Grupo:

Antonio Carlos Borges

CONTROLE DE Waldir de Souza
VELOCIDADE DE Ranieri
UM MOTOR CC Sidney Oliveira
 Circuito Elétrico
  
Para a realização da modelagem do motor CC, foi utilizado um circuito
equivalente

Circuito de Acionamento Circuito do Moto Elétrico

   

Figura 1: Motor Acionador por Circuito de Fonte CC

Modelagem do Processo

𝑢(𝑡 𝑖 (𝑡 ) 𝜔  (𝑡)

  )
Acionamento Motor

𝑢(𝑡) 𝜔
  (𝑡)
 
Sistema
Equação Dinâmica - Lei de Kirchhoff
  Circuito de Acionamento

𝑉   𝐿 ( 𝑡 ) = 𝐿 𝑑𝑖 (𝑡 )
𝑉
  𝐷 ( 𝑡 ) ≈ 𝑅 𝐷 √ 𝛼 𝑖 (𝑡 ) 𝑑𝑡

  𝑑𝑖 (𝑡 )+ 𝑅 𝐷 √ 𝛼 𝑖 (𝑡 )=𝓊 (𝑡 )
𝐿
  𝑑𝑡
Equação Dinâmica - Lei de Kirchhoff
 Circuito

  do Motor (Dinâmica da Velocidade de giro - Torque)

 
Linearização
 Circuito de Acionamento

  𝑑𝑖 (𝑡 )+ 𝑅 𝐷 √ 𝛼 𝑖 (𝑡 )=𝓊 (𝑡 )
𝐿
𝑑𝑡
 Série de Taylor

 𝑑𝑢 = 𝑓 (𝑢 , 𝑦 ) ≈ 𝑓 ( 𝑢 𝑦 ) + 𝑑𝑓 . ( 𝑢− 𝑢 ) + 𝑑𝑓
❑

0, 0 0 .( 𝑦 − 𝑦0)
𝑑𝑡 𝑑𝑢𝑢 , 𝑦
0 0
𝑑 𝑦𝑢 , 𝑦 0 0

𝑖  𝑠𝑠 𝑒 𝑢𝑠𝑠
 
Linearização
 Série de Taylor – Continuação

 𝑑𝑖 𝑠𝑠 𝑠𝑠 1 𝑠𝑠 1 𝑅𝐷 𝑠𝑠
❑
(𝑡 ) ≈ 𝑓 ( 𝑢 , 𝑖 ) + ( 𝑢− 𝑢 ) − . (𝑖 −𝑖 )
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 2 √ 𝛼 𝑖 (𝑡 )

 Variáveis de Desvio

   
Linearização
 Série de Taylor – Continuação

 .

 Aplicando transformada de Laplace

 
Condição Inicial
Linearização
 Aplicando transformada de Laplace - Continuação

 
  Mudança de Variável
X=

Função de
Transferência
Circuito
Acionamento
Função de Transferência
 Transformada de Laplace - Circuito do Motor (Dinâmica da Velocidade de
giro - Torque)
   
Condição Inicial
Função de Transferência
 Substituindo a equação do circuito de acionamento I(s) no circuito do
motor (Dinâmica da Velocidade de giro - Torque)
 
  Equação Circuito
Acionamento
Função de Transferência
 Circuito de Acionamento

 Circuito do motor (Dinâmica da Velocidade de Giro - Torque)

 

 
X=
 
Tipo de Motor CC
 Motor CC Gm8x24

Fonte: BOLLETIN LGG Series GM8000, GM9000, GM14900

Parâmetros do Motor CC
 Parâmetros de um motor GM8X24 retirado do datasheet

Momento de Inercia J = 150 N.m.s²

Constante Torque do Motor Ki = 4000 N.m/A
Indutância de Armadura L=5H
Resistência Não-Linear RD = 50V/A²
Atrito Viscoso B = 5 N.m.s

Ponto de Equilíbrio I = 7,2 mA

Fonte: BOLLETIN LGG Series GM8000, GM9000, GM14900

Medição de Velocidades Motor CC

Tacogerador Encoder
Atuador, Medidor Motor CC

ATUADOR MEDIDOR

Circuito Acionamento Motor CC Tacogerador

Fonte: BOLLETIN LGG Series GM8000, GM9000, GM14900