Sistema adaptativo pelo Modelo de Referência

Controle Adaptativo

Prof. Wilkley Bezerra Correia, Dr

Departamento de Engenharia Elétrica

 Controle Adaptativo
Definições

Deseja-se que um sistema de controle em malha fechada apresente o comportamento de um

sistema LTI previamente definido

Inclusão de um controlador primário

O desempenho da função de transferência em malha fechada deve ser a mesma que o da

função de transferência do modelo de referência

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 Controle Adaptativo
Definições
A atualização dos parâmetros do controlador é dada por uma função de mapeamento dos
parâmetros da planta
𝜃 ∗𝑐 = 𝐹 (𝜃 ∗𝑝 )
𝜃 ∗𝑝 = 𝐹 −1 (𝜃 ∗𝑐 )
Se 𝐹 (·) é conhecida
𝐺 𝑝 (𝑠, 𝜃 ∗𝑝 ) = 𝐺 𝑝 (𝑠, 𝐹 −1 (𝜃 ∗𝑐 ))
= 𝐺 𝑝 (𝑠, 𝜃 ∗𝑐 )
Dessa forma, tem-se o controle por modelo inverso: não abordado neste curso

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 Controle Adaptativo
Controle direto e indireto

Controle adaptativo direto

a, b

Estimador
^
saída estimada (y)

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 Controle Adaptativo
Controle direto e indireto
Controle adaptativo indireto

F( . )

Mecanismo
de
adaptação ^
saída estimada (y)

FONTE:(IOANNOU; FIDAN, 2006)

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 Controle Adaptativo
MRAC Direto

Parâmetros do controlador são diretamente atualizados a partir do sinal de erro;

Os parâmetros são geralmente obtidos de duas formas (LANDAU et al., 2011):

a) Definição de uma função do sinal de erro;
b) Uso de preditor da planta

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 Controle Adaptativo
MRAC Direto

O controle adaptativo direto é comumente usado em aplicações (LANDAU et al., 2011):

a) De objetivo independente;
b) De ponderação da entrada;
Sendo tipicamente aplicado a casos de sistemas estáveis em malha aberta.

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 Controle Adaptativo
MRAC Direto

Mesmo em casos em que a planta possui seros estáveis, é impraticável considerar o controle
adaptativo direto para estratégis de controle do tipo (LANDAU et al., 2011):
a) Posicionamento de polos;
b) Controle linear quadrático (LQR);
c) Controle preditivo generalizado (GPC).
A entrada (sinal de controle) e a saı́da da planta devem permanecer limitadas durante o
transitório.

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 Controle Adaptativo
MRAC Direto - Independente

Considere uma planta em tempo discreto dada por:

𝐴(𝑧 −1 )𝑦(𝑘) = 𝐵(𝑧 −1 )𝑢(𝑘)

Se os parâmetros são conhecidos, o sinal de controle torna-se função do regressor

𝑢(𝑘) = 𝑓 (𝜙(𝑘)); 𝜙(𝑘) = [𝑦(𝑘) 𝑦(𝑘 −1) · · · 𝑦(𝑘 −𝑛)) 𝑢(𝑘 −1) 𝑢(𝑘 −2) · · · 𝑢(𝑘 −𝑚)],

sendo 𝑛 o grau do polinômio 𝐴(𝑧 −1 ) e 𝑚 o grau do polinômio 𝐵(𝑧 −1 ).

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 Controle Adaptativo
MRAC Direto - Independente

Para o caso de uma planta com parâmetros desconhecidos, o sinal de controle torna-se

𝑢(𝑘) = 𝑓 ( 𝜃ˆ𝑐 (𝑘), 𝜙(𝑘)); 𝜙(𝑘) = [𝑦(𝑘) 𝑦(𝑘−1) · · · 𝑦(𝑘−𝑛)) 𝑢(𝑘−1) 𝑢(𝑘−2) · · · 𝑢(𝑘−𝑚)],

sendo 𝜃ˆ𝑐 (𝑘) o conjunto de parâmetros a estimar do controlador.

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 Controle Adaptativo
MRAC Direto - Independente

Escolhendo-se a lei de controle

ˆ 𝑧 −1 )𝑢(𝑘) + 𝑅(𝑘,
𝑆(𝑘, ˆ 𝑧 −1 )𝑦(𝑘) = 𝑃(𝑧 −1 ) 𝑦ˆ (𝑘)

tem-se um controlador com dois graus de liberdade, em que

ˆ 𝑧 −1 ) = 𝑠ˆ0 (𝑘) + 𝑠ˆ1 (𝑘)𝑧 −1 + · · · + 𝑠ˆ𝑛𝑠 (𝑘)𝑧 −𝑛𝑠

𝑆(𝑘,
ˆ 𝑧 −1 ) = 𝑟ˆ0 (𝑘) + 𝑟ˆ1 (𝑘)𝑧 −1 + · · · + 𝑟ˆ𝑛𝑟 (𝑘)𝑧 −𝑛𝑟
𝑅(𝑘,

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 Controle Adaptativo
MRAC Indireto

Consiste em atualizar os parâmetros do controlador a partir de parâmetros estimados da

planta

Atualização pode depender das estimativas do instante de tempo atual ou do instante de

tempo imediatamente anterior

Sinal de controle do instante de tempo atual é calculado imediatamente antes de ser enviado
à planta

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 Controle Adaptativo
MRAC Indireto
Represetação gráfica
1.8

1.6
M t
1.4 p s
1.2

0.8

0.6

0.4
tr
0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

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MRAC Indireto - Posicionamento de polos
Considere um sistema em tempo discreto descrito pelo modelo

𝐴(𝑧 −1 )𝑦(𝑘) = 𝐵(𝑧 −1 )𝑢(𝑘 − 1)

sendo

𝐴(𝑧 −1 ) = 1 + 𝑎 1 𝑧 −1 + · · · + 𝑎 𝑛 𝑧 −𝑛
𝐵(𝑧 −1 ) = 𝑏 0 + 𝑏 1 𝑧 −1 + · · · + 𝑏 𝑚 𝑧 −𝑚

O conjunto de parâmetros que formam os polinômios 𝐴(𝑧 −1 ) e 𝐵(𝑧 −1 ) podem ser obtidos a
partir do algoritmo de MQR.

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 Controle Adaptativo
MRAC Indireto - Posicionamento de polos

X X

X X

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 Referências

IOANNOU, P.; FIDAN, B. Adaptive Control Tutorial. [S.l.]: SIAM - Society for
Industrial and Applied Mathematics, 2006.
LANDAU, I. D. et al. Adaptive Control: Algorithms, Analysis and Applications. 2nd.
ed. [S.l.]: Springer, 2011.

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