AS NUANCES DA UTILIZAÇÃO DOS INVERSORES DE FREQUÊNCIA NOS
MOTORES AC DAS ESCADAS ROLANTES
EUELITON M. COELHO JUNIOR, GENIVALDO T. VILLAS, RAFAEL P. VIANA, SANDRO A.
LIMA, MARCEL T. COELHO, LUIS F. QUINTINO, CESAR A. D. PIAZZA
Departamento de Engenharia Eletrônica, Faculdade Carlos Drummond de Andrade – São Paulo/SP,
eueliton.coelho@usp.br, geniovilas@hotmail.com, rafaelcheckok@hotmail.com, sandrolima@limasenergia.com.br,
marceltc@uol.com.br, luis.quintino@outlook.com, della_piazza@yahoo.com.br.
Resumo - O presente artigo tem como objetivo
apresentar as nuances envolvidas na implementação de
inversores de frequência em motores AC utilizados nas
escadas rolantes como forma de promover a economia
energética e otimizar as tarefas executadas. Foram
identificados os dispositivos envolvidos no funcionamento
de escadas rolantes tradicionais. Foram elencados os
tipos de inversores de frequência presentes nos projetos
que envolvem motores, bem como os tipos de máquinas
elétricas utilizadas nas aplicações que necessitam
movimentar pessoas ou objetos. Foram comparadas as
metodologias de controle escalar e vetorial utilizadas em
inversores e constatou-se que as formas mais eficientes e
utilizadas são as vetoriais do tipo encoder e sensorless,
pois permitem maior precisão e controle de velocidade
nos processos operacionais dos motores. E que, em se
tratando de escadas rolantes antigas, o mais viável não é
a instalação de inversores, mas a aquisição de modelos
que já possuam sistemas semelhantes de economia
energética e melhoria na eficiência do trabalho realizado.
Palavras-Chave – Inversor de frequência, Motor AC,
Escada rolante, Controle escalar, Controle vetorial.
A TECNOLOGIA OPC COMO SUBSÍDIO
PARA AS FÁBRICAS INTELIGENTES
Abstract - This paper aims to present the nuances
involved in the implementation of frequency inverters for
AC motors used in escalators as a way to promote energy
saving and optimize tasks performed. The devices
involved in the operation of traditional escalators have
been identified. They were listed types of frequency
inverters present in projects involving engines, as well as
the types of electrical machines used in applications that
require moving people or objects. They compared the
control methods used in scalar and vector inverters and
found that the most efficient ways and used are vector
encoder and sensorless, because they allow greater
precision and speed control in the operational processes
of the engines. And that, in the case of old escalators, the
most feasible is not the installation of inverters, but the
1
acquisition of models that already have similar systems of
energy saving and improved efficiency of the work.1
Keywords – Frequency inverter, AC motor, Escalator,
Scalar control, Vector control.
I. INTRODUÇÃO
A utilização de dispositivos para locomoção de pessoas
entre pavimentos de estruturas comerciais, residenciais e
industriais é muito comum, principalmente de esteiras
rolantes, popularmente conhecidas por escadas rolantes.
Para efetuar o transporte dos utilizadores, os dispositivos
se utilizam de um motor, dimensionado para suportar o
tamanho da estrutura móvel, acionado por uma chave de
partida que define o sentido da movimentação da escada, se
irá descer ou subir os usuários.
O motor da escada rolante é parte fundamental da
estrutura e funcionamento do sistema, e sua potência é
determinante para a eficiência do processo. Para tanto, é
necessário o dimensionamento ideal para o motor bem como
a escolha do inversor de frequência (IF) correto para
possibilitar o funcionamento intermitente da escada rolante.
O IF deve coadunar com o projeto do motor para
possibilitar economia de energia e otimizar o funcionamento
da estrutura como um todo. Não deve agir apenas regulando
a velocidade, mas mantendo o torque necessário à carga
mecânica em cada momento de funcionamento do sistema.
IF são os dispositivos mais usados para acionar motores
de indução para projetos eletroeletrônicos que necessitem de
baixa tensão e de velocidade variável. O mencionado tipo de
equipamento possui elevada confiabilidade e custo reduzido
[22].
Dependendo da complexidade dos sistemas que se
utilizam de IF estes podem integrar-se à CLPS’s
(Controladores Lógicos Programáveis), microcontroladores e
sistemas supervisórios SCADA, através de protocolos de
comunicação.
Um IF tem como principal função fornecer alimentação
ajustável à determinada carga, ao mesmo tempo em que é
alimentado por tensão com frequência fixa.
 A entrada do IF é conectada à uma bateria ou à rede
elétrica e a saída à carga, possibilitando que seja feito o
controle da tensão, corrente e frequência fornecidas à
máquinas elétricas ou redes elétricas.
Nos dias atuais, grande parte dos projetos que se utilizam
de variação na velocidade dependem de motores trifásicos
para o correto funcionamento. Diversos motores e IF
trifásicos são colocados à disposição das pessoas. Todos os
dias surgem novidades no que tange às tecnologias dos
componentes eletrônicos. O acionamento de motores
trifásicos através de IF com sistema digital de controle é
utilizado na maior parte dos projetos [25].
As escadas rolantes se utilizam de motores de corrente
alternada (AC), operando a todo tempo com potência
máxima mesmo que, durante esses momentos, não estejam
transportando carga máxima. Para adaptar a potência
utilizada pelo motor com a carga mecânica momentânea, os
IF são amplamente utilizados, pois regulam a potência
utilizada em função da carga transportada em cada momento
de funcionamento [13].
II. REVISÃO BIBLIOGRÁFICA
A. A história da escada rolante
O desenvolvimento da escada rolante foi resultado de
trabalhos individuais de algumas pessoas como Nathan Ames
e Jesse Wilford Reno. Sendo fundamental enunciar que a
primeira invenção do tipo, denominada naquele momento de
“escada giratória”, foi patenteada em 9 de março de 1859,
tendo sido baseada nos estudos de Nathan Ames, sendo,
portanto anterior ao desenvolvimento e motores elétricos
[2][11].
George H. Wheeler, no dia 02 de agosto de 1892,
apresentou o projeto da primeira esteira rolante com degraus
planos, mas nunca tirou a ideia do papel. Em 1898, Charles
D. Seeberger adquiriu a patente de Wheeler e, em conjunto
com a Otis Elevator Company, fabricou o referido produto.
A primeira escada rolante disponibilizada para uso público
foi implementada na Grande Exposição de 1900 em Paris
[14][19].
As escadas rolantes só começaram a ser produzidas no
Brasil em 1947 pela empresa Villares que, em 1951, assinou
um contrato com a Prefeitura de São Paulo para o
fornecimento dos citados produtos à Galeria Prestes Maia. A
novidade que proporcionava a locomoção vertical
automatizada de pessoas entre pavimentos de construções
causou espanto na população da época modificando
intensamente vários fatores culturais da sociedade [16].
Nos dias atuais, as escadas rolantes, com estrutura básica
representada na fig. 1, estão presentes em diversos tipos de
construções comerciais, residenciais e industriais. Servem
tanto para o transporte de pessoas como para a
movimentação de produtos em linhas de produção e
distribuição. São fabricadas em diversos tamanhos, modelos
e para diferentes aplicações, inclusive locomoção horizontal
para acelerar o deslocamento entre espaços horizontais.
2
Figura 1: As partes da escada rolante [19].
B. Motores elétricos
Motor elétrico pode ser definido como sendo o dispositivo
que converte energia elétrica em mecânica de rotação.
Os motores síncronos, que operam utilizando velocidade
fixa e, mesmo em tamanho reduzido possuem alto custo, são
utilizados apenas quando se necessita de grande potência ou
quando é preciso conseguir uma velocidade invariável.
Operam através de um agrupamento trifásico de tensões que
atuam no estator, gerando correntes trifásicas nos
enrolamentos. Nesse tipo de motor, o estator irá se
movimentar, em torno do campo magnético do estator, na
tentativa de se alinhar com ele, mas sem nunca conseguir.
[4][6].
Diversos tipos de motores existem no mercado, sendo o
motor de indução o de maior uso, vez que, se comparado aos
demais, é o que possui menor custo, facilidade em ser
transportado e limpo, além de possuir comandos
simplificados. É ideal para praticamente qualquer tipo de
máquina pelo fato de ser possível o controle de velocidade
com apoio de inversor de frequência.
Um motor de indução age como um transformador
rotativo, pois possui entrada trifásica com saída constituída
de potência elétrica nos enrolamentos do rotor que, insta-se
citar, estão em curto, impedindo a existência de corrente
elétrica. A saída desse tipo de sistema é mecânica [6][9]
Caracterizado por funcionar em velocidade constante, o
motor de indução sofre sensível variação na velocidade
quando é aplicada determinada carga mecânica ao eixo. É o
de maior utilização entre os tipos de motores. É denominado
de indução pois, a tensão responsável por produzir a tensão e
a corrente do rotor é induzida diretamente nos enrolamentos
do rotor, não havendo necessidade da conexão de fios para
tal finalidade [4][6].
Em aplicações que necessitam de controle da velocidade
são atualmente utilizados os motores de indução de corrente
alternada (AC) conectados à algum dispositivo em estado
sólido para acionamento, como inversores de frequência. Os
motores de corrente contínua (DC) foram ao longo dos
últimos anos excluídos dos projetos elétricos e de automação,
tendo uso limitado a aplicações específicas onde haja
fornecimento de energia em corrente contínua como ocorre
em sistemas elétricos veiculares [6].
Motores de indução do tipo trifásico (MIT) são formados
por duas partes principais, o estator e o rotor. São largamente
utilizados no Brasil. Apresentam seis terminais sendo dois
para enrolamentos de trabalho. Em sistemas de alimentação
de 220V a 127V com 60 Hz, o referido motor deve ser Na fig. 2 são evidenciados alguns modelos produzidos e
conectado numa ligação do tipo delta. Se for um sistema de comercializados pela WEG, um dos maiores fabricantes no
380V-220V em 60 Hz, deve ser conectado em ligação do setor de IF.
tipo estrela [10].
O MIT é amplamente utilizado em diversas áreas
industriais, sendo o principal dispositivo para transformação
da energia elétrica em mecânica sendo um equipamento
robusto e de custo reduzido [23].

C. Inversores de frequência (IF)

O IF, também chamado de conversor de frequência,
equipamento amplamente utilizado em diversos projetos que
necessitam controle da velocidade de motores de indução. Figura 2: Inversor de frequência Industrial [28].
Esses dispositivos atuam modificando a tensão fornecida
pela rede, normalmente com amplitude e frequência Os inversores de frequência possuem 4 módulos de
constante, para uma tensão com amplitude e frequência funcionamento [3], evidenciados na fig. 3:
diversas. Convertem corrente contínua (DC) em corrente
alternada (AC). O conversor de VSI (Voltage Source 1- CPU (Unidade Central de Processamento),
Inverters) é o inversor de frequência mais utilizado em normalmente composta por um microcontrolador,
projetos industriais [5][18][25]. como um CLP (Controlador Lógico Programável)
Em projetos que trabalham com alta potência, a utilização ou um microprocessador. É responsável pelo
de IF é vantajosa, vez que permite reduzir-se a dimensão armazenamento dos dados e parâmetros informados
secional dos cabos, ou bitola, em conexões entre grandes pelo operador, além de efetuar as instruções do
distâncias proporcionando economia de material. Essa programa em execução para o correto
vantagem só é possível por conta de os sistemas em corrente funcionamento do inversor possibilitando corretos
alternada possuírem tensão de operação maiores e, como disparos de pulsos, aos IGBT’s.
consequência, intensidade de correntes pequenas [5]. 2- IHM (Interface Humano-máquina) consiste em um
Os IF são reconhecidos como a melhor alternativa no dispositivo que possui um display onde é possível
controle da velocidade nos MIT, de forma a possibilitar, visualizar o estado do inversor bem como informar
continuamente, ajustes para eficiência de trabalho realizado parâmetros de operação ao mesmo. Insta-se
em função da carga mecânica empregada [9]. mencionar que esse bloco pode funcionar de
Esses dispositivos podem causar impactos prejudiciais no maneira remota.
conjunto da aplicação, vez que os picos elevados de tensão 3- Interfaces se constituem em entradas digitais ou
constantes ocasionados pelos inversores podem implicar na analógicas que permitem o controle de
ruptura do isolante dielétrico, sendo imprescindível a características como velocidade, sentido de rotação,
utilização de materiais e sistemas de isolamentos mais etc.
resistentes a esse problema [8]. 4- Etapa de potência é composto por um circuito
Conectados à rede elétrica, mono ou trifásica, possuem retificador responsável por alimentar, através do
uma carga em sua saída que precisa ser alimentada com “barramento DC”, o circuito de saída do inversor.
frequência diversa da que consta na rede. Para efetuar essa
transformação, o IF trabalha em dois circuitos: o retificador e (Rede)
R
S
o de inversão [13]. T
A atividade realizada pelo circuito retificador consiste na 1º 2º
transformação da tensão AC em DC, com auxílio de seis 3º I
Interface
RS465 H ~ -
diodos localizados na entrada do inversor. A tensão obtida Serial
M
nessa primeira etapa é filtrada por um capacitor e C 4º
0-10 VCC P
encaminhada à entrada do bloco de inversão [20]. Analógico A/D
Já no circuito de inversão, a tensão DC é mais uma vez U IGBT´S
-
~
convertida em AC, de maneira que o quociente entre tensão e I/O
DIN
frequência se mantenha constante e com a frequência própria Digital

para a carga alimentada [20]. W U V

A tensão conseguida após as duas citadas transformações
é liberada em intervalos cíclicos aos polos de saída através de
transistores, que por chaveamentos constantes intervalares,
geram pulsos com larguras variáveis [20].
Essa tensão em pulsos, quando enviada à um motor,
produz formato de onda bem próxima à senoidal, pelo
enrolamento do motor. Assim, é possível exercer controle
sob a corrente que alimenta o maquinário elétrico, bem como
potência de utilização [20].
M
3~
Figura 3: Blocos funcionais do inversor de frequência [3].
D. Princípios de funcionamento do IF
Motores AC possuem velocidade rotacional proporcional
à frequência da corrente alternada fornecida. A variação
dessa velocidade depende da existência de um circuito que

3
recepcione uma tensão de entrada com 60 Hz de frequência e
a retifique para DC [10].
Após, a corrente transformada é direcionada para
operação de um inversor de frequência que irá alimentar o
motor, possibilitando que a citada máquina opere com
velocidades variadas. Esse tipo de acionador é comumente
encontrado em máquinas industriais que se utilizam de
motores para funcionamento [10].
Atualmente, a maioria dos IF disponíveis no mercado,
convertem a tensão da frequência de 60 Hz em corrente
contínua e, posteriormente, liberam ao motor a corrente
resultante de maneira pulsante, em intervalos de tempo
variáveis como forma de reproduzir o fornecimento ao motor
de uma corrente alternada na frequência desejada [20].
Os IF são parametrizáveis, podendo ser utilizados em
vários tipos de aplicações, pelo fato de permitirem a inserção
das configurações através de IHM (Interface Homem-
Máquina) fornecida pelo próprio fabricante. As ações do
citado dispositivo são realizadas em conformidade com os
parâmetros previamente estabelecidos e armazenados na
CPU (Central de Processamento Unificada) [9].
Figura 3: Diagrama de blocos para inversor-motor [18].
Para o correto controle de motores de indução com
velocidade variável e frequência constate de entrada é
necessária implementação de um IF que terá como função
primordial converter a frequência constante da rede
fornecendo ao motor uma frequência variável [13].
Essa transformação ocorre através de algumas etapas que
podem ser vistas na fig. 4. Primeiro um circuito retificador
transforma a tensão alternada em contínua. Após a passagem
por um filtro, ocorre o processo inverso, onde a tensão
contínua é transformada em alternada, mas com a frequência
desejada para o motor em questão [5].
O retificador atua gerando uma tensão contínua que será
filtrada no momento posterior e repassada para o inversor.
Este por sua vez é composto por seis chaves produzidas com
transistores de potência, fig. 5. Para que se consiga obter
ondas diferentes na saída, é necessário que a abertura e
fechamento das chaves do módulo inversor sejam
combinadas para tal finalidade. Diversas são as tecnologias
usadas na fabricação desse tipo de semicondutor e os mais
utilizados são do tipo IGBT (Insulated Gate Bipolar
Transistor) [1][22].
4
Figura 5: Circuitos que compõe um IF [15].
A técnica PWM é usada para o correto controle dos
inversores, permitindo o acionamento de motores AC,
através da produção de sinais de frequência e amplitude
variáveis com origem em fontes DC [25][28].
O fluxo das informações e controle dos módulos
retificador, filtro e inversor é realizado através de placas
adicionais agrupadas ao inversor de frequência, tais como
placa de drivers, de controle e módulo de frenagem [5].
Diversos tipos de projetos se utilizam de IF para diversas
ações, desde um simples acionamento de bombas até ações
mais complexas em sistemas de automação industrial [5].
E. Tipos de IF
Os IF são classificados pelo tipo de controle necessário
para determinado projeto.
Controles escalares consistem no funcionamento do IF
mantendo o torque constante no motor, equivalente ao torque
nominal, em qualquer velocidade que motor estiver
operando. Esse tipo de controle é normalmente utilizado
quando não é necessário alto torque em rotações reduzidas,
geralmente aplica-se a ventiladores, centrífugas e alguns
modelos de bombas. Muito utilizado pela facilidade de
implementação e valor mais acessível [26].
Controles vetoriais permitem alcançar elevada precisão e
respostas rápidas no torque e velocidade do sistema. É
denominado vetorial por conta de utilizar um algoritmo de
controle que decompõe a corrente em vetores de torque e o
fluxo de magnetização do motor. Isso permite o controle
individualizado tanto do torque quanto do fluxo do campo
magnético girante. São necessários quando há exigência de
elevado desempenho dinâmico, com respostas rápidas e alta
precisão na regulagem da velocidade. Nessa configuração, o
motor deve permitir um controle de torque preciso.
Guinchos, elevadores e máquinas operatrizes se utilizam de
IF do tipo vetorial [5][7][26].
IF do tipo vetorial precisa ser programado com todos
parâmetros do motor, tais como resistências elétricas,
correntes nominais, indutâncias, etc. Visando à facilitação
dessa programação de parâmetros, existem sistemas de ajuste
que são acoplados às interfaces de programação [5].
As principais vantagens em se utilizar IF com controle
vetorial são a alta precisão para regular a velocidade, elevado
desempenho dinâmico, controle linear de torque em
aplicações de tração ou posição e o funcionamento suave
quando em baixas velocidades e, mesmo com variação da
carga, sem variações no torque [5].
 Existem duas modalidades de controle vetorial: o encoder,
que consiste em um sistema em malha fechada, utilizando a
realimentação física de velocidade, efetuada através dos
dispositivos transdutores; e o sensorless, um sistema em
malha aberta, que não se utiliza de realimentação física da
velocidade, necessitando fazer uso de estimadores de
velocidade [26][27].
O IF escalar também chamado de Inversor V/f, se utiliza
da velocidade referencial para produzir os valores de
frequência e tensão, acionando os transistores de potência. O
vetorial calcula a quantidade de corrente para alcançar o
torque necessário pelo motor, através dos cálculos da
corrente do estator e de magnetização. O inversor sensorless,
que não possui regulação de torque, tem desempenho menor
que o encoder, mas superior ao inversor escalar [26][27].
A diferença entre o controle escalar e vetorial consiste na
curva que relaciona torque e rotação. Escalar opera por
parâmetros previamente estabelecidos, em função do
quociente da tensão e frequência. Não fornece torques
elevados em rotações reduzidas pelo fato do torque ser
diretamente proporcional à corrente que alimenta o sistema
[9].
F. Desvantagens no uso do IF
O IF possui como desvantagem principal o fato de atuar
negativamente na rede elétrica a qual está conectado,
introduzindo no sistema a distorção harmônica [25].
Conhecida como efeito da frequência de alimentação, a
distorção harmônica é caracterizada pela alteração no
formato da onda de tensão que alimenta o sistema. Essa
problemática ocorre sempre quando uma carga que não
possui correntes senoidais é ligada à rede elétrica. As
correntes não-lineares afetam e modificam as tensões
senoidais podendo provocar danos aos dispositivos e
máquinas ligadas à mesma rede elétrica onde está ocorrendo
o evento [25].
Para se reduzir esses efeitos deve-se ampliar a
quantidade de pulsos da corrente, pois a corrente consumida
em cada pulsação será reduzida, ocasionando diminuição nas
quedas de tensão. Ou, alternativamente fazer uso de filtros
passivos ou ativos no processo [25].
G. Utilização do IF em escadas rolantes
Em um paralelo realizado entre a aquisição de um IF para
escadas rolantes já instaladas em shoppings e a compra de
modelos modernos de escadas que já vem com sistemas
inteligentes de economia de energia, restou evidenciado que
a segunda opção se torna mais lucrativa ao estabelecimento
em estudo [13].
Os inversores de frequência, ao serem implementados em
escadas rolantes, segundo o referido estudo, possibilitam
redução de aproximadamente 30% no consumo de energia
elétrica, a mesma economia dos modelos modernos com
sistemas de economia energética. Na configuração da escada
com IF há um alto desperdício da energia utilizada
ocasionado pelo fator de potência muito baixo. Ao longo dos
anos, os citados dispositivos se tornaram mais eficazes, mas
não tiveram aumento de eficiência na mesma proporção [13].
A eficiência é caracterizada como sendo a relação entre a
energia fornecida e a energia consumida por determinado
sistema. A eficácia é a medida relacional entre objetivos
5
pretendidos e resultados alcançados por determinado sistema
[17].
E, no que tange ao gasto energético, a implementação de
um IF seria inviável se comparado à compra de uma escada
com sistema de economia energética, pois não se mostrou
lucrativo. Insta-se evidenciar que na segunda opção o custo
inicial seria liquidado em 10 anos de operação e a partir
desse instante a empresa começaria a obter lucro através da
economia energética [13].
A empresa Schindler desenvolveu a escada rolante modelo
93000AE que integra três métodos para aumentar a eficiência
energética do equipamento. Possui alta performance,
software inteligente de gestão energética e componentes com
baixo consumo de energia [24].
III. METODOLOGIA
O presente estudo foi elaborado em forma de pesquisa
bibliográfica, endossado por uma extensa pesquisa
exploratória que buscou, através de livros, artigos e
periódicos científicos, informações que pudessem embasar os
objetivos estabelecidos [12].
Para apoiar as investigações e aquisição mais ampla dos
conhecimentos necessários ao desenvolvimento do presente
artigo, foi feita opção pelo método de pesquisa evidenciado
[21].
Além disso, o caráter qualitativo da pesquisa evidencia
uma abrangência indutiva e descritiva da sistemática
abordada, promovendo o caminho mais adequado para
concretização do mesmo [12].
IV. CONCLUSÕES
Os IF são largamente utilizados para otimizar a operação
dos motores de indução em diversas aplicações e tem como
objetivos principais a economia de energia desprendida para
movimentação de cargas mecânicas e o aumento de
eficiência no trabalho das máquinas elétricas. Possuem dois
tipos de operações distintas: escalar e vetorial
Operando com valores pré-definidos, os IF escalares são
utilizados em projetos mais simples que não necessitam de
resposta rápida nem controle sensível de torque e velocidade.
Devem ser utilizados para aplicações que necessitam de
partidas suaves ou operações em velocidades superiores às
nominais.
O IF vetorial opera em função do torque necessário para
movimentação da carga, com alteração regida pela variação
da frequência e tensão do motor. É ideal para projetos que
necessitem de alto torque com rotações reduzidas, precisão
de operação e regulação de torque.
Um inversor de frequência, além de controlar a
velocidade de motores AC, deve manter a constância do
torque do equipamento como forma da rotação não se alterar.
Para instalação em escadas rolantes antigas não se mostra
viável, sendo mais indicado aquisição de escadas mais
modernas com dispositivos de função semelhante aos IF, no
que tange à economia energética e a otimização na operação,
e que já vem incorporadas nesses modelos.
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