑎ˆ

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Sistemas de Controle

Daı́
 
ˆ𝜃 1 = − 𝐹0 𝑎ˆ
𝑅 𝜀
𝑠 𝑠 + 𝑎ˆ
 
𝐹0 𝑎ˆ
𝜃ˆ2 = 𝑌 𝜀
𝑠 𝑠 + 𝑎ˆ

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Sistemas de Controle

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Definições
Quando se considera a possibilidade de implementação embarcada, se faz necessário obter
a representação dogradiente descendente no domı́nio do tempo discreto.

Nesse contexto, convém recorrer a algumas definições úteis

Erro a priori
𝜀 0 (𝑘) = 𝑦(𝑘) − 𝑦ˆ (𝑘)
Saı́da estimada
𝑦ˆ (𝑘) = 𝜃ˆ𝑇 (𝑘 − 1)𝜙(𝑘)
Conjunto de regressores
𝜙(𝑘) = [𝑢(𝑘 − 1) 𝑢(𝑘 − 2) . . . − 𝑦(𝑘 − 1) − 𝑦(𝑘 − 2) . . . ] 𝑇

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Algoritmo em linhas gerais

O problema em tempo discreto consiste em encontrar um mecanismo de adaptação dos

parâmetros de acordo com a estrutura

𝜃ˆ (𝑘) = 𝜃ˆ (𝑘 − 1) + Δ𝜃ˆ (𝑘)

= 𝜃ˆ (𝑘 − 1) + 𝑓 [ 𝜃ˆ (𝑘 − 1), 𝜙(𝑘), 𝜀 0 (𝑘)]

O termo 𝑓 [ 𝜃ˆ (𝑘), 𝜙(𝑘), 𝜀 0 (𝑘)] deve depender somente da informação disponı́vel no instante
de tempo 𝑘, quando 𝑦(𝑘) é adquirido (LANDAU et al., 2011)

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Ilustração

Ilustração de janelas de tempo consecutivas e a obtenção das variáveis de interesse

k-1) Elk)(k. k)
k -) t
k

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Representação
Considere a planta dada pelo modelo
𝑦(𝑘) = 𝑏 1 𝑢(𝑘 − 1) − 𝑎 1 𝑦(𝑘 − 1)
= 𝜃 𝑇 (𝑘)𝜙(𝑘)
 
𝑢(𝑘 − 1)
sendo 𝜃 𝑇 (𝑘) = [𝑏 1 𝑎 1 ] os parâmetros da planta e 𝜙(𝑘) = o conjunto de
−𝑦(𝑘 − 1)
regressores

O modelo é descrito pela equação

𝑦ˆ (𝑘) = 𝑏ˆ 1 𝑢(𝑘 − 1) − 𝑎ˆ 1 𝑦(𝑘 − 1)
sendo 𝜃ˆ𝑇 (𝑘) = [ 𝑏ˆ 1 𝑎ˆ1 ] os parâmetros do modelo

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Adaptação dos parâmetros
O algoritmo de adaptação paramétrica é obtido a partir da minimização da função custo

𝜕𝐽 (𝑘) 𝜕𝜀 0 (𝑘) 0
=2 𝜀 (𝑘)
𝜕 𝜃ˆ (𝑘 − 1) 𝜕 𝜃ˆ (𝑘 − 1)
em que
𝜀 0 (𝑘) = 𝑦(𝑘) − 𝑦ˆ (𝑘) = 𝑦(𝑘) − 𝜃ˆ (𝑘 − 1)𝜙(𝑘)
A partir da equação acima, note que

𝜕𝜀 0 (𝑘)
= −𝜙(𝑘)
𝜕 𝜃ˆ (𝑘)

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Adaptação dos parâmetros
Em tempo discreto, o algoritmo consiste essencialmente em
min 𝐽 (𝑘) = [𝜀 0 (𝑘)] 2
𝜃ˆ

A minimização acima leva à equação

𝜕𝐽 (𝑘)
𝜃 (𝑘) = 𝜃 (𝑘 − 1) − 𝐹
𝜃ˆ (𝑘 − 1)
Considerando a minimização de 𝐽 (𝑘) obtida no slide anterior, tem-se
𝜃ˆ (𝑘) = 𝜃ˆ (𝑘 − 1) + 𝐹𝜙(𝑘)𝜀 0 (𝑘)
sendo 𝐹 = 𝛼𝐼, 𝛼 > 0, a matriz de ganho adaptativo
esse F que vai determianar a velocidade

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 Referências

ASTRöM, K. J.; WITTENMARK, B. Adaptive Control. 2nd. ed. [S.l.]: Pearson

Education, 1995.
LANDAU, I. D. et al. Adaptive Control: Algorithms, Analysis and Applications. 2nd.
ed. [S.l.]: Springer, 2011.

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