AceMaq Cap07 2020

Laboratório de Eletrônica Industrial e
Energias Renováveis
Research Group
Acionamento Eletrônicos de Potência

Capítulo VII
Controle Vetorial da Máquina Assíncrona
Prof. Ricardo Lúcio Março / 2020

2017 1
Laboratório de Eletrônica Industrial e Energias Renováveis
7. Controle Vetorial da Máquina Assíncrona

 Sumário
• Introdução.
• Estratégias de controle vetorial.
• Controle vetorial por escorregamento.
• Controle vetorial em quadratura.
• Controle de corrente.
• Projeto dos controladores.
• Estimação do fluxo magnético.
• Controle de velocidade.
• Complexidade de implementação.
• Simulação das estratégias de controle vetorial.

2017 2

 Estratégias de controle vetorial do fluxo  conjugado
• As estratégias de controle de fluxo e conjugado podem ser classificadas como
escalares e vetoriais.
 Nas estratégias escalares controlam-se simultaneamente a amplitude e a
frequência das grandezas escolhidas.
 Já nas vetoriais, o controle é feito por meio dos valores de amplitude e de fase
das componentes dq da grandeza escolhida.
 As estratégias vetoriais são classificadas com base no fluxo escolhido para
excitação e com a variável empregada para controle do conjugado.
 A excitação pode ser realizada por meio dos fluxos: estatórico, rotórico ou de
entreferro.
 O conjugado pode ser controlado pela frequência do escorregamento do fluxo
de excitação ou por uma segunda variável em quadratura com a excitação.

2017 3

• No caso do controle vetorial, o conjugado eletromagnético pode ser dado
genericamente por: 2
𝑐 𝑒=𝑘 𝜙 𝑒 𝜔𝑒𝑟
Em que é uma constante que depende dos parâmetros da máquina, é amplitude

do fluxo escolhido e é a frequência de escorregamento do vetor fluxo escolhido
 Quando o fluxo utilizado é o rotórico, esta expressão é exata e válida para

regimes transitórios da máquina.
 No caso do fluxo estatórico ou de entreferro, a referida expressão é aproximada
e válida apenas em regime permanente.
 No controle por escorregamento, regula-se geralmente o fluxo com um valor
constante e impõe-se o conjugado por meio de .

2017 4

• No caso do controle vetorial, o conjugado eletromagnético pode ser expresso
genericamente pelo módulo do produto vetorial de duas grandezas vetoriais em
quadratura, ou seja:
𝑐 𝑒=𝑘 𝑥 1 𝑥 2 sin ⁡( 𝛿12)
Em que é uma constante que depende dos parâmetros da máquina, são as

amplitudes dos vetores escolhidos e é o ângulo entre os dois vetores.
 Supondo que é uma variável de excitação, ela é controlada geralmente num
valor constante.
 Já o conjugado magnético é regulado por meio da componente em quadratura
 As estratégias de controle vetorial podem ser implementadas de forma direta ou

indireta.
 No controle indireto, o fluxo é regulado em malha aberta, normalmente
denominado de controle “feedforward”.

2017 5

 Controle em quadratura do fluxo  conjugado - orientação fluxo rotórico
• Utilizando as equações da tensão e do fluxo rotórico da máquina dadas por:
𝑔𝑑 𝜆𝑔𝑟 𝑔
0=𝑟 𝑟 𝑖 +𝑟 + 𝑗 ( 𝜔 𝑔 −𝜔 𝑟 ) 𝜆𝑟
𝑑𝑡
𝜆𝑔𝑟 =𝑙 𝑟 𝑖𝑔𝑟 +𝑙 𝑚 𝑖 𝑔𝑠
Explicitando a corrente do rotor a partir da 2ª equação como:

𝑔𝜆𝑔𝑟 𝑙𝑚 𝑖𝑔𝑠
𝑖 =𝑟 −
𝑙𝑟 𝑙𝑟
Substituindo-se a equação da corrente do rotor na expressão da tensão rotórica
acima, obtém-se:
𝑙𝑚 𝑔 1 𝑔 𝑑 𝜆𝑔𝑟 𝑔
𝑖𝑠= 𝜆𝑟 + + 𝑗 ( 𝜔 𝑔 − 𝜔𝑟 ) 𝜆𝑟
𝜏𝑟 𝜏𝑟 𝑑𝑡
Em que é a constante de tempo rotórica.

2017 6

• Considerando-se a Equação abaixo com o eixo “d” alinhado com o vetor fluxo rotórico
(), a corrente estatórica em função do fluxo rotórico é dada por:
𝑙𝑚 𝑏 1 𝑏 𝑑 𝜆𝑏𝑟
𝑖 𝑠 = 𝜆𝑟 + + 𝑗 𝜔 𝑏𝑟 𝜆𝑟𝑏
Substituindo-se e , na equação
acima, obtém-se:
𝑙𝑚 𝑏 1 𝑑 𝜆𝑟
𝑖 𝑠𝑑= 𝜆𝑟 +
𝑙𝑚 𝑏
𝑖 =𝜔 𝑏𝑟 𝜆𝑟
𝜏 𝑟 𝑠𝑞

2017 7

• As correntes do estator nas Equações abaixo:
𝑙𝑚 𝑏 1 𝑑 𝜆𝑟 𝑙𝑚 𝑏
𝑖 𝑠𝑑= 𝜆𝑟 + , 𝑖 =𝜔 𝑏𝑟 𝜆𝑟
𝜏𝑟 𝜏𝑟 𝑑𝑡 𝜏 𝑟 𝑠𝑞
Podem ser expressas da seguinte forma:
𝑖𝑏𝑠𝑑 =𝑖 𝑠 cos ⁡(𝛿 𝑖 − 𝛿 𝑏 )
𝑖𝑏𝑠𝑞 =𝑖 𝑠 sin ⁡( 𝛿𝑖 − 𝛿 𝑏)
 As grandezas vetoriais fluxo e corrente são sabidamente colineares.
Assim, a corrente pode ser utilizada para regular o fluxo e a corrente para
controlar o conjugado da máquina.
Utilizando a expressão do conjugado eletromagnético dada por:
𝑙𝑚
𝑐 𝑒=𝑃 𝑖 𝜆 sin ⁡( 𝛿𝑖 − 𝛿𝑏 )
𝑙𝑟 𝑠 𝑟

2017 8

• Substituindo-se a definição da corrente na expressão do conjugado dada por:
𝑙𝑚
𝑐 𝑒=𝑃 𝑖 𝜆 sin ⁡( 𝛿𝑖 − 𝛿𝑏 )
𝑙𝑟 𝑠 𝑟
Obtém-se que:
𝑙𝑚 𝑙𝑚 𝑏
𝑐 𝑒=𝑃 𝜆 𝑟 𝑖𝑠 sin ( 𝛿𝑖 − 𝛿𝑏 )= 𝑃 𝜆𝑟 𝑖 𝑠𝑞
𝑙𝑟 𝑙𝑟
 A Equação acima demonstra que a excitação da máquina pode ser controlada

por e o conjugado por .
 Como as referidas grandezas são ortogonais, obtém-se com a mudança de
referencial o desacoplamento entre fluxo  conjugado.
 As estratégias de controle vetorial com orientação pelo fluxo rotórico podem ser
implementadas de forma direta ou indireta.

2017 9

• A implementação da estratégia de controle vetorial do fluxo  conjugado é realizada
por meio das seguintes equações:
𝑙𝑚 𝑏 1 𝑑 𝜆𝑟
𝑖 𝑠𝑑= 𝜆𝑟 +
𝑙𝑚 𝑏
𝜏 𝑟 𝑠𝑞
𝑙𝑚 𝑏
𝑐 𝑒=𝑃 𝜆 𝑟 𝑖𝑠𝑞
𝑙𝑟
O modelo dinâmico do fluxo rotórico em função da corrente é descrito pela 1ª
Equação. Aplicando-se Laplace, obtém-se:
𝑙𝑚 𝑏
𝜏𝑟
𝐼 𝑠𝑑 ( 𝑠 ) =
1
𝜏𝑟
𝑏
(
𝜆 𝑟 ( 𝑠 ) +𝑠 𝜆𝑟 ( 𝑠 ) ⟹ 𝐼 𝑠𝑑 ( 𝑠 )=
1
𝑙𝑚
+𝑠 )
𝜏𝑟
𝜆 ( 𝑠)
𝑙𝑚 𝑟

2017 10

• A Função de transferência é dada por:
𝑙𝑚 / 𝜏 𝑟 𝑏
𝜆𝑟 ( 𝑠 )= 𝐼 (𝑠 )
𝑠 +1/ 𝜏 𝑟 𝑠𝑑
A FT acima demonstra que o fluxo pode ser regulado pela corrente . Como se
trata de um sistema de 1ª ordem, um regulado PI pode ser utilizado.
Utilizando-se a Equação do conjugado eletromagnético dada por:
𝑙𝑚 𝑏
𝑐 𝑒=𝑃 𝜆 𝑟 𝑖𝑠𝑞
𝑙𝑟
É possível determinar a corrente de referência da seguinte forma:
𝑏∗ 𝑙 𝑟 𝐶 ∗𝑒 (𝑠 )
𝐼 𝑠𝑞 ( 𝑠 )=
𝑃 𝑙𝑚 𝜆∗𝑟 ( 𝑠)
 Na Equação acima, admite-se que o fluxo é regulado num valor constante . Já
é o conjugado requerido pela carga.

2017 11

• Para o efetivo alinhamento do eixo d da transformada de Park no vetor fluxo rotórico,
é necessário o conhecimento do ângulo . A partir da Equação:
𝑙𝑚 𝑏
𝜏 𝑟 𝑠𝑞
É possível calcular o valor da frequência de escorregamento a partir da corrente
de referência como:
∗ 𝑙𝑚 𝑏∗
𝜔 𝑏𝑟 ( 𝑠 ) = ∗
𝐼 𝑠𝑞 ( 𝑠)
𝜆 ( 𝑠) 𝜏 𝑟
𝑟
O ângulo pode ser calculo por meio da seguinte expressão:

𝑡 𝑡
𝛿 =∫ 𝜔 ( 𝜏 ) 𝑑 𝜏 +∫ 𝜔 𝑟 ( 𝜏 ) 𝑑 𝜏
∗
𝑏
∗
𝑏𝑟
0 0

2017 12

• O diagrama de blocos da implementação do controle vetorial em quadratura pelo
fluxo rotórico é apresentado na Figura abaixo.

2017 13

 Estimação do fluxo magnético
• A implementação do controle vetorial direto requer a estimação do fluxo rotórico.
O fluxo magnético da máquina pode ser estimado a partir das Equações das
tensões do estator no referencial estacionário (), ou seja:
𝑠 𝑑 𝜆𝑠𝑠
𝑣 ( 𝑡 )=𝑟 𝑠 𝑖𝑠 +
𝑠
𝑑𝑡
Assim, os fluxos magnéticos do estator podem ser estimados por meio de:
𝑡
𝜆 𝑠𝑠𝑑=∫ [ 𝑣 𝑠𝑠𝑑 ( 𝜏 ) − 𝑟 𝑠 𝑖 𝑠𝑠𝑑 ( 𝜏 ) ] 𝑑 𝜏
^
0
𝑡
^
𝜆 𝑠𝑠𝑞=∫ [ 𝑣 𝑠𝑠𝑞 ( 𝜏 ) − 𝑟 𝑠 𝑖 𝑠𝑠𝑞 ( 𝜏 ) ] 𝑑 𝜏
0
 Essa forma de estimação do fluxo magnético viabiliza a implementação do

controle vetorial direto.

2017 14

 Estimação do fluxo magnético
• A estimação do fluxo magnético do rotor pode ser obtido a partir do fluxo estatórico
estimado e das correntes estatóricas, utilizando-se as seguintes Equações:
𝜆 𝑠𝑠= 𝑙𝑠 𝑖 𝑠𝑠 +𝑙𝑚 𝑖𝑠𝑟
𝜆𝑟𝑠= 𝑙𝑟 𝑖𝑟𝑠 +𝑙𝑚 𝑖𝑠𝑠
Assim, os fluxos magnéticos do rotor podem ser estimados da seguinte forma:

^ 𝑠 𝑙𝑟 𝑠 𝜎 𝑙 𝑠 𝑙𝑟 𝑠
𝜆𝑟𝑑 = 𝜆𝑠𝑑 − 𝑖
𝑙𝑚 𝑙𝑚 𝑠𝑑
^ 𝑠 𝑙𝑟 𝑠 𝜎 𝑙 𝑠 𝑙𝑟 𝑠
𝜆𝑟𝑞 = 𝜆𝑠𝑞 − 𝑖
𝑙𝑚 𝑙𝑚 𝑠𝑞
 Apesar dos problema causados pelos integradores devido aos offsets, este
modelo é interessante por ser dependente apenas do parâmetro .

2017 15

 Simulação do Controle Fluxo  Conjugado Direto
• A estrutura do sistema de acionamento de máquina é apresentado na Figura abaixo:

2017 16

• O sistema de referência e as malhas de corrente e velocidade são implementadas
como segue:

2017 17

• O estimação dos fluxos do estator e do rotor são obtidas via o diagrama de blocos
abaixo.

2017 18

• O desempenho do controle do fluxo de excitação da máquina é observado no
resultado abaixo.

2017 19

• Já o efeito do referencial no desacoplamento de fluxo  conjugado pode ser visto em:

2017 20

• Por último, a velocidade, correntes de fase e o ângulo do vetor fluxo rotórico são
apresentadas:

2017 21

 Controle Vetorial Fluxo  Conjugado em Quadratura Indireto
• O controle vetorial por orientação pelo campo pode ser também implementado na
sua forma indireta se o uso do estimadores.
A orientação indireta pelo campo pode ser obtida por meio da seguinte Equação:
𝑙𝑚 𝑏 1 𝑑 𝜆𝑟 𝑏∗ 1 ∗
𝑖 𝑠𝑑 + 𝜆 𝑟 + ⟹𝑖 𝑠𝑑 = 𝜆𝑟
𝜏𝑟 𝜏𝑟 𝑑𝑡 𝑙𝑚
Considerando-se a condição de regime permanente e utilizando a Equação abaixo
para determinação do escorregamento ;
𝑙𝑚 𝑏 ∗ 𝑙𝑚 𝑏 ∗
𝑖 𝑠𝑞=𝜔 𝑏𝑟 𝜆𝑟 ⟹ 𝜔𝑏𝑟 = 𝑖
∗ 𝑠𝑞
𝜏𝑟 𝜏 𝑟 𝜆𝑟
Em que é obtido a partir da equação do conjugado da máquina, ou seja:
𝑏∗ 𝑙𝑟 𝑐 ∗𝑒
𝑖
𝑠𝑞 ( 𝑠 )= ∗
𝑃 𝑙 𝑚 𝜆𝑟

2017 22

 Controle Vetorial Fluxo  Conjugado em Quadratura Indireto
• O diagrama de blocos que sintetiza a implementação do FOC indireto é:

2017 23

 Simulação do Controle Vetorial Fluxo  Conjugado Indireto
• A estrutura do sistema de acionamento com o motor de indução é apresentado na
Figura abaixo:

2017 24

• O sistema de referência e controle de velocidade e correntes pode visto abaixo:

2017 25

• O desempenho do controle das correntes nos eixos dq que viabilizam o controle de
fluxo  conjugado é visto a seguir.

2017 26

• A velocidade controlada e o conjugado desenvolvido pela máquina são:

2017 27

• Já as correntes de fase da máquina e o ângulo de referência são apresentados a
seguir:

2017 28

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𝜆𝑟𝑠= 𝑙𝑟 𝑖𝑟𝑠 +𝑙𝑚 𝑖𝑠𝑠

Assim, os fluxos magnéticos do rotor podem ser estimados da seguinte forma:

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