Evaluation of STATCOM Model for Electromagnetic
and Electromechanical Transients.
Milon P. da Silva Fabrício Lucas Lirio
CEPEL, UFF CEPEL
Rio de Janeiro, Brasil Rio de Janeiro, Brasil
Abstract — STATCOM is a FACTS (Flexible AC
Transmission Systems) device used for improving power system
performance. Among other technologies, the STATCOM can be
based on the utilization of modular multilevel converters (MMC),
which are voltage source converters (VSC), using IGBT instead
of thyristor, providing a robust reactive power support for the
system. This paper aims to validate a STATCOM model for
electromagnetic and electromechanical transient studies, using a
small test system in software ANATEM, PSCAD and Matlab.
The results of simulations using these computation programs will
be compared, in order to evaluate the STATCOM model. The
electrical grid dynamics will be considered in some simulations.
The validated model will be used in Brazilian Interconnected
Power System, where the SVC Plus of Rio Branco substation will
be replaced by a STATCOM. Simulations and comparisons will
be made, in order to compare the dynamic behavior of both
equipment.
Keywords — STATCOM; VSC; ANATEM; PSCAD; Matlab;
MMC; PWM; electrical grid; dynamic.
I. INTRODUÇÃO
O uso de dispositivos FACTS é uma das alternativas mais
promissoras para a melhoria do desempenho dos sistemas
elétricos de potência. O desenvolvimento de novos elementos
semicondutores com controle de disparo e de corte, e o
aumento dos respectivos valores nominais de tensão e
corrente, tornaram possível o uso de equipamentos FACTS
baseados em conversores do tipo fonte de tensão (VSC -
"Voltage Source Converter") em sistemas elétricos de alta
potência. O STATCOM ("Static Synchronous Compensator")
é um exemplo deste tipo de equipamento que vem sendo
utilizado em diversas aplicações [1].
Os equipamentos FACTS baseados em VSC podem ter
uma resposta muito rápida, inferior a um ciclo da frequência
fundamental do sistema no qual está conectado. Se por um
lado existe a possibilidade de implementar controles rápidos e
avançados, por outro, existe o risco de causar interações
adversas com outros controles com dinâmica rápida. Algumas
funções de controle, como a regulação do fluxo de potência
em linhas de transmissão e elos de corrente contínua podem
ser artificialmente retardadas para não interagir com dinâmicas
rápidas do sistema. Outras funções devem ser mantidas
rápidas, como por exemplo, o controle de tensão em barra CA
[2].
O modelo de STATCOM no programa ANATEM [3] foi
desenvolvido com o objetivo de atender a necessidade de
representação destes equipamentos nos estudos de estabilidade
Sergio Gomes Junior Thiago J. M. A. Parreiras
CEPEL, UFF CEPEL
Rio de Janeiro, Brasil Rio de Janeiro, Brasil
eletromecânica. O modelo atende a dois tipos de estratégias de
chaveamento, com e sem modulação por largura de pulso
(PWM – “Pulse Width Modulation”). Por ocasião da
implementação, foi dada maior ênfase ao chaveamento PWM,
uma vez que esta estratégia era a mais promissora na época.
Atualmente, a maioria dos compensadores estáticos do tipo
STATCOM, como o Compensador Estático (CE) de Rio
Branco, utiliza topologia de Conversor Modular Multinível
(MMC – “Modular Multinível Converter”) baseada na
associação de módulos de chaves semicondutoras sem a
necessidade de chaveamento PWM [4].
Inicialmente, este artigo descreverá brevemente o modelo
STATCOM no ANATEM com foco do chaveamento sem
utilização de PWM (modelo não-PWM). Serão apresentadas
as equações do equipamento e as malhas de controle
associadas ao uso desta estratégia de chaveamento. No artigo,
serão apresentados também os resultados de validação do
modelo não-PWM de dois níveis, instalado em um sistema de
pequeno porte, através da comparação com o programa de
transitórios eletromagnéticos PSCAD. Após a validação, o
modelo ANATEM será inserido em um caso do Sistema
Interligado Nacional (SIN) em substituição ao modelo do CE
de Rio Branco do banco de dados dinâmicos e novos testes
serão realizados.
Neste trabalho, também será abordada a influência da
inclusão da dinâmica da rede elétrica nos resultados de
estabilidade eletromecânica. Para esta análise, as equações que
representam o equipamento, sistema de controle e rede elétrica
foram representadas na forma de sistema descritor [5]. Este
sistema de equações foi utilizado para a simulação não linear
no domínio do tempo, utilizando o método trapezoidal [6].
Neste sistema de equações, é possível a retirada do efeito da
dinâmica da rede, ou seja, supor uma rede elétrica formada
apenas com impedâncias na frequência fundamental. A
comparação destas simulações, com e sem dinâmica da rede,
demonstram que resultados semelhantes ao do PSCAD podem
ser obtidos com o equacionamento proposto desde que os
efeitos da dinâmica da rede sejam incluídos. Por outro lado,
resultados de validação muito adequados podem ser obtidos na
faixa de frequências eletromecânicas, mesmo sem considerar a
dinâmica da rede.
II. MODELO DINÂMICO DO STATCOM
A. Conversor Fonte de Tensão
O modelo de conversor do tipo fonte de tensão (VSC) é,
relativamente, novo no mercado mundial, visto que a primeira
instalação ocorreu em 1997 na Suécia. Em 1999, em Gotland,
na Suécia, o primeiro projeto comercial VSC-HVDC foi
implementado [7]. A partir daí, muitos conversores e
modelagem de controle foram desenvolvidos. Hoje, o IGBT
(Integrated Gate Bipolar Transistor) é comumente usado em
aplicações de conversores fonte de tensão como modulação
PWM e topologia multinível, como o Conversor Modular
Multinível (MMC) baseado na associação em cascata de
módulos que torna esta topologia mais atraente para
aplicações na rede devido a algumas características únicas,
baixo conteúdo harmônico da tensão CA e possibilidade de
aplicação a rede elétricas fracas [8].
Nos conversores VSC baseados em chaveamentos PWM a
tensão CC resultante é bem definida, enquanto que a corrente
CA é controlada pelo processo de modulação [9]. Desta
configuração, pode-se citar [10]: rápida resposta a
perturbações, devido ao controle rápido de potência ativa e
reativa; menores dimensões físicas, quando comparado ao
sistema HVDC convencional (do tipo fonte de corrente); não
há falhas de comutações devido à faltas no sistema CA ou
quedas de tensões no sistema, entre outros. Além disso, as
perdas de comutação no VSC-PWM são maiores quando
comparadas aos Compensadores Estáticos convencionais,
visto que a frequência de chaveamento é maior do que os
conversores de comutação natural [10].
O conversor típico de fonte de tensão utiliza IGBTs
conectados em série como o dispositivo de comutação para
compartilhar a alta tensão de bloqueio. Os diodos antiparalelos
asseguram a operação de quatro quadrantes do conversor. Os
capacitores no lado CC suportam a comutação e oferecem
filtragem para harmônicos no lado CC [2]. Muitas topologias
de VSC são relatadas, especialmente topologias multinível em
[8]. A topologia multinível proporciona a redução dos tempos
de comutação das válvulas e torna a forma de onda de tensão
mais próxima da forma de uma onda senoidal na frequência
fundamental. A topologia multinível mais elementar é o
conversor de dois níveis, conforme mostra a Figura 1.
Figura 1 – STATCOM no PSCAD.
O MMC que utiliza métodos de conexão em cascata
recebeu atenção elevada recentemente. Diferente dos
conversores de dois e três níveis, no conversor MMC não há
um capacitor comum interligando as barras CC. O princípio de
operação da MMC é que cada módulo de comutação
constituído por duas válvulas pode ser comutado em três
modos, conforme mostra a Figura 2.
O MMC é atraente para aplicações de alta potência, em
contraste com conversores de dois ou três níveis, porque o
método de conexão em cascata permite que cada módulo,
teoricamente, só precise ser ligado e desligado apenas uma vez
por período, o que reduz consideravelmente as perdas de
comutação. A forma de onda de saída pode ser muito próxima
da senoidal de frequência fundamental quando o número de
módulos é suficientemente grande (geralmente mais de 100
módulos de cada perna para uso em sistemas HVDC). Isso
resulta em um conteúdo harmônico muito pequeno de tensão,
diminuindo a necessidade de filtros CA.
Embora consideravelmente diferentes, os comportamentos
dinâmicos do MMC e do conversor de dois níveis são muito
semelhante sob o ponto de vista das frequências
eletromecânicas.
Capacitor Ignorado
Capacitor Carregando / Descarregando
Figura 2 – Topologia MMC (estrutura de um submódulo).
B. Modelagem do Sistema
Existem várias formulações para de modelar um sistema
dinâmico para estudos de transitórios eletromecânicos ou
eletromagnéticos, dentro eles estão: espaço de estado, sistemas
descritores ou modelagem por matriz , que estão mais
bem exemplificados em [5].
Os resultados apresentados neste artigo foram obtidos da
representação das equações da rede elétrica e do VSC no
Matlab utilizando a modelagem de sistema descritor.
1) Representação via Sistema Descritor
A rede elétrica pode ser considerada como um sistema
linear formado pela conexão de resistências, indutâncias e
capacitâncias, que podem ser modeladas na forma de sistema
descritor, conforme (1) e (2).
(1)
(2)
Segundo [5], A matriz possui elementos constantes e não
é, necessariamente, inversível, se o caso geral for considerado.
 Assim, a modelagem por sistemas descritores, quando o
caso mais geral é considerado, é composta por dois tipos de
equações: equações de estado e equações algébricas.
(3)
Supondo o caso particular em que a matriz é diagonal e
composta apenas de elementos nulos e unitários, ou seja:
Onde: (4)
Na modelagem por sistemas descritores, inicialmente
escreve-se as equações de cada ramo RLC série ou paralelo,
que são funções das tensões dos nós e da corrente do elemento
[5]. Ou seja, se for incluir a dinâmica na rede para estudos
elétricos, a matriz é preenchida com valores um nos
elementos associados a correntes nos indutores e tensões nos
capacitores (tornam-se equações de estado), mas se
desconsiderar a dinâmica da mesma, a matriz é preenchida
com valores zero para os mesmos elementos (tornam-se
equações algébricas).
A formulação por sistemas descritores produz matrizes
com estruturas esparsas, computacionalmente mais eficientes
que as da formulação por equações de estado, embora para
este sistema pequeno isto não seja aparente. Mesmo
considerando as maiores dimensões das matrizes, sistemas de
grande porte são mais eficientemente resolvidos por sistemas
descritores ao invés de equações de estado [5].
2) Modelagem do Equipamento VSC
Como o conversor a ser utilizado nas simulações é do tipo
de 2 níveis (não-PWM), que é controlado variando-se a tensão
do capacitor CC (Vc),ou seja, o fator de modulação (mc) é
constante e igual a 1, o que é conseguido alterando-se
transitoriamente a fase ψ da tensão do conversor, de forma que
haja fluxo de potência ativa no conversor, para carga e
descarga do capacitor [11], o conversor pode ser modelado
através de (5) e (6), que são as equações da tensão terminal e
da fonte de corrente no capacitor, respectivamente:
(5)
(6)
Onde é o ganho da tensão controlável,
, sendo e as potências base dos
sistemas CA e CC, respectivamente, e são as correntes
real e imaginária que passam no capacitor e é a tensão no
capacitor que é controlada. Os controles deste equipamento
baseiam-se em um sinal de referência de fase. Esta referência,
que neste caso é a tensão na barra, é seguida pelo circuito de
sincronismo PLL (“Phase-Locked Loop”) [11] que gera a
referência angular do conversor.
No regime permanente o conversor tem um
comportamento característico, conforme a Figura 3, ou seja, a
tensão CA que será controlada fica em uma faixa em torno do
valor de referência Vref com um estatismo kest. Ao se atingir
os limites de corrente reativa do conversor IQmin ou IQmax a
tensão deixa de ser controlada.
V
Vi max
atan (kest)
Vref
Vi min
operação operação
capacitiva indutiva
IQ IQ max = f1(IP) IQ min = -f1(IP)
Figura 3 – Curva de Operação do STATCOM.
3) Metódo Trapezoidal
A resposta no tempo não linear pode ser obtida de várias
maneiras, mas considerando-se que o programa ANATEM
utiliza o método trapezoidal para esse tipo de simulação, o que
pode ser visto em [6] e para fins de validação de resultados, a
alternativa escolhida para realizar a simulação no domínio do
tempo no Matlab também é o método trapezoidal.
O problema de simulação de transitórios eletromecânicos
ou eletromagnéticos consiste na obtenção da solução de
equações algébricas e diferenciais que fornece o
comportamento dinâmico da rede elétrica. O método de
integração usado para a solução das equações é o trapezoidal
devido a sua simplicidade, eficácia e estabilidade. Esse
método é numericamente estável [12], evitando acumulo de
erros ao longo de cada passo de integração.
III. VALIDAÇÃO DOS RESULTADOS
Para a validação dos resultados, foram utilizados três
programa: PSCAD, ANATEM e Matlab, sendo que o Matlab
fará a avaliação da influência da dinâmica da rede elétrica
utilizando sistema descritor. O comportamento dinâmico do
sistema nos três programas citados e os resultados obtidos
serão comparados.
A. Modelo do PSCAD
As características do modelo utilizado no PSCAD são:
 Modelo de transitórios eletromagnéticos;
 Representação da rede elétrica por equações
diferenciais e algébricas, portanto com dinâmica da
rede elétrica;
 Sistema trifásico;
 Grandezas no domínio do tempo, portanto
considerando as diversas frequências harmônicas.
B. Modelo do ANATEM
As características do modelo utilizado no ANATEM são:
 Modelo de transitórios eletromecânicos;
 Representação da rede elétrica por equações algébricas
formadas por impedâncias na frequência fundamental,
portanto sem dinâmica da rede elétrica;
 Sistema equivalente monofásico de sequência positiva;
 Grandezas fasoriais na frequência fundamental.
C. Sistema Equivalente
A rede equivalente utilizada para validar os resultados de
PSCAD, ANATEM e Matlab, é um trecho de rede da região
Acre-Rondônia no Programa ANAREDE [13], cujo diagrama
unifilar pode ser visto na Figura 4. O sistema possui quatro
barras, duas cargas e um modelo STATCOM na barra quatro.
Vale ressaltar que, como o ANAREDE não possui modelo
STATCOM, para simulações no ANATEM, é preciso inserir
um modelo de compensador estático na barra desejada no caso
de fluxo de potência e, nos dados dinâmicos do ANATEM,
deve-se utilizar um modelo de STATCOM para esse
compensador estático.
Figura 4 - Sistema teste no ANAREDE.
O controle do equipamento VSC, conforme a Figura 5 é o
mesmo do ANATEM e está controlando a tensão RMS da
barra 4 atuando na tensão CC do capacitor.
Figura 5 - Sistema de Controle do STATCOM no PSCAD.
D. Modelo do STATCOM
Na região de Rio Branco existe um compensado estático,
que possui estrutura de STATCOM, sendo um conversor fonte
de tensão (VSC). Esse compensador, denominado SVC Plus,
foi fundamentado na tecnologia modular multinível para
conversores de fonte de tensão (VSC) utilizando IGBTs
(Insulated Gate Bipolar Transistor) ao invés de tiristores [4].
Esse equipamento fornece ao sistema CA um suporte de
potência reativa altamente dinâmica e ajustável dentro de uma
dada faixa de operação, e pode injetar sua capacidade máxima
nominal de corrente em baixos níveis de tensão,
diferentemente dos CEs convencionais que são fortemente
dependentes do nível da tensão no ponto de conexão. Além
disso, produz uma forma de onda quase que puramente
senoidal da rede CA.
O Compensador Estático de Rio Branco é estruturado para
fornecer, em operação contínua, entre +55 Mvar (capacitivo) e
-20 Mvar (indutivo) de potência reativa ao sistema. O arranjo
do CE de Rio Branco é apresentado na Figura 6 e projetado
como em [4].
Csurge
L R C
Figura 6 – Diagrama Simplificado do CE de Rio Branco.
O conversor SVC PLUS é um MMC com pontes H IGBT
em cascata e capacitores isolados (vários VSCs em série), de
modo que um ramo conversor tenha apenas dois
terminais. Esta topologia é apresentada na Figura 6, que
também mostra uma imagem de um módulo conversor. A
tensão resultante em cada fase do conversor terá uma forma de
onda bem suave, muito próxima a uma senóide. Devido à
tecnologia MMC usada, filtros pequenos foram modelados no
PSCAD e no Matlab para eliminar componentes de alta
frequência causados pelo chaveamento dos semicondutores de
potência. No ANATEM, que trabalha com frequência baixas,
esses filtros não foram necessários. As informações do
controle e os submódulos de cada fase se encontram em [4].
E. Cáculo do Capacitor
O cálculo do capacitor utilizado no STATCOM é feita da
seguinte forma:
(7)
 Onde, e , como é visto em
[1]. O valor do capacitor foi de aproximadamente 437µF, mas
nas avaliações foi utilizado um capacitor de 500µF.
F. Simulação sem Dinâmica da Rede
Considerando a rede da Figura 4, a primeira simulação é
feita desconsiderando a dinâmica da rede, sendo assim, as
comparações são feitas entre os programas ANATEM e
Matlab. Nessa simulação, provocou-se um degrau de 5% na
tensão de referência da barra 4 no tempo de 0,1s.
A Figura 7 mostra o resultado da simulação nos dois
programas e conclui-se que as tensões, tanto no Matlab quanto
no ANATEM, entram em regime permanente ao mesmo
tempo e com valores praticamente iguais. Os comportamentos
dinâmicos em ambos os programas também são bem parecidos
logo após o degrau na tensão. Figura 8 - Tensões do Sistema Teste com dinâmica da rede.

Figura 7 – Tensões do Sistema Teste sem dinâmica da rede.
G. Simulação com Dinâmica da Rede
A segunda simulação foi realizada utilizando-se a mesma
rede do exemplo anterior, mas agora trabalhando no PSCAD e
no Matlab, ou seja, tendo a dinâmica da rede. Nessa simulação
provocou-se a mesma perturbação do caso sem dinâmica da
rede e no mesmo tempo. A Figura 8 mostra os resultados das
simulações nos dois programas e conclui-se que as tensões,
tanto no Matlab quanto no PSCAD, entram em regime
permanente ao mesmo tempo e com valores praticamente
iguais, apesar dos ruídos nas tensões resultando do PSCAD.
Vale ressaltar que o equipamento foi modelado na frequência
fundamental no Matlab e por isso não provocará harmônicos
na rede como o equipamento do PSCAD, por isso a dinâmica
deste tem muito ruído em comparação ao modelo do Matlab.
H. Tensão na Barra de Rio Branco
A Figura 9 mostra a tensão na barra de Rio Branco ao
longo da simulação e percebe-se que, com e sem a dinâmica
da rede, o sistema entra em regime permanente no mesmo
valor para os três programas utilizados, preservando o mesmo
comportamento dinâmico.
Figura 9 – Tensão da Barra 4 sem (curvas em azul e vermelho) e com
(curvas em verde e preto) dinâmica da rede Rio Branco.
Portanto, constata-se que o equipamento modelado no
ANATEM atende a representação do equipamento real para
estudos eletromecânicos. As maiores diferenças encontradas
nas simulações se devem a modelagem da dinâmica da rede
elétrica que não é considerada no ANATEM, por se tratar de
um programa computacional desenvolvido para estudos de
transitórios eletromecânicos.
IV. APLICAÇÃO NO SISTEMA INTERLIGADO
O SIN (Sistema Interligado Nacional) no programa
ANATEM é composto por 5943 barras, 5551 linhas de
transmissão, 3088 transformadores, 923 geradores, 7 shunt de
barra, 216 shunt de linha, 4 compensadores serie, 30
compensadores estático, 10 eles de CC, 113 banco shunt [14].
Atualmente o SVC Plus localizado na SE Rio Branco (barra
6950) é representado em simulações eletromecânicas como
um SVC tradicional.
A avaliação apresentada nesta seção, consiste na
substituição do SVC da barra 6950 pelo modelo de
STATCOM do ANATEM com mesmo controle apresentado
anteriormente, ajustando somente os ganhos dos controladores
PI para aproximação dos resultados, levando em conta que os
ganhos do SVC Plus estão bem próximos do SVC
representado na barra 6950.
 Provocou-se um degrau de 5% na tensão da barra 6950
para verificar o comportamento de cada equipamento instalado
nesta barra no ANATEM. Na figura 10, nota-se que o
equipamento STATCOM amortece a tensão ligeiramente mais
rápido que o SVC. Na Figura 11, vê-se que a potência reativa
do SVC não tem nenhuma oscilação comparada com a do
STATCOM, sendo que este provoca um “overshoot” na
aplicação do degrau. Finalmente, pode-se constatar que os
dois chegam ao mesmo regime permanente e tem um
comportamento transitório praticamente igual, mesmo com um
controle em dimensões bem pequenas do STATCOM, cujo
modelo por sua vez encontra-se implementado no ANATEM.
Figura 10 – Tensão na Barra 6950.
Figura 11 – Potência Reativa dos Equipamentos.
V. CONCLUSÃO
Este trabalho apresentou avaliações do modelo de
STATCOM a 2 níveis nos programas PSCAD, ANATEM e
Matlab. Foram analisadas as utilizações desse modelo em um
sistema teste e no SIN (sistema de grande porte). Nos dois
primeiros casos, avaliou-se a estabilidade do sistema frente a
um degrau na barra que o equipamento foi instalado, viu-se
que o comportamento sem dinâmica da rede é quase idêntico
tanto no Matlab, quanto no ANATEM. Com a dinâmica da
rede, notou-se que o sistema no Matlab não apresentava um
ruído em comparação ao modelo PSCAD, visto que, o modelo
no Matlab é apresentado apenas na frequência fundamental.
Sendo que, nesses dois casos o regime permanente obtido para
o sistema após a perturbação foi o mesmo.
No terceiro caso substitui-se o modelo SVC representado
na barra 6950 do SIN pelo modelo STATCOM dos casos
anteriores. Foi aplicado um distúrbio de 5% na tensão da barra
e os resultados foram bem satisfatórios usando qualquer um
dos equipamentos. Ou seja, mesmo apenas com um controle
de tensão o comportamento com o STATCOM foi bem
parecido com o SVC utilizado nas simulações do ANATEM
atualmente.
REFERÊNCIAS
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Desbalanceados," Dissertação de Mestrado em Engenharia Elétrica,
UFRJ, Julho 2001.
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failure caused by AC faults in multi-infeed HVDC systems," in Power
Engineering and Automation Conference (PEAM), 2012.
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Agosto 2011.
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Inversores de Tensão Para Análise de Fluxo de Potência E Fenômenos
Eeletromecânicos," Tese de Doutorado em Engenharia Elétrica, UFRJ,
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[12] S. E. M. Oliveira, R. D. Rangel, R. B. Luiz M. Thomé and C. H.
Guimarães, "ProgramaPrograma Anatem para Simulação do
Desempenho Dinâmicos Dos Sistemas Elétricos de Potência," in IV
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[13] CEPEL, Analise de Redes Elétricas - Manual do Usuário - Versão
10.2.1, Rio de Janeiro, 2017.
[14] ONS, "“Planejamento da Operação Elétrica – Casos de Referência”,"
Fevereiro 2016. [Online]. Available: www.ons.org.bt. [Accessed 2017].
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