IMT PPP Mar 2021 Parte 2

Motores elétricos para propulsão elétrica
automotiva – Parte 2
Prof. Dr. Pedro Pereira de Paula
15 de março de 2021
1
Formação: Engenheiro Eletricista (1981), Mestre (1993) e
Doutor em Engenharia Elétrica (2000) pela Escola
Politécnica da USP. Pós-Doutorado no Laboratoire
d’Electrotechnique de Grenoble, França (2004).
Experiência Profissional: engenheiro do IEE-USP (1982 a 1985), do
IPT (1985 a 1987), do CTMSP (1987 – 2020) e do CR-IPEN (atual).
Pesquisador convidado do LMAG/EPUSP e consultor
Professor Titular de Engenharia Elétrica da Unicsul (1995 a 2006)
Professor do Curso de Engenharia de Soldagem e do Curso de
Engenharia, Gestão de Manufatura e Manutenção (Pós-graduação)
no PECE/EPUSP (2010 – atual)
Professor do Curso de Engenharia Automotiva – Veículos Elétricos e
Híbridos (Pós-graduação) no IMT (2019 - atual)
Áreas de interesse: projeto, métodos de simulação e ensaios de
máquinas elétricas, particularmente, máquinas de relutância, de imãs
permanentes e síncronas 2
Motores elétricos para propulsão elétrica automotiva
Tópicos abordados
➢ Introdução – alguns aspectos básicos dos acionamentos
➢ Aspectos básicos de conversão eletromecânica de energia
➢ Máquinas de corrente contínua – aspectos construtivos e de
funcionamento
3
Ementa do curso
4
Objetivos: entender os conceitos e aplicações dos

principais motores elétricos aplicados na propulsão
elétrica automotiva.
Ementa: seleção de motores, características dos
motores aplicados na área automotiva, incluindo os
motores CC, os motores de indução, os motores com
ímãs permanentes e os motores de relutância
chaveados, aspectos de modelagem pelo Método dos
Elementos Finitos, aspectos da operação em 4
quadrantes e de frenagem regenerativa.
5
Bibliografia
6
[1] Eletromecânica, A. G. Falcone, Ed. Edgard Blücher, 1996
[2] Seleção e aplicação de motores elétricos, O. S. Lobosco, Ed. McGraw-Hill,

1988
[3] Modern Electric, Hybrid Electric, and Fuel Cell Vehicles, M. Ehsani et al, Ed.
CRC Press, 2005
[4] Principles of electric machines as power electronics, P. C. Sen, Ed. John

Wiley & Sons, 1997
[5] Máquinas elétricas, A. E. Fitzgerald et al, Ed. Bookman, 2006
[6] Design of brushless permanent-magnet motors, J. R. Hendershot and

T.J.E. Miller, Magna Physics Pub and Clarendon Press, 1994
7
[7] Transformadores – R. G. Jordão, Ed. Edgard Blucher, 2002
[8] Alternating Current Machines, M. G. Say, Pitman Publishing, 1976
[9] Electronic control of switched reluctance machines, T. J. E. Miller (Editor),
Newnes Power Engineering Series, 2001
[10] Power electronics and variable frequency drives, B. K. Bose, IEEE Press,
1997
[11] Aspectos de projeto, simulação e operação de geradores e motores de
relutância chaveados, P. P. de Paula, Tese de Doutorado, EPUSP, 2000
8
Introdução -
Alguns aspectos básicos
dos acionamentos
9
Leis da natureza que regem o funcionamento de

máquinas elétricas e dispositivos eletromagnéticos
Lei de Ampère: um condutor percorrido por uma corrente
elétrica produz um campo magnético em seu entorno;
Lei de Laplace: um condutor percorrido por uma corrente
e imerso num campo magnético sofre a ação de uma
força mecânica;
Lei de Faraday: em uma bobina imersa num campo
magnético variável no tempo aparece uma f.e.m entre os
seus terminais; e
Lei de Lenz: se fecharmos os terminais destas bobinas, a
corrente induzida irá circular num sentido de forma a se
opor à variação de campo.
10
Aspectos básicos dos acionamentos

Um acionamento é caracterizado por um motor acionando uma carga
mecânica através de uma transmissão adequada
Potência de saída no eixo do motor: PM = CM . ωM → PM : [W]; CM :[N.m];

ωM : [rd/s]
Potência de entrada no eixo da carga: PC = CC . ωC ➔ PM = (1 / η ) . PC
11
12
Levando em conta o tipo e a natureza da carga mecânica acionada,

definem-se:
✓ O tipo de motor (característica torque vs velocidade);
✓ Velocidade fixa, variável ou controlável;
✓ Potência requerida; e
✓ Regime de trabalho.
Levando-se em conta o tipo de alimentador disponível e os limites

dos impactos elétricos permitidos na rede, definem-se:
➢ Método de partida em vazio ou em carga;
➢ Limitação da corrente de partida;
➢ Duração e frequência de partidas.
13
14
Transmissão entre motor e carga
1) Acoplamentos permanentes
➢ Polias e correias;
➢ Engrenagens e redutores;
➢ Luvas de acoplamento.
2) Acoplamentos desengatáveis
✓ Embreagens (por atrito; correntes parasitas ou Foucault;
fluído magneto-reológico);
✓ Acoplamentos hidráulicos.
Os acoplamentos desengatáveis permitem uma transmissão

gradual e suave do motor à carga; permitem a partida do motor
em vazio.
15
Cargas mecânicas: principais tipos e características

1) Máquinas de fluxo, tais como bombas, ventiladores e compressores
No caso de bombas e ventiladores
Em geral: CC = k .(ωC )2 ; PC = k .(ωC )3
Baixo conjugado de partida
Partida com curva de torque reduzida (vazão restringida)
No caso de compressores
Em geral: CC = k ou CC = k.. ωC ; pC = k .ωC ou PC = k .(ωC )2
Elevado conjugado de partida
Partida com contra-pressão
2) Máquinas de levantamento e transporte, tais como, pontes rolantes,

guindastes, gruas e elevadores
Em geral: CC = k ; PC = k .ωC
Elevado conjugado de partida (igual ou superior ao de regime)
Partidas e paradas frequentes
16
3) Máquinas de grande inércia, tais como, esteiras transportadoras,

moinhos, britadores, prensas com volante
Em geral: : CC = f(ωC ) ; PC = f(ωC ).ωC
Onde f(ωC ) é uma função complexa da velocidade
Conjugado de partida indeterminado
4) Máquinas para a indústria têxtil, papel e celulose e laminação, tais

como, bobinadeiras, desbobinadeiras, calandras e laminadores
Em geral: : CC = k .( 1 / ωC ) ; PC = k
Velocidade variável em ampla faixa
Controle rigoroso de torque e velocidade
17
5) Máquinas de tração, tais como, EV, HEV, veículos metro-ferroviários,

veículos rodoviários, empilhadeiras, translação de pontes rolantes
Em geral: : CC = k1 + k2 . ωC + k3 . (ωC )2
Elevada taxa de aceleração requerida
Velocidade variável em ampla faixa
Em geral, perfil do torque variável ao longo do tempo
Frequente regeneração de energia da frenagem
As cargas mecânicas podem impor aos motores severas solicitações

mecânicas, tais como, vibrações, choques e esforços estruturais, que
também sofrem severas solicitações ambientais, tais como,
temperatura, umidade e ambientes agressivos.
Cargas mecânicas podem impor aos motores restrições mecânicas,

tais como, dimensionais, vibrações e ruídos transmitidos
18
Função do acionamento:
✓ O motor deve tirar a carga do repouso;
✓ Deve aplicar conjugado suficiente para imprimir a aceleração
adequada;
✓ Levar a carga até a rotação nominal de operação de forma
estável
19
20
21
Ação do controlador sobre o sistema: atua sobre o motor, principalmente, para
atenuar os impactos na rede elétrica durante a partida.
O controlador atua na corrente, de forma que, em geral, afeta as características de
torque vs velocidade.
O efeito deve ser limitado de tal modo a garantir a estabilidade do acionamento
durante a partida.
22
Fonte: Prof. Ivan Chabu

23

24

25
26
Aspectos básicos de
conversão
eletromecânica de
energia
27
Uma máquina elétrica é um conversor eletromecânico de energia
Um motor converte a energia

elétrica em energia mecânica
Potência elétrica absorvida da rede
PEL = V. I (em CC)

PEL = V. I . COSφ (em CA)
Potência mecânica fornecida pelo eixo
PMEC = C . ω
Um gerador converte a energia

mecânica em energia elétrica
Potência elétrica injetada na rede
PEL = V. I (em CC)

PEL = V. I . COSφ (em CA)
Potência mecânica absorvida pelo eixo
PMEC = C . ω
28
Nos nossos casos de estudo, uma máquina elétrica é um conversor

eletromecânico de energia baseado em campo magnético. A conversão de
energia se processa através da variação da energia armazenada em campo
magnético estabelecido na estrutura da máquina.
Circuito magnético é a estrutura composta de um núcleo de material
ferromagnético associado a bobinas de excitação.
Um campo magnético é estabelecido ao alimentar as bobinas com correntes
elétricas.
No caso de estruturas dotadas de partes passíveis de movimento, separadas
por um entreferro, o campo magnético armazena energia no entreferro.
O movimento relativo das partes produz uma variação potencial da energia
magnética armazenada, resultando na conversão de energia e na produção de
força ou de conjugado mecânicos.
ou
29
Princípios básicos da conversão eletromecânica de energia
Conversor eletromecânico elementar Sistema com entreferro “x”

Conversor de simples excitação (de relutância) → circuito magnético linear
→ energia magnética armazenada no sistema
→ ENERGIA CONCENTRADA NO ENTREFERRO
Fmm = N.I → Φ (Excitação estabelece o fluxo)
Wmag =
F
0
mm  d
30
Energias envolvidas no sistema eletromecânico
Variação da energia magnética

armazenada
2
(2 − 1 )

Wmag2 − Wmag1 = Wmag = Fmm  d = N  I 
1
2
31
Energias envolvidas no sistema eletromecânico
Energia elétrica
t t 2
d

Wel = e(t )  I  dt =
0

0
N
dt
 I  dt =
F
1
mm  d = N  I  (2 − 1 )
32
Energia envolvidas no sistema eletromecânico
Energia mecânica
Wmec = Fmec  ( x2 − x1 ) = Fmec .x
33
Fazendo-se o balanço das energias envolvidas no sistema eletromecânico,
levando em conta o princípio da conservação da energia, a energia elétrica
entra no sistema, a energia mecânica sai do sistema e a diferença é
armazenada no campo magnético, ou seja,
Wel − Wmec = Wmag

(2 − 1 )
Wmec = Wel − Wmag = N I 
2
Força mecânica desenvolvida pelo conversor
Wmec Wmag dWmag
Fmec = =  Fmec =
x x dx
No sistema linear resulta, onde L é a indutância
1 1 2 dL
Wmag = LI2 Fmec = I 
2 2 dx
34
Sistema eletromecânico duplamente excitado
Trata-se de uma estrutura eletromagnética

básica de onde se originam as máquinas
elétricas
O conjugado C aparece pela tendência de

alinhamento dos campos B1 e B2
35
Sistema eletromecânico duplamente excitado
MÁQUINAS ELÉTRICAS ROTATIVAS são obtidas com configurações

adequadas das estruturas eletromagnéticas básicas e são adaptadas ao
tipo de alimentação de correntes disponíveis, com os objetivos básicos:
➢ Maximização da interação dos campos que produzem o torque;
➢ Deve produzir a interação dos campos independentemente da posição do
rotor;
➢ Deve produzir a interação dos campos em qualquer velocidade.
36

37
Fonte: Prof. Ivan Chabu 38

39
Fonte: Prof. Ivan Chabu 40

Máquinas de corrente
contínua - aspectos
construtivos e de
funcionamento
41
MCC: aspectos construtivos
O ROTOR é mantido
na sua posição por
meio de mancais
apoiados nas tampas
As ESCOVAS são montadas

em suportes fixos ao estator
42
MCC: ROTOR
43
MCC:
ESTATOR
44
45
Estator de uma MCC industrial de porte médio
46
Rotor de uma MCC industrial de porte médio
47
Rotor de uma MCC industrial de porte médio em fabricação
48
Rotor de uma MCC industrial de porte médio em fabricação
49
Estator de uma MCC industrial de porte médio completo
50
MCC: interação eletromagnética

entre o estator e o rotor
51
MCC: interação
eletromanética
entre o estator
e o rotor
Vista planificada da
MCC
Distribuição espacial
de FMM e de B no
entreferro
52
Execução e funcionamento do
enrolamento pseudo-estacionário
53
54
55
Lembrando as relações básicas
e = B.l.v
f = B.l.i
56
Formação dos enrolamentos: espira, bobina, enrolamento
57
Enrolamento embricado (lap winding): os terminais de uma

bobina são ligados a lâminas vizinhas
58
Enrolamento embricado (lap winding): número de circuitos

paralelos é igual ao número de escovas
59
Enrolamento ondulado (wave winding): terminais de cada bobina
conectados a terminais distantes de cerca de dois passos polares
60
Enrolamento ondulado (wave winding): o número de caminhos

paralelos igual a 2.
61
Tensões induzidas na armadura elementar de uma MCC: e = Blv
62
Tensões induzidas no enrolamento pseudo-estacionário
1a equação fundamental
da máquina CC
E = k   
63
Efeito da corrente nos condutores da armadura
2a equação fundamental
da máquina CC
64
Características externas da máquina CC
EQUAÇÕES FUNDAMENTAIS DA MCC
→ F.E.M. Induzida na armadura:
E = k   
→ Conjugado desenvolvido:
C = k   I a
→ Equação do circuito elétrico:
Va = E + ra  I a
- ra : resistência total do circuito de armadura
- Φ = f ( iexc ): fluxo imposto pela excitação
Z a p onde Za é o número de condutores totais da armadura; p é o
k= .
2. a número de pares de polos e a é o número de pares de derivações.
65
Característica externa da máquina CC ➔ ω = f (C )

Curvas distintas dependendo do tipo de conexão de campo adotada: ligação
independente; ligação em derivação; ligação série; ligação composta.
GH - interpolo
CD - excitação
66
Característica externa da máquina CC ➔ ω = f (C )

Curvas distintas dependendo do tipo de conexão de campo adotada: ligação
independente; ligação em derivação; ligação série; ligação composta.
67
Características externas da máquina CC – ligação de campo independente

Utiliza-se fontes separadas para a alimentação da armadura e do campo, que são
ajustadas independentemente. Das equações apresentadas, deriva-se a equação da
velocidade vs conjugado.
Va ra
= − C
k   (k   ) 2
 = 0 −   C
68

Utiliza-se fontes separadas para a alimentação da armadura e do campo, que são
ajustadas independentemente. Das equações apresentadas, deriva-se a equação da
velocidade vs conjugado.
 = 0 −   C
Curvas características ➔ RETAS com constante ω0 e inclinação α
ω0 : velocidade em vazio (sem carga)
α : define a regulação de velocidade com o torque
Controle de velocidade através de duas variáveis independentes➔ Va E iexc

→ Reversão do sentido de rotação➔ inversão da alimentação do campo ou da
armadura, favorecendo as condições de controle e oferecendo uma ampla faixa de
velocidade de operação.
69

✓ Variação de velocidade pela variação da tensão de armadura (com iexc cte.)
✓ Variação de velocidade pela variação do campo ( com Va cte.)
Fluxo imposto pela excitação →

característica de magnetização não linear
ie-n ➔ Φn Fluxo nominal de trabalho (limite

de saturação)
ie-min ➔ Φmin FLUXO MÍNIMO (limite de

disparo da máquina CC)
Operação a fluxo constante: iexc = cte ( até
o limite iexc = ie-n)
Operação a fluxo variável:
ie-min < iexc < ie-n
70

71

72
Plano de operação do MCC

com excitação independente
Excursão das variáveis de

alimentação do MCC com
excitação independente
73
Excursão das variáveis de alimentação do MCC com excitação

independente:
➢ De zero até velocidade nominal: variação pela tensão de

armadura e torque constante
C = cte. - Pmec = k.. ω

➢ Acima da velocidade nominal: variação pela corrente de campo
com potência constante
C = k. 1/ ω - Pmec = cte.
74
75
Características externas da máquina CC – ligação de campo série
Utiliza-se uma única fonte para a alimentação da armadura e do campo. Neste caso,
a excitação é fornecida pela própria corrente de carga. Das equações apresentadas,
deriva-se a equação da velocidade vs conjugado.
76
 = f ( I a )  k '.I a
77
 = f ( I a )  k '.I a
E = k   
C = k   I a
Va = E + ra  I a
Va 1 ra
=  −
resulta
k .k ' C k .k '
78
Curvas características – hipérboles parametrizadas pela tensão de alimentação.
Sem carga : C → 0 ➔ Velocidade em vazio : ω0 → ∞

➢ Controle de velocidade por uma única variável
independente, Va
➢ Elevada regulação de velocidade
➢ Para inverter o sentido de rotação, basta inverter a
polaridade da bobina de campo
Va 1 r
=  − a
k .k ' C k .k '
Conjugado de partida
2
 Va 
 = 0  C = C p = k .k '. 
 ra 
79
Características externas da máquina CC – ligação de campo composta

Utiliza-se fontes separadas para a alimentação da armadura e de uma parcela do
campo. Excitação fornecida parte pela corrente de carga e parte por uma fonte
independente.
80

Utiliza-se fontes separadas para a alimentação da armadura e de uma parcela do
campo. Excitação fornecida parte pela corrente de carga e parte por uma fonte
independente.
Fluxo no entreferro estabelecido pela excitação total:
FmmTOT = FmmSER + FmmSHT
FmmTOT = NSER . Ia + NSHT . iexc
kCPD : grau de composição do campo

FmmSER
= kCPD 0,05 < kCPD < 0,10 → HIPO COMPOSTO
FmmTOT 0,10 < kCPD < 0,20 → NORMAL COMPOSTO
0,20 < kCPD < 0,50 → HÍPER COMPOSTO
81

O motor composto opera sem
dificuldade em vazio ou em
baixa carga, com uma boa
regulação de velocidade:
➢ Campo série e shunt sempre
aditivos;
➢ Campo série promove reforço
da excitação com a carga;
➢ Controlado de forma similar
ao independente;
➢ Aplicações similares ao
independente e sujeitas a
sobrecargas mais severas;
➢ Para reverter o sentido de
rotação, basta inverter a
armadura, mantendo o campo
independente inalterado.
82
Aspectos operacionais peculiares da Máquina CC
Comutação: aparece um centelhamento no sistema escovas+comutador ao

acontecer a inversão do sentido das correntes nas bobinas de armadura;
provoca a erosão e desgaste acentuado da superfície do comutador
EFEITO DOS PÓLOS AUXILIARES ➔ possibilita a redução do centelhamento,

contribuindo para o aumento da vida útil da MCC
Reação de armadura: o campo magnético criado pela circulação da corrente de armadura

provoca a distorção na distribuição do campo no entreferro da MCC, quando em carga.
Provoca a instabilidade de rotação (desmagnetização sob carga). Provoca o desequilíbrio
na distribuição de tensões ao longo do comutador em carga, podendo levar ao
aparecimento de arco elétrico entre escovas (flash-over).
Efeito do enrolamento de compensação ➔ diminui a distorção de campo,

permitindo a operação em ampla faixa de velocidade e potência
83
Efeito da reação de armadura
84
Conversores CA - CC – retificadores controlados baseados em tiristores
Topologia típica de conversor de um quadrante
85
Conversores CA - CC – retificadores controlados baseados em tiristores
Malha de controle de velocidade
86
Grupo motor – gerador CC – sistema Ward - Leonard
Grupo rotativo Ward-Leonard de 4 quadrantes
87
Sistema Ward - Leonard
Sistema estático Ward-Leonard de 4 quadrantes
88
Controle de partida e aceleração por meio de um recortador de tensão (chopper)
Chave eletrônica opera controlando a taxa de trabalho (d - duty cycle)
t0
d=
T
 t0 
VMOTOR =
 
.VLINHA
  89
Controle de partida e aceleração por meio de um recortador de tensão (chopper)
Chave eletrônica opera controlando a taxa de trabalho (d - duty cycle)
t0
d=
T
 t0 
VMOTOR = 
  .VLINHA
 
90
OBRIGADO
PELA ATENÇÃO!
e-mail:
ppdepaula@uol.com.br
91

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Motores elétricos para propulsão elétrica

Prof. Dr. Pedro Pereira de Paula

➢ Introdução – alguns aspectos básicos dos acionamentos

➢ Aspectos básicos de conversão eletromecânica de energia

➢ Máquinas de corrente contínua – aspectos construtivos e de

Objetivos: entender os conceitos e aplicações dos

[1] Eletromecânica, A. G. Falcone, Ed. Edgard Blücher, 1996

[2] Seleção e aplicação de motores elétricos, O. S. Lobosco, Ed. McGraw-Hill,

[4] Principles of electric machines as power electronics, P. C. Sen, Ed. John

[5] Máquinas elétricas, A. E. Fitzgerald et al, Ed. Bookman, 2006

[6] Design of brushless permanent-magnet motors, J. R. Hendershot and

[7] Transformadores – R. G. Jordão, Ed. Edgard Blucher, 2002

[8] Alternating Current Machines, M. G. Say, Pitman Publishing, 1976

[9] Electronic control of switched reluctance machines, T. J. E. Miller (Editor),

Newnes Power Engineering Series, 2001

[11] Aspectos de projeto, simulação e operação de geradores e motores de

relutância chaveados, P. P. de Paula, Tese de Doutorado, EPUSP, 2000

Leis da natureza que regem o funcionamento de

Aspectos básicos dos acionamentos

Potência de saída no eixo do motor: PM = CM . ωM → PM : [W]; CM :[N.m];

Levando em conta o tipo e a natureza da carga mecânica acionada,

Levando-se em conta o tipo de alimentador disponível e os limites

Transmissão entre motor e carga

Os acoplamentos desengatáveis permitem uma transmissão

Cargas mecânicas: principais tipos e características

2) Máquinas de levantamento e transporte, tais como, pontes rolantes,

3) Máquinas de grande inércia, tais como, esteiras transportadoras,

4) Máquinas para a indústria têxtil, papel e celulose e laminação, tais

5) Máquinas de tração, tais como, EV, HEV, veículos metro-ferroviários,

As cargas mecânicas podem impor aos motores severas solicitações

Cargas mecânicas podem impor aos motores restrições mecânicas,

Fonte: Prof. Ivan Chabu

Fonte: Prof. Ivan Chabu

Fonte: Prof. Ivan Chabu

Fonte: Prof. Ivan Chabu

Uma máquina elétrica é um conversor eletromecânico de energia

Um motor converte a energia

PEL = V. I (em CC)

Potência mecânica fornecida pelo eixo

Um gerador converte a energia

PEL = V. I (em CC)

Potência mecânica absorvida pelo eixo

Nos nossos casos de estudo, uma máquina elétrica é um conversor

Princípios básicos da conversão eletromecânica de energia

Conversor eletromecânico elementar Sistema com entreferro “x”

Energias envolvidas no sistema eletromecânico

Variação da energia magnética

Wmec = Fmec  ( x2 − x1 ) = Fmec .x

Wel − Wmec = Wmag

Trata-se de uma estrutura eletromagnética

O conjugado C aparece pela tendência de

MÁQUINAS ELÉTRICAS ROTATIVAS são obtidas com configurações

➢ Maximização da interação dos campos que produzem o torque;

➢ Deve produzir a interação dos campos independentemente da posição do

➢ Deve produzir a interação dos campos em qualquer velocidade.

Fonte: Prof. Ivan Chabu

Fonte: Prof. Ivan Chabu 38

Fonte: Prof. Ivan Chabu 40

MCC: aspectos construtivos

As ESCOVAS são montadas

Estator de uma MCC industrial de porte médio

Rotor de uma MCC industrial de porte médio

Rotor de uma MCC industrial de porte médio em fabricação

Rotor de uma MCC industrial de porte médio em fabricação