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Centro de Tecnologia
Departamento de Engenharia Elétrica
Controle Adaptativo 2023.1
Prof. Wilkley Bezerra Correia, Dr.
Introdução
A técnica de estimação reursiva baseada na mnimização do somatório dos erros quadráticos das obser
vações de um experimento foi estudado na aula anterior. Foi apresentado o algoritmo de estimação online
para obtenção de parâmetros, incluindo variáveis de ajuste de tamanho recursivo da amostra, ou sej, os
fatores de esquecimento.
Nesta aula, considerase o complemento da aula anterior quando se inclui o controlador como bloco
adicional no modelo a ser identificado. Dessa forma, apenas alguns parâmetros da identificação recursiva
estão relacionados ao modelo da planta, enquanto os demais são parâmetros do controlador.
Nesse contexto, tornase imprescindível rever alguns conceitos de controle em tempo discreto, a fim
de manter a concordância de tema com o algoritmo apresentado anteriormente.
sendo z = eT s .
Assim, a função de transferência de cada tipo de aproximação anteriormente mencionada, fica descrita
conforme apresentado na sequência. Para o caso da aproximação backward temse:
{ }
Y (z) ( ) 1
= 1 − z −1 Z
U (z) s2
T
=
z−1
T z −1
= (2)
1 − z −1
De modo análogo, e incluindo a variável z do avanço de tempo, a aproximação forward fica dada por:
{ }
Y (z) ( −1
) 1
= 1−z Z
U (z) s2
Tz
=
z−1
T
=
1 − z −1
Discretização numérica
A forma mais simples de se realizar a aproximação numérica de um termo derivativo é provavelmente
a partir da própria definição de derivada:
perturbação perturbação
de entrada de saída
a partir de qualquer uma das aproximações apresentas nas Equações (2) a (3). Assim, tomandose, por
exemplo, a Equação (2) da aproximação backward e sendo Ki a constante de proporcionalidade, o termo
integral fica dado por:
T z −1
I(z −1 ) = Ki (4)
1 − z −1
A parcela derivativa fica dada a partir da transformadaZ aplicada à Equação (3). Considerando Kd a
constante de proporcionalidade da derivada, o ermo fica descrito por:
−1 Kp − (Kp − Ki T )z −1
C(z ) = (7)
1 − z −1
Autosintonia
Considere a implementação do controlador da Equação (7) a uma planta que pode ser descrita por uma
função de transferência de 1a ordem do tipo
Kz −1
G(z −1 ) = .
1 − cz −1
Neste caso, a função de transferência em malha aberta é escrita na forma
Por outro lado, observe que a Equação (7) pode ser reescrita na forma
a − bz −1
C(z −1 ) = (9)
1 − z −1
sendo a = Kp e b = Kp − Ki T . Assim, a Equação (8) fica reescrita na forma
(a − bz −1 )(Kz −1 )
C(z −1 )C(z −1 ) =
(1 − z −1 )(1 − cz −1 )
Y (z −1 ) aKz −1 − bKz −2
=
E(z −1 ) 1 − (c + 1)z −1 + cz −2
Observe o surgimento do termo Kc que multiplica os parâmetros do controlador. Isso se deve para que se
possa selecionar um parâmetro de ajuste do controlador, neste caso um simples ganho. Essa consideração é
plausível e coerente com a definição de θ1 = aK e θ2 = bK já que K representa o ganho da planta apenas,
sem levar em consideração envtual ganho de controlador.
O sistema de controle em malha fechada, adaptativo, fica definido conforme ilustrado na Figura 4
a, b
Estimador
^
saída estimada (y)