Apresentação

Controle Adaptativo

Prof. Wilkley Bezerra Correia, Dr

Departamento de Engenharia Elétrica

 Controle Adaptativo
Informações da disciplina

Disciplina: TH 0201 - Controle Adaptativo

Horários:
■ Terças - 16h a 18h
■ Quintas - 16h a 18h

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Objetivos

Os principais objetivos do curso são:

■ Avaliação de desempenho de sistemas controlados sujeitos a variação paramétrica;
■ Introdução aos conceitos de estimação de parâmetros em tempo real;
■ Conhecimento de regras de ajuste a partir de:
a. Variáveis de ganho escalonado;
b. Modelo de referência;
c. Sistemas estimulados de auto-ajuste e auto ajustáveis;
d. Controle por modos deslizantes.

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Ementa do curso

■ Conceitos básicos;
■ Variação parémtrica e varição no tempo;
■ Identificação de parâmetros:
□ Algoritmos baseados no gradiente descendente;
□ Algoritmos de Mı́nimos Quadrados em batelada e recursivo;
■ AP1

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Ementa do curso

■ Modelo de Referência aplicado ao controle e ao sistema (MRAC e MRAS);

■ Controle Direto e Indireto;
■ Controle de ganho escalonado (gain scheduling);
■ Controle por modos deslizantes;
■ Controle baseado em dados.

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Atividades de simulação

■ Algoritmo de gradiente descendente;

■ Algoritmo de identificação MQ e MQR;
■ MRAC e MRAS;
■ Gain Scheduling;
■ Sliding Mode Control;
■ Controle baseado em dados

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Porque estudar o controle adaptativo?

perturbação perturbação
de entrada de saída

referência (r) erro (e) controle (u) saída (y)

Controlador Processo

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 Controle Adaptativo
Porque estudar o controle adaptativo?

referência (r) controle (u) saída (y)

Controlador Processo

Algoritmo erro
Adaptativo

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Sistema hipotético com parâmetro de ajuste igual a 0.5

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Sistema hipotético com parâmetro de ajuste igual a 5.0

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Sistema hipotético com parâmetro de ajuste igual a 50

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Resposta desejada baseada no modelo de referência

Modelo de
referência

referência (r) controle (u)

Controlador Processo
saída (y)

Algoritmo erro
Adaptativo

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 Controle Adaptativo
Sistema hipotético de ordem 2 com parâmetro de ajuste igual a 0.2

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 Controle Adaptativo
Sistema hipotético de ordem 2 com parâmetro de ajuste igual a 2.0

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Referências

Algumas referências bibliográficas que podem ser utilizadas ao longo do curso:

■ Aström e Wittenmark (1995)
■ Iannou e Fidan (2006)
■ Landau et al. (2011)
■ Astolfi, Karagiannis e Ortega (2008)

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 Referências

ASTOLFI, A.; KARAGIANNIS, D.; ORTEGA, R. Nonlinear Adaptive Control with

Applications. 2nd.. ed. [S.l.]: Springer, 2008.
ASTRöM, K. J.; WITTENMARK, B. Adaptive Control. 2nd. ed. [S.l.]: Pearson
Education, 1995.
IANNOU, P.; FIDAN, B. Adaptive Control Tutorial. [S.l.]: Siam, 2006.
LANDAU, I. D. et al. Adaptive Control: Algorithms, Analysis and Applications. 2nd..
ed. [S.l.]: Springer, 2011.

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