Faculdade de Tecnologia de Osasco – Fatec

Artigo de Instalações Elétricas Industriais Prefeito Hirant Sanazar

Julho de 2020 – Automação Industrial – São Paulo – SP, Brasil.

MODELAGEM E CONTROLE DE UM MOTOR C.C.

ALEKSANDER DA SILVA TOTH1, ALESSANDRA COUTINHO SILVA1, GABRIEL LUIS CARDOSO DE OLIVEIRA¹, JESSICA
MANDRA GARCIA1, AVANIR C. LESSA2.

1. Graduandos do Curso de Automação Industrial, Faculdade de Tecnologia de Osasco – Prefeito Hirant Sanazar
E-mails: aleksander_toth@outlook.com, alessandracoutinho16@yahoo.com.br, garcia.mandra@gmail.com

2. Professor do Curso de Automação Industrial, Faculdade de Tecnologia de Osasco – Prefeito Hirant Sanazar
E-mails: avanir.lessa@fatec.sp.gov.br

Resumo ⎯ Na indústria, muitos processos exigem o controle de velocidade de motores. Geralmente o projeto
desses sistemas de controle envolvem estruturas complexas, equipamentos sofisticados e de elevado custo.
Para atender a essas aplicações, propõe-se através deste artigo o controle de velocidade de motores CC
utilizando sistema de controle. Este trabalho de pesquisa apresenta o modelamento matemático e métodos no
controle de velocidade do eixo de um motor de corrente contínua de imã permanente ou de alimentação campo
constante, já que a modelagem do motor para ambas as características é a mesma devido ao fluxo de campo ser
constante. Apresenta-se uma revisão de conceitos de motores de corrente contínua e sistemas de controle
clássico, com a visão de integrar conhecimentos de diferentes áreas da engenharia. A elaboração do estudo
possibilita a análise de controle em malha aberta ou fechada, de diferentes tipos de sinais de entrada no sistema
e também a modificação dos parâmetros de controle de velocidade em tempo real.

Palavras-chave – Controle, modelagem matemática, velocidade

Abstract – In the industry many processes require an engineer speed control. Including the design of these control systems involving
complex structures, sophisticated equipment and high cost. To meet these applications, the focus of this article is a study of a speed
control DC motors using the control system. This research work presents the mathematical modeling and the methods with speed control
of the axis of a motor of permanent direct current or constant supply, since a motor model for properties as characteristics is the same
referring to the field flow being constant. It presents a review of concepts of direct current motors and classic control systems, with a view
to integrating knowledge from different areas of engineering. The elaboration of the study allows the control analysis in open or closed
loop, of different types of input signals in the system and the alteration of the speed control parameters in real time.

Keywords – Control, mathematical modeling, speed

1. Introdução áreas rurais e industriais para elevação de carga, moer

Por muito tempo a humanidade utilizou a força
animal para realizarem serviços diversos, tais como, na
agricultura ao arar a terra, ao transportar cargas ou ao
moer grãos. Com o tempo e com a decorrente
necessidade de aumentar a produção devido ao aumento
da população, surgiram às revoluções industriais
trazendo os avanços da tecnologia com o intuito de
facilitar processos de produção em si e, assim, criaram-se
as máquinas, que substituíram o trabalho animal e hoje o
do homem, com grande exatidão e precisão ao executar
as atividades, facilitando o transporte, gerando energia,
entre tantas e diversas outras coisas.
Um dos inventos que causaram grande impacto
foram os motores, tanto à combustão quanto os elétricos.
O motor elétrico transforma energia elétrica em energia
mecânica e com grande versatilidade de adaptação para
diversas cargas. Hoje seu maior uso encontra-se nas
grãos, deslocamento de fluídos como bombas d’água,
misturadores de produtos entre outros.
Dentre os principais tipos de motores, têm-se
basicamente os de corrente alternada (C.A.) e os de
corrente contínua (C.C.), onde os de tipo C.A. são
divididos basicamente entre monofásicos e trifásicos e os
C.C. entre excitação independente, série, mista
(compound) e de imã permanente.
Para que seja energizado, basta adicionar uma
diferença de potencial correspondente à indicada pelo
fabricante na sua caixa de ligação e assim consegue
acioná-los. Entretanto, os processos atuais são
automatizados e requerem algum tipo de controle para
que se possa melhor aproveitá-los e tenham um uso
adequado dele. O primeiro trabalho referente a um
sistema controlado e retroativo significativo foi o de
James Watt, que construiu um controlador centrífugo
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para controle de velocidade de uma máquina a vapor no
século XVII [1].
Em motores elétricos, usava-se antigamente o uso de
reostatos para alterar a intensidade do fluxo de corrente
nas bobinas do motor que consequentemente alteravam o
fluxo do campo magnético e a rotação no eixo, porém é
um método irretroativo além de possuir baixa exatidão e
precisão. Com o tempo, surgiram os famosos
semicondutores, que possibilitam uma vasta gama de
controle de motores elétricos CA e CC, com novas
técnicas e métodos, como controle de ângulo de disparo,
controle de tensão, de frequência, por modulação de
largura de pulso, entre outros.
De modo geral, sistemas de controle representam
papeis de suma importância no mundo, pois, são eles que
mantêm o avião estável, que controlam a temperatura em
um processo de produção, a umidade em uma sala
controlada, entre muitas outras exigências técnicas. Com
o passar do tempo, as necessidades e exigências técnicas
também aumentaram e consequentemente o desempenho
e a qualidade em diversas áreas devem ser melhores, o
custo menor e logo o sistema todo deve melhorar.
O intuito deste artigo foi apresentar quais são os
passos executados para que possa ser feito o controle de
um motor elétrico de corrente contínua, desde a
modelagem matemática do controle, juntamente com os
itens mais necessários, simulações para verificação das
curvas de resposta, programação e montagem de
protótipo.
2. Objetivo
3. Métodos
Os métodos utilizados para realizar esse trabalho
serão com base em modelagem e controle de um motor
de imã permanente e onde poderemos controlá-lo,
através de um microcontrolador.
3.1. Modelamento matemático de um motor de
corrente contínua
pequena potência em sua grande maioria são feitos a
ímãs permanentes, não existindo, portanto, nem o
enrolamento de campo, nem a corrente de excitação
Partindo do pressuposto que eu tenho um indutor real
utilizado para a fabricação de um motor
Indutor ideal: É composto por uma resistência (é a
parte resistiva do seu próprio material de fabricação) e
um indutância.
Figura 1 - Modelo 1 sem elemento motor
Fonte: Dados próprios
Aplicando a lei de kirchhoff das tensões para
equacionar uma malha onde temos uma fonte de tensão
contínua aplicada a esse indutor, podemos escrever:
𝑉𝑎 – 𝑉𝑟 – 𝑉𝑙 = 0
ⅆⅈ
𝑉𝑎 – (𝑅 𝑥 𝐼) − 𝐿 = 0
ⅆ𝑡
A queda de tensão sobre a indutância é igual a
derivada da corrente no tempo. Passado o período
transitório, a corrente não irá variar mais no tempo, dessa
forma a derivada da corrente no tempo será zero.
Portanto, a tensão aplicada ao motor será:
𝑉𝑎 – (𝑅 𝑥 𝐼) – 0 = 0
𝑉𝑎 = 𝑅 𝑥 𝐼
A corrente é limitada pela relação entre a tensão
aplicada e sua resistência
Aplicando em um indutor real sob a ação de um
fluxo magnético variável, temos:

Um motor CC é alimentado por corrente contínua.

Sua troca de energia entre rotor e estator pode ser através
de escovas (escovado) ou sem escovas (brushless) e com
relação a velocidade, este motor pode ser controlado
apenas variando a sua tensão. Composto de duas
estruturas magnéticas sendo uma o Estator (enrolamento Figura 2 - Modelo 2 com elemento motor
de campo ou imã permanente) e a outra o rotor Fonte: Dados próprios
(enrolamento de armadura).
Essa máquina pode ser utilizada tanto para trabalhar
como motor quanto gerador. 𝑉𝑎 – 𝑉𝑟 – 𝑉𝑙 – 𝐸 = 0
Nos motores a ímãs permanentes não é possível controlar
o valor do fluxo magnético por polo (), restando apenas o ⅆⅈ
𝑉𝑎 – (𝑅 𝑥 𝐼) − 𝐿 − 𝐸 = 0
controle por nível de tensão aplicada. Os motores de ⅆ𝑡
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Onde: No motor, tanto o campo quanto o comprimento da

• Va = Tensão de armadura;
• Ra = Resistência da armadura;
• Ia = Corrente de armadura;
• E = Força Contra-Eletromotriz
armadura.
Pelo fluxo incidente (armadura) ter
comportamento variável, a corrente também será
variável. Dessa forma teremos:
ⅆⅈ
≠0
ⅆ𝑡
bobina são fixos, logo a força incidente sobre a bobina é
proporcional a corrente elétrica, onde podemos chamar
de torque eletromagnético do motor o produto da força
induzida pela distância d (que no caso é o raio do rotor).
da Conclui-se que o torque do rotor é proporcional a
corrente elétrica que percorre o rotor, matematicamente:
Ƭ = 𝐾𝑡 𝑥 ⅈ
Onde:
• Ƭ: Torque do motor;
• Kt: Constante torque do motor;
• i: corrente que percorre o rotor.

Um motor CC possui suas variáveis elétricas e Para encontrar a potência mecânica do rotor
mecânicas, de um modo básico teremos: associamos a equação:

𝐹𝑜𝑟ç𝑎 𝑥 𝐷𝑒𝑠𝑙𝑜𝑐𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜
𝑃𝑚 =
𝑇𝑒𝑚𝑝𝑜
2𝜋
𝑃𝑚 = 𝐹 𝑥 𝑟𝑎ⅈ𝑜 𝑥
𝑇𝑒𝑚𝑝𝑜
𝑃𝑚 = Ƭ 𝑥 Ɯ

O torque gerado tem que suprir todas as perdas, pois

assim se torna suficiente para acelerar o motor até um
ponto de inércia, para isso, calcularemos o torque
inercial:
Figura 3 - Modelo 3 com elemento motor
ⅆƜ
Fonte: Dados próprios Ƭⅈ = 𝑗
ⅆ𝑡

Onde:
Nas variáveis elétricas temos:
• J: momento inercial (grau de dificuldade
• Va: Tensão armadura;
em se alterar o estado do movimento do
• R: Resistencia interna do motor;
motor);
• L: Indutância interna do motor; ⅆƜ
• i: Corrente elétrica consumida pelo motor; • : Aceleração angular.
ⅆ𝑡
• E: Força contra- eletromotriz.
Torque total de atrito ou torque de arrasto é
Nas variáveis mecânicas temos: calculado por:
• Ɯ: Velocidade angular do rotor; 𝑏Ɯ
• Ƭ: Torque provocado pelo rotor;
• J: Momento de inercia do rotor. Sendo b o coeficiente de atrito viscoso ou de arrasto.

Supondo que a corrente de campo seja constante, no A partir disso, concluímos que o torque total do
motor teremos que a variação do fluxo magnético sobre a motor é a soma do torque inercial com o torque de
bobina será proporcional a velocidade angular, dessa arrasto.
forma podemos dizer que a força contra- eletromotriz é
ⅆƜ
proporcional a velocidade angular. Matematicamente Ƭ= 𝑗 + 𝑏Ɯ
teremos: ⅆ𝑡

𝐸 = 𝐾𝑒 𝑥 Ɯ
Para encontrar o valor da corrente do motor em
relação ao tempo, podemos isolar i a partir do torque,
Onde:
pois ele é proporcional a corrente, temos assim:
• E: Força contra- eletromotriz;
• Ke: constante da proporcionalidade da Ƭ = 𝐾𝑡 𝑥 ⅈ
força contra-eletromotriz;
• Ɯ: Velocidade angular do rotor.
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ⅆƜ 𝐽𝑅 𝑏𝐿
𝑗 + 𝑏Ɯ = 𝐾𝑡 𝑥 ⅈ 𝐾2 = ( + )
ⅆ𝑡 𝑘𝑡 𝑘𝑡
𝑏𝑅 𝐾𝑒𝐾𝑡
𝐽 ⅆƜ 𝑏Ɯ 𝐾3 = ( + )
𝑘𝑡 𝑘𝑡
ⅈ = 𝑥 +
𝑘𝑡 ⅆ𝑡 𝑘𝑡

Por fim, reescrevendo a equação diferencial do

Conclui-se que a corrente do motor ao longo do motor teremos:
tempo é definida entre a soma entre um fator 𝒅𝟐 Ɯ/𝒅𝒕𝟐 = (𝑽𝒂 𝒙 𝑲𝟏) − ( 𝒅Ɯ/𝒅𝒕 𝒙 𝑲𝟐) – (Ɯ 𝑿 𝑲𝟑)
multiplicado pela aceleração do motor mais um fator
multiplicado pela velocidade angular do motor.

A partir da equação elétrica, podemos substituir a 3.2. Controle

corrente pela equação encontrada, teremos assim:

ⅆⅈ Em sistemas de controle, vemos que com o passar

𝑉𝑎 – (𝑅 𝑥 𝐼) − 𝐿 − 𝐸 = 0 do tempo a necessidade do uso de cálculos mais
ⅆ𝑡 complexos, sistemas com várias entradas e várias saídas
ⅆⅈ com diversas equações, tenderam a tornar a teoria de
𝑉𝑎 = (𝑅 𝑥 𝐼) + 𝐿 + 𝐸 controle clássica para uso de sistemas de entrada simples
ⅆ𝑡 e saída simples menos viável para sistemas de entradas e
𝐽 ⅆƜ 𝑏Ɯ 𝐽 ⅆ2Ɯ saídas múltiplas, dando lugar a teoria de controle
𝑉𝑎 = 𝑅 𝑥 ( 𝑥 + ) + 𝐿( 𝑥 moderna.
𝑘𝑡 ⅆ𝑡 𝑘𝑡 𝑘𝑡 ⅆ𝑡 2
𝑏 ⅆƜ
+ 𝑥 ) + 𝐸
𝑘𝑡 ⅆ𝑡

Substituindo a E (E = Ke x Ɯ) na fórmula teremos:

𝐽 ⅆƜ 𝑏Ɯ 𝐽 ⅆ²Ɯ
𝑉𝑎 = 𝑅 𝑥 ( 𝑥 + ) + 𝐿( 𝑥
𝑘𝑡 ⅆ𝑡 𝑘𝑡 𝑘𝑡 ⅆ𝑡²
𝑏 ⅆƜ
+ 𝑥 ) + 𝐾𝑒 𝑥 Ɯ
𝑘𝑡 ⅆ𝑡

ⅆ²Ɯ 𝐽𝐿 ⅆƜ 𝐽𝑅 𝑏𝐿 𝑏𝑅
𝑉𝑎 = 𝑥( ) + ( + ) + Ɯ(
ⅆ𝑡² 𝑘𝑡 ⅆ𝑡 𝑘𝑡 𝑘𝑡 𝑘𝑡 Figura 4 - Controle Digital
𝐾𝑒𝐾𝑡
+ ) Fonte: [2]
𝑘𝑡

Com o avanço da tecnologia tornou-se comum o uso

ⅆ²Ɯ 𝑘𝑡 ⅆƜ 𝐽𝑅 𝑏𝐿 𝑏𝑅 de computadores, equipamentos eletrônicos digitais,
= 𝑉𝑎 𝑥 ( ) − ( + ) − Ɯ(
ⅆ𝑡² 𝐽𝐿 ⅆ𝑡 𝑘𝑡 𝑘𝑡 𝑘𝑡 analógicos e sistemas híbridos para controle.
𝐾𝑒𝐾𝑡 Ao projetar um controle usa-se termos comuns que
+ )
𝑘𝑡 descrevem e exemplificam partes do sistema em si ou
equipamento através de um diagrama. Nesse diagrama
ou na realização do projeto em si, usa-se os seguintes
Assim isolando a derivada da velocidade angular no termos:
tempo teremos que ela depende da: • Planta: Parte de um equipamento ou conjunto
• Va: Tensão de armadura; que desempenha uma operação ou qualquer
ⅆƜ objeto a ser controlado.
• - : Aceleração;
ⅆ𝑡
• Ɯ: Velocidade. • Processo: Qualquer operação que será
controlada;
Denominando nossas constantes, teremos: • Sistema: Combinação de componentes que
𝑘𝑡 atuam em conjunto, onde um recurso é dado
𝐾1 = ( )
𝐽𝐿 como uma entrada, em seguida é processado e
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obtém-se um resultado na saída de valor 𝑚(𝑡) = 𝐾𝑝 . 𝑒(𝑡)

correspondente;
Onde:
• Distúrbios ou Perturbações: Sinal ou ação que • 𝑚(𝑡) = Saída do controlador em função do
tende a afetar o valor de saída do sistema. Caso tempo;
seja de dentro do sistema é chamado de • 𝐾𝑝 = Ganho proporcional ou sensibilidade
distúrbio interno, de maneira análoga tem-se o proporcional;
distúrbio externo; • 𝑒(𝑡) = Erro atuante em função do tempo.

• Malha aberta: A saída do sistema não afeta o Em transformada de Laplace, no domínio da

controle, ou seja, não há comparação entre o frequência, temos:
que foi declarado e o que resultou;
𝑀(𝑠)
= 𝐾𝑝
• Malha fechada: A saída é comparada com a 𝐸(𝑠)
entrada, podendo ocorrer correção no controle Em seguida o controlador integral, indicado como
para que atenda o que foi pedido; sendo o valor da saída do controlador variada pela taxa
proporcional ao sinal de erro e(t):
• Variável Controlada: Grandeza ou variável 𝑡
que será medida e controlada no processo; 𝑚(𝑡) = 𝐾ⅈ ∫ 𝑒(𝑡) ⅆ𝑡
0

• Variável Manipulada: Grandeza ou variável

manipulada através do controlador que afeta a Onde 𝐾ⅈ é uma constante ajustável do controlador e
variável controlada; em transformada de Laplace, temos:
𝑀(𝑠) 𝐾ⅈ
• Referência ou Set point: Valor desejado =
indicado na entrada do sistema; 𝐸(𝑠) 𝑠

• Erro de acionamento ou atuação: Diferença

Para o controlador proporcional integral, temos a
entre a saída e a referência;
soma de ambos controladores, definida pela equação:
• Diagrama de blocos: Ferramenta utilizada para
análise e projeto do sistema de controle, 𝐾𝑝 𝑡
𝑚(𝑡) = 𝐾𝑝 . 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡) ⅆ𝑡
constituído de formas geométricas para o 𝑇ⅈ 0
mesmo fim.

Onde da mesma forma temos o ganho ou

sensibilidade proporcional em 𝐾𝑝 e o tempo integral em
𝑇ⅈ , ambos ajustáveis. Em Laplace, temos:

𝑀(𝑠) 1
= 𝐾𝑝 (1 + )
𝐸(𝑠) 𝑇ⅈ 𝑠

Temos em seguida, o controlador proporcional

Figura 5 - Diagrama de Blocos
derivativo, dado por:
Fonte: Dados Próprios
ⅆ𝑒(𝑡)
𝑚(𝑡) = 𝐾𝑝 . 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑝 𝑇ⅆ
Para um sistema de controle, o tipo de controlador ⅆ𝑡
utilizado depende da planta a ser controlada, dos tipos
mais comuns, têm-se: Controlador On-Off, Proporcional
(P), Integral (I), Proporcional Integral (PI), Proporcional Onde da mesma forma, 𝐾𝑝 representa um ganho ou
Derivativo (PD) e Proporcional Integral Derivativo sensibilidade proporcional, mas 𝑇ⅆ representa o tempo
(PID). derivativo, sendo ambos ajustáveis. Esse controle de
A representação de um controlador PID é feita com tempo derivativo, também chamado de taxa de variação
a soma dos três controladores, sendo o controle do sinal de erro, é o intervalo de tempo onde antecipa o
proporcional indicado pela multiplicação do sinal de efeito de controle proporcional. Em Laplace, temos:
entrada do controlador e um ganho [1]:
𝑀(𝑠)
= 𝐾𝑝 (1 + 𝑇ⅆ 𝑠)
𝐸(𝑠)
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circular pelo resistor até o transistor, quando o transistor

saturar a corrente vai para a bobina do relé, fazendo
Por fim, tem-se o controlador proporcional integral
fechar o contato dele e acionar o motor em um sentido.
derivativo, que soma as ações de controle dos três tipos,
Podemos parar a rotação do motor ao desacionar o botão,
onde temos:
nesse momento o diodo tem a função de evitar a corrente
ⅆ𝑒(𝑡) 𝐾𝑝 𝑡 reversa no momento de desenergização do relé. E para
𝑚(𝑡) = 𝐾𝑝 . 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑝 𝑇ⅆ + ∫ 𝑒(𝑡) ⅆ𝑡
ⅆ𝑡 𝑇ⅈ 0 inverter o sentido de rotação, apenas devemos acionar o
outro botão e o circuito tem a mesma funcionalidade.
Em uma simulação mais complexa, dois circuitos
E em Laplace: são fundamentais em uma aplicação de motores de
𝑀(𝑠) 1 corrente contínua: ponte H e controles PWM.
= 𝐾𝑝 (1 + 𝑇ⅆ 𝑠 + )
𝐸(𝑠) 𝑇ⅈ 𝑠 Uma das desvantagens das pontes H, é que fazem o
uso de configurações comuns com transistores, e como
são comandadas por sinais aplicados a duas entradas é
Transformadas: que elas possuem “estados proibidos” que levam dois
𝑉𝑎(𝑡) – (𝑅 𝑥 𝐼(𝑡)) − 𝐿 ⅆⅈ/ ⅆ𝑡 − 𝐸(𝑡) = 0 transistores de um mesmo ramo à condução colocando
em curto a alimentação com o sério perigo de sobrecarga
𝑉𝑎(𝑠) = 𝑅 ∗ 𝐼(𝑠) + 𝑠 ∗ 𝐿 ∗ 𝐼(𝑠) para os transistores.

ⅆƜ Neste circuito, combinamos os dois em um só, com

Ƭ(𝑡) = 𝑗 (𝑡) + 𝑏Ɯ(𝑡) a possibilidade de ter ao mesmo tempo o controle de
ⅆ𝑡
sentido de rotação e potência para um motor DC comum.
𝑇(𝑠) = 𝑠. 𝑗𝑤(𝑠) + 𝑏(𝑠)

4. Circuitos

O controle de motores, seja em corrente contínua ou

corrente alternada, existem vários métodos e tecnologias
diferentes para cada tipo de controle. Tem controles mais
simples, como uma chave de contato, até controle mais
sofisticados, exemplo dos que fazem uso da tecnologia
PWM, entre outros mais complexos.
Podemos observar essa simulação de controle de
motoro de corrente contínua bem simples.
Utilizando um motor de corrente contínua para
simular a ligação no software PROTEUS, usamos os
seguintes componentes: Transistor NPN, diodo, relé
ativo, botão e um motor cc.
A montagem do circuito ficou conforme imagem
abaixo:
Figura 4 – Circuito de ponte H
Fonte: Dados Próprios
Temos 4 transistores ligados num circuito,
polarizando Q1 e Q4 a corrente circula num sentido pelo
motor e polarizando Q2 e Q3 a corrente circula no
sentido oposto pelo motor. Como o sentido de rotação do
motor depende do sentido da corrente, podemos fazer o
motor girar no sentido desejado a partir de comandos
externos. No nosso caso, utilizamos 4 FETs de potência
e para ter a polarização correta dois a dois de modo a se
evitar o estado proibido.
Desta forma, quando a entrada é levada ao nível alto
(NL1) o motor gira em um sentido e quando é levada ao
nível baixo (NL0), o motor gira no sentido oposto.

Figura 6 - Circuito de simulação 1

Fonte: Dados Próprios

Na simulação ajustamos a fonte para 12VDC.

Consiste em dois circuitos idênticos, um para acionar o
motor em sentido horário e o outro para sentido anti-
horario. Quando acionado o botão, a corrente começa a
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5. Conclusão

Com o avanço no campo da eletrônica em circuito

de grande potência e sistema de controle, o conjunto
conversor, comando e motor de corrente contínua
mostram-se economicamente viáveis.
Existem diversos tipos de motores de corrente
contínua, eles oferecem uma ampla faixa de variação de
velocidade sem prejuízos no desempenho da máquina
acionada.
Através do modelamento é possível isolar uma das
variáveis para alterar a velocidade do eixo, que é a
variável controlada, onde é feita através do controle da
variável manipulada, que nesse estudo se refere a tensão
aplicada na armadura.

6. Referências Bibliográficas

[1] K. OGATA, Engenharia de Controle Moderno,

Prentice Hall, 1970.
[2] R. C. DORF e R. H. BISHOP, Sistemas de Controle
Modernos, Rio de Janeiro: LTC, 2001.
[3] MORAES; CASTRUCCI;, Engenharia de
Automação Industrial, Rio de Janeiro: LTC, 2010.
[4] USP, “Edisciplinas,” [Online]. Available:
https://edisciplinas.usp.br/pluginfile.php/1230461/
mod_resource/content/1/MCC_Resumo.pdf.