Equivalente Discreto por Integração Numérica

Área sob a curva da entrada

nT
y (nT ) = ∫ u (τ )dτ
0
 Equivalente Discreto por Integração Numérica
nT
y (nT ) = ∫ u (τ )dτ
0

nT −T nT
y (nT ) = ∫ u (τ )dτ + ∫ u (τ )dτ
0 ( n −1)T
 
  
y (( n −1)T )

y (nT ) = y ((n − 1)T ) + ∆

Onde ∆ é a área sob a curva de u(t)
entre o n-ésimo instante de amostragem
e o instante anterior
Equivalente Discreto por Integração Numérica

• Método de Euler Avançado (Forward Euler)

• Método de Euler Atrasado (Backward Euler)

• Método de Tustin (Trapezoidal)

Método de Euler Avançado (Forward Euler)

∆ = Tu ((n − 1)T ) u ((n − 1)T )

y (nT ) = y ((n − 1)T ) + Tu ((n − 1)T )

 Método de Euler Avançado (Forward Euler)

1 T z −1
C (s) = → C ( z ) = ⇒s→
s z −1 T
C ( z ) = C ( s ) s = z −1
T
1
Ex.: a) C (s) = T = 1s
s+3
z −1 1 1
s→ ∴C ( z) = ∴C ( z) =
1 z −1+ 3 z+2
C (z ) com pólo instável
Método de Euler Avançado (Forward Euler)

Ex.: b) Reduzindo o período de amostragem

1 1
C (s) = T= s
s+3 10
1 0.1
s → 10( z − 1) ∴ C ( z ) = ∴C ( z) =
10 z − 10 + 3 z − 0.7
C (z ) com pólo estável
 Método de Euler Avançado (Forward Euler)

Neste Método sistemas estáveis podem ser mapeados em sistemas instáveis

Mapeamento
Depende de T
Método de Euler Atrasado (Backward Euler)
u (nT )

∆ = Tu (nT )
T

y (nT ) = y ((n − 1)T ) + Tu (nT )

 Método de Euler Atrasado (Backward Euler)
1 Tz z −1
C (s) = → C ( z ) = ⇒s→
s z −1 Tz
C ( z ) = C ( s ) s = z −1
Tz

Mapeamento
Depende de T

Problema: sistemas instáveis podem ser mapeados em sistemas estáveis

 Método de Tustin (Trapezoidal)
u (nT )
u ((n − 1)T )
T
∆ = [u ((n − 1)T ) + u (nT )]
2
T
y (nT ) = y ((n − 1)T ) + [u ((n − 1)T ) + u (nT )]
2
 Método de Tustin (Trapezoidal)
1 T z +1 2 z −1
C (s) = → C ( z ) = ⇒s→
s 2 z −1 T z +1
C ( z ) = C ( s ) s = 2 z −1
T z +1

Mapeamento
Depende de T

sistemas estáveis ⇒ sistemas estáveis

sistemas instáveis ⇒ sistemas instáveis
 Método de Tustin (Trapezoidal)

• Este método produz uma aproximação melhor que a

dos outros, porém é mais lento pois requer um número
maior de aproximações
 Equivalente da Resposta ao Degrau

Assumindo 𝑒𝑒(𝑡𝑡) como sendo um degrau unitário, temos

C ( s) -1  C ( s) 
U ( s) = ∴ u (t ) = L   e ua [n] = u[kT ]
s  s 
 C (s) 
U a ( z) = Z{u }
a = Z  
 s 
 Equivalente da Resposta ao Degrau

Como 𝑒𝑒(𝑛𝑛𝑛𝑛) são amostras de um degrau unitário a sequência 𝑒𝑒 𝑛𝑛 =

𝑧𝑧
Logo, 𝐸𝐸(𝑧𝑧) =
𝑧𝑧−1

𝑧𝑧
𝑈𝑈𝑑𝑑 𝑧𝑧 = 𝐶𝐶 𝑧𝑧 = 𝑈𝑈𝑎𝑎 𝑧𝑧
𝑧𝑧 − 1 𝑑𝑑

𝑧𝑧
𝐶𝐶 𝑧𝑧
𝑧𝑧 − 1 𝑑𝑑
= Z C (ss) 
 

Portanto, 𝐶𝐶𝑑𝑑 𝑧𝑧 =
𝑧𝑧 − 1
𝑧𝑧
Z C (ss) 
 

Se o sinal 𝑒𝑒(𝑡𝑡) for constante durante a duração de um período de amostragem,

variando apenas nos instantes de amostragem, então 𝑢𝑢𝑑𝑑 𝑛𝑛 = 𝑢𝑢𝑎𝑎 [𝑛𝑛]