Accionamento Elctrico

de Velocidade Varivel
Contedo Didctico

21-03-2013

Prof. Eng Francisco J. da C.

Antnio

Contedo Geral
1.
1.1
2
2.1
2.2
2.3
2.4
3
3.1
3.2
4.
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
5.
5.1
5.2

Introduo aos Accionamentos Elctricos de Velocidade Varivel. Vnculo de

Disciplinas com Accionamento Elctrico. Enquadramento e objectivos
Funcionamento de um Accionamento Elctrico
Elementos Constituintes de um Accionamento Elctrico
A Carga Mecnica
A Maquina Elctrica
A Electrnica de Potncia e a Fonte de Energia Elctrica
O Comando e Controlo
Accionamento com Maquinas de Corrente Contnua
Regulao de Velocidade em Cadeia Aberta e Fechada
Controlo de Velocidade em Cadeia Fechada (Maquina de excitao
Independente)
Accionamento com Maquinas Assncronas Trifsicas
Regulao de Velocidade Introduo
Comando por Variao da Amplitude da Tenso com Frequncia Fixa
Comando por Variao da Frequncia da Tenso com Amplitude Fixa
Comando V/f
Controlo por Orientao de Campo (FOC)
Controlo Directo de Binrio (DTC)
Cascada Hipossncrona
Accionamentos com Maquinas Sncronas
Regulao de Velocidade Introduo
Regulao de Velocidade Motor Sncrono de Magnetos Permanente

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1. Introduo
A designao de accionamentos atribuda a sistemas que utilizam
energia para produzir movimento. Estes sistemas consistem em
actuadores, que so motores de diversos tipos, aplicados aos sistemas
a movimentar, tendo geralmente outros dispositivos associados que
controlam a sua operao e a adaptam s exigncias dos sistemas
movidos.
Os accionamentos tm funes essenciais em muitas indstrias e
servios, com destaque para as indstrias extractivas e transformadoras
e os transportes, para citar apenas sectores econmicos onde se podem
encontrar accionamentos at s potncias mais elevadas (dezenas de
megawatt).
A melhoria de produtividade e de qualidade de produtos e servios
deve-se, em boa parte, ao progresso tecnolgico registado nos sistemas
de accionamento. Esse progresso tambm tem contribudo bastante
para a poupana e para o uso racional da energia e, ainda, para
atenuar o impacto ambiental de certas actividades produtivas.

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1. Introduo
Vnculo de Disciplinas com Accionamento Elctrico

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1. Introduo
Enquadramento e Objectivos

Enquadramento

Objectivo

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O accionamento elctrico est principalmente enquadrado no

mbito industrial

Elevar os conhecimentos dos estudantes em relao a importncia

do accionamentos elctricos e suas aplicaes na industria
moderna, com particular importncia para aqueles accionamentos
que so realizados com maquinas elctricas
Compreender os circuitos e componentes utilizados em Electrnica
de Potncia
Adquirir conhecimentos sobre os conversores mais utilizados na
indstria
Conceber e dimensionar solues de comando e controlo de
sistemas de accionamento, atravs da utilizao de conversores
electrnicos de potncia, baseados nas mquinas elctricas
rotativas
Adquirir a capacidade de realizar sistemas electromecnicos
controlados em velocidade, binrio e posio

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1.1 Elementos Constituintes de um Accionamento Elctrico

O Conversor, alimentado pela rede industrial, transforma a energia

elctrica com objectivo de entregar de forma desejada os parmetros
(tenso, corrente, frequncia)
O Motor, converte a energia elctrica em energia mecnica que fornece a
carga
O Sistema de Controlo, gera sinais de controlo dos semicondutores do
conversor a partir dos sinais de controlo do processo e das medidas de
tenso, corrente, velocidade, acelerao, etc.
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1.1 Elementos Constituintes de um AE - Continuao

1 Conversor
2 Motor elctrico
3 Instalao transmissora
4 Bloco de controlo
OT rgo de trabalho (carga)

O Conversor tem as funes de fazer corresponder as magnitudes

de tenso (frequncia) e corrente do sistema de alimentao com as
do motor e controlar ou dirigir as magnitudes do mesmo motor.
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1.1 Elementos Constituintes de um AE - Conversor

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1.1 Elementos Constituintes de um AE Motor Elctrico

O Motor o elemento fundamental do accionamento e est
caracterizado por determinadas magnitudes elctricas: tenso (UM) e
corrente (IM), e a mecnica: momento (M) e velocidade angular ().
Dependendo da sua aplicao estes motores podem ser de corrente
contnua ou de corrente alternada.

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1.1 Elementos Constituintes de um AE Motor Elctrico

1 Carcaa;
2 Plos indutores;
3 Enrolamentos de
excitao;
4 Plos auxiliares
ou de comutao;
5 Enrolamentos de
comutao;
6 Enrolamentos de
compensao;
7 Ncleo do motor
8 Enrolamento do
Induzido

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1.1 Elementos Constituintes de um AE Motor Elctrico

Tipos construtivos de maquinas:

Maquina de rotor bobinado e

Maquina de rotor em gaiola (como

mostra a figura)
Maquina de rotor bobinado:

Tm um enrolamento semelhante ao do
estator;

A ligao com o exterior da maquina

faz-se atravs de trs anis e de
escovas as quais se pode ligar um
circuito exterior;

Podem ligar-se circuitos construdos com

elementos de electrnica de potncia, o
que torna possvel a realizao de
sistemas de controlo de velocidade com
um valor reduzido de perdas de energia;

Utilizadas na industria, normalmente,

num nvel de potncia relativamente
elevado
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Maquina de rotor em gaiola

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1.1 Elementos Constituintes de um AE Motor Elctrico

Maquina de rotor em gaiola:

Rotor constitudo por um ncleo de ferro

no qual se encontram condutores
ligados na periferia atravs de dois anis
que o curto-circuitam;

Construo barata;

Elevado nvel de robustez;

Baixo peso;

Momento de inrcia reduzido;

Mais utilizada em accionamento de

velocidade quase constante;

Mais utilizada em accionamento de

velocidade ajustvel, apesar das
dificuldades de controlo que apresenta
Maquina de rotor em gaiola

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1.1 Elementos Constituintes de um AE Bloco de Controlo

Bloco de Controlo: Existem vrios exemplos de blocos de controlo, desde
os conhecidos contactores e rels electromagnticos at blocos com
computadores e microprocessadores (figura abaixo).

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1.1 Elementos Constituintes de um AE Transmisso

Equipamento de Transmisso: Tem a funo de fazer corresponder as
magnitudes do binrio e da velocidade do motor com as do rgo de
trabalho

Maquina de rotor em gaiola

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1.1 Elementos Constituintes de um AE Transmisso

Equipamento de Transmisso

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1.2 Aplicao dos Accionamentos Elctricos

Nas indstrias extractivas e transformadoras e os

transportes.
Para accionamentos de potncias muito baixas (poucos
watt), mas com impacto na vida diria das pessoas, tais
como, relgios, cmaras e leitores de vdeo,
equipamento informtico, electromedicina, brinquedos,
etc.
Para accionamentos de potncias mdias e altas
potncias, tais como industrias de automveis, na
industria mineira, aeroportos, centros comerciais, etc.

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1.3 Classificao dos Accionamentos Elctricos

Em dependncia do mtodo a empregar na transmisso da energia mecnica
desde o motor ao rgo de trabalho do mecanismo produtivo, os
accionamentos elctricos dividem-se em trs tipos: em grupo, isolado e
multi-motor.
Em grupo: aquele no qual um s motor pe em movimento com ajuda da
transmisso a vrios rgos de trabalho ou a vrias maquinas produtivas.

Nota:
O circuito cinemtico das maquinas
de trabalho neste caso resulta
complexo e enorme e o
accionamento no econmico.
Este accionamento na actualidade
se utiliza muito pouco.

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1.3 Classificao dos Accionamentos Elctricos

Isolado: aquele no qual o motor elctrico acciona apenas o rgo de
trabalho de uma maquina de produo.

Nota:
Na actualidade este o tipo de accionamento mais utilizado.
Em comparao ao accionamento em grupo o circuito cinemtico da maquina se
simplifica grandemente. Exemplos da utilizao deste accionamento so os
mecanismos de elevao, as escavadoras, etc.

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1.3 Classificao dos Accionamentos Elctricos

Multi-motor: aquele accionamento no qual o rgo de trabalho de um
mecanismo produtivo se pe em movimento por vrios motores elctricos.

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1.4 Mecnica do Accionamento Elctrico

Parmetros Importantes no Accionamento Elctrico:

Deslocamento;

ngulo de rotao

Velocidade e acelerao

Binrio e fora que provocam o movimento

A direco assumida como positiva se mantm para todas as magnitudes que
caracterizam o movimento do accionamento elctrico tais como:
ngulo de rotao
Velocidade angular
Acelerao angular e
Binrio
Isto significa que o deslocamento angular positivo tem de coincidir com o da
velocidade e que este com os de acelerao e binrio.
Nota: O movimento do accionamento elctrico determina-se pela aco de
dois binrios: o binrio desenvolvido pelo motor e o binrio resistivo. Em
dependncia das causas que determinam o surgimento do binrio resistivo
diferenciam-se dois tipos de binrios: binrio activo e reactivo ou passivo.
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1.4 Mecnica do Accionamento Elctrico

Principio D Alembert:
A aco conjunta de ambos binrios
no sistema determina a magnitude e
sinal do binrio dinmico (Mdin), onde
J o momento de inrcia

est determinado, a sua vez, pela acelerao

do sistema. Desta forma a equao do
movimento do accionamento elctrico a
seguinte:

Accionamento Elctrico Elementar

onde,
M o momento ou binrio desenvolvido pelo motor;
MC o binrio da carga no qual est includo o binrio de frico do sistema
mecnico e o prprio rgo de trabalho da carga.
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1.4 Mecnica do Accionamento Elctrico

Num Accionamento Elctrico a
velocidade varivel uma caracterstica
importante o nmero de quadrantes
do plano binrio-velocidade no qual o
motor pode funcionar.
O conjunto conversor-motor pode ser
de 1 quadrante (quadrante 1), de 2
quadrantes (quadrantes 1 e 2, as
vezes 1 e 4) ou de 4 quadrantes
Quadrantes de funcionamento
do Accionamento Elctrico
1: A maquina funciona como motor que gira no sentido directo;
2: A maquina funciona como gerador (freio de recuperao de energia) e
gira no sentido directo;
3: A maquina funciona como motor e gira no sentido inverso;
4: A maquina funciona como gerador (freio de recuperao de energia) e
gira no sentido inverso

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1.4 Mecnica do Accionamento Elctrico

Anlise do Movimento de uma Carga Activa

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1.4 Mecnica do Accionamento Elctrico

Anlise do Movimento de uma Carga Activa - Continuao

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1.5

Accionamentos de Mecanismos com Esquemas

Cinemticos Complexos

Constitui um esquema cinemtico

complexo porque a parte mecnica do
Accionamento Elctrico est formada por
vrios elementos mveis.
O movimento de um elemento do
accionamento da uma informao total do
movimento dos restantes elementos.
Se a energia no sistema se transmite
desde o motor carga, por exemplo
quando se ia um corpo, cumpre-se que:

M 2 2 3 = M c c
M 112 = M 2 2
M m 1 = M 11

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Esquema Cinemtico Complexo

Onde,
M1 e M2 binrios nos eixos 1 y 2 respectivamente
MC e Mm binrio da carga no seu eixo e no eixo do motor
1, 2 3 eficincias dos redutores 1, 2 e 3

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1.5

Accionamentos de Mecanismos com Esquemas

Cinemticos Complexos

Resolvendo conjuntamente as trs equaes anteriores obtm-se a expresso:

M m 1 2 3 = M c 1
se,

1 2 3 =

Chama-se eficincia total do mecanismo de transmisso a seguinte expresso:

Mm

Mc
Mc
=
=
( c )
i

Onde,
i relao de transmisso do sistema
Se a energia se transmite no sentido contrrio, ou seja, desde a carga ao motor, por
exemplo, quando a carga estiver descendo, aplicando o mesmo racionamento anterior se
obtm que:

Mm
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M c
=
i

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1.5

Accionamentos de Mecanismos com Esquemas

Cinemticos Complexos

O binrio de inrcia do sistema equivalente representa-se como:

onde,
JC - momento de inrcia referido ao eixo do motor do rgo de trabalho do
mecanismo e do resto das partes mveis do sistema.
A condio de igualdade das energias cinticas armazenadas expressa-se:

donde,

onde,

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1.5

Accionamentos de Mecanismos com Esquemas

Cinemticos Complexos

No caso em se est referir-se aos binrios, os momentos de inrcia e as massas no eixo do

motor, a inrcia equivalente desta massa com movimento linear :

donde,
No caso geral em que se tem massas giratrias e com deslocamento linear, o momento de
inrcia do mecanismo referido ao eixo do motor determina-se mediante a expresso:

As expresses matemticas dos binrios de carga (subindo e descendo a carga) e do

momento de inrcia equivalente possibilita a converso de accionamentos com esquemas
cinemticos complexos semelhante ao da figura anterior, no qual cumprem com a equao
do movimento do accionamento elctrico.

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Bibliografia

Accionamento Elctrico Automatizado I e II Mario M. Hernndez

Accionamentos Elctricos, 2 Edio Claiton Moro Franchi
Accionamentos Electromecnicos de Velocidade Varivel - Joo C. P. Palma Fundao
Calouste Gulbenkian 1999
Control of Electrical Drives W. Leonhard - Springer Verlag 1996
Automatic Control of Converter-Fed Drives Kazmierkowski; Tunia Elsevier 1994
Adjustable Speed AC Drive Systems Bose (ed.) IEEE Press, 1981
Power Electronics and AC Drives Bose Prentice-Hall 1986
Brushless Permanent-Magnet and Reluctance Motor Drives Miller Oxford Science
Publications 1993
Sensorless Vector Control and Direct Torque Control Peter Vas - Oxford Science
Publications
1998
Electrnica de Potncia - Francis Labrique; Joo Santana - F. Calouste Gulbenkian
1991
Power Electronics: Converters, Applications and Design Ned Mohan; Tore
Undeland;
William Robbins John Wiley & Sons
Power Electronics; circuits, devices and applications - Muhammad H. Rashid

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