Capítulo 3 e 4 - Elementos-24.05.2023

UNIVERSIDADE METODISTA DE ANGOLA #3
FACULDADE DE ENGENHARIA E ARQUITECTURA

CURSO DE ENGENHARIA MECATRÓNICA
Acionamento Eléctrico de Velocidade Variável
Capítulo III - Elementos constituintes de um

acionamento eléctrico
1
Professor: Eng.º João Cussondama
Sumário
#3
3. Elementos Constituintes de um Accionamento Eléctrico.
2.1 - A Carga Mecânica.
2.2 - A Máquina Eléctrica.
2.3 - A Electrónica de Potência e a Fonte de Energia Eléctrica.
2.4 - O Comando e Controlo.
2
Mecânica de Motores e Geradores #2
Mecânica de Motores e Geradores

(Motores DC, Geradores e dispositivos conversores de Energia)
➢ Explicar como o torque e a velocidade é representada

Objectivo dos Exercícios ➢ Calculo mecânico da perfomence simples
➢ Identificar cargas mecânicas comuns de máquinas Elec.
14
Difinições de Velocidade e Conversão de Unidades
Velocidade angular(radian/segund)
Padrão para motores e geradores
Revolutions per minute (RPM)
 2 
 60   2   =    n
Conversões n =    =  n  f 
 2   60 
rad/seg para RPM RPM para rad/seg
Potência de hp para W
P = 746 W/hp  HP = 746 W/hp  valor em hp = resultado _ em W
15
EXEMPLO DE FORÇA E TORQUE

Definição
Torque =(força aplicada)∙(distância perpendicular)
T = F  (r  sin( q))
exemplo: chave de torque
F = 20 N
Centro de
d = 20 cm Rotação
q = 90o
T=?
Solução
T = F  (r  sin( q)) R: 4.0 N-m
16
Example: Distância não perpendicular

d = 20 cm F = 20 N
r sin(q)
17
Trabalho e Potencia
P (Watts) = W (Joules)/ t (segundos)
Trabalho e potência no Sistema rotativo
Trabalho no Sistema rotativo
W = T∙q
T = torque (N-m)
q = angular distance (m)
Potência no Sistema rotativo

P = T∙w
P = power (Watts, W)
T = torque (N-m)
w = angular speed (rad/sec)
18
EXEMPLOS DE UNIDADES DE CONVERSÃO
Example 1: Um motor desenvolve 25 Hp no eixo a uma
velocidadede 1750 rpm. Encontre o torque(N-m) desenvolvido e a
potência de saída em Watts
P
T = = 101.8 N - m
ω
8
EXEMPLOS DE UNIDADES DE CONVERSÃO
Example 2: um gerador entrega 50 kW de potência a 170
rad/s. qual é a potência do motor em hp e velocidade em
rpm?
9
No Sistema rotacioanal
P = T
No Sistema linear
P = F v
Where: F = força em Newtons (N)

v = velocidade em metros/segundos (m/s)
T = torque em N-m
 = velocidade angular (rad/s)
Se a potencia for conservada T   = F v
10
Calculo da pot
Example 3: Uma pequena locomotiva desenvolve 620 N-m de

torque a 900 rpm (n) a medida que ele se move a 6,7056 m / s (V).
Determine a potência, requerida, em Watts. Calcula também
a força que se opõe a locomotiva.
1 - Calcule a potencia rotacional
2 - calcule a força
11
Exemplo 4: Um motor elétrico levanta um peso de 385.6 N a uma velocidade de 2m/s. O

tambor de elevação tem um diâmetro de 76,2 centimetros .
Qual é a potência que o motor deve desenvolver para fazer esse levantamento?
Calcule o torque e a velocidade do motor que realiza esse levantamento.
P = F v
T = Fd
d=76,2cm P = T 
v=2m/s
850 lb
12
Velocidade constante - o motor deve manter uma velocidade

constante em ampla gama de carga de torque.
Exemplos: máquinas-ferramentas (tornos, moinhos etc.) laminadores (produção de aço)
13
Torque Constante - o motor funciona contra a força

constante. O peso da carga não muda.
Exemplos: elevação, transportadores
14
Potência constante - Característica mecânica da mudança de

carga (tamanho, peso). Torque e mudança de velocidade
Exemplo: Operações de enrolamento (cabo, fio)
15
Tensão induzida em máquinas de CC
Motores Dc, geradores e dispositivos de conversão de energia
➢ Calcular a tensão de saída média de um gerador de dc dado os parâmetros

de construção física da máquina.
➢ Desenhar o modelo de circuito esquemático de uma máquina dc
➢ Encontrar tensão de saída do gerador usando uma curva de magnetização
e fórmulas definidas.
➢ Calcular a regulação da tensão do gerador.
16
17
18
19
Tensão média induzida em um gerador
A velocidade angular se relaciona com a frequência f (ciclos / s ou Hertz) por :  = 2f
n  P  Na   p
Tensão induzida média: Ea =
30
onde: P = número de polos

n = velocidade de rotação
Na = nº de voltas na bobina
p = fluxo de campo
Ea = tensão induzida média
20
Tensão média induzida em um gerador
Definindo o número de condutores termos de enrolamentos
za
Na =
2
za = Número total de condutores de armadura no campo
Substituindo na equação anterior obtém-se:
n  P  za   p
Ea =
60  a
a = número de caminhos paralelos (característica da bobina, normalmente dado)
21
O número de pólos, caminhos paralelos e condutores são constantes uma vez que a
máquina é construída para definir:
P  za
kG = Onde kG = fem constante (fem)
60  a
O kG constante também conhecido como ke em alguns textos. Relaciona a tensão do

motor com a velocidade e o fluxo de campo.
Ea = k G  n  p = k e  n   p
22
Exemplos -tensão induzida
Exemplo 1: A armadura do motor DC de 2 pólos gira a

1800 rpm. Possui 400 voltas no enrolamento da
armadura. O fluxo do campo magnético é de 0,0025
Wb. Calcule a tensão induzida média.
23
Exemplo 2: Uma máquina dc de 4 pólos roda a 200 rad / s em um

campo magnético de 0,0048 Wb. Existem 4 caminhos de corrente
paralela que possuem 200 condutores. Encontre a tensão induzida
na armadura e a constante fem para a máquina.
24
Exemplo 3: Uma máquina de CC de 4 pólos com 50 kW tem um

valor de Ea = 110 V a 1100 rpm. Qual é a tensão induzida se a
velocidade aumentar 20%?
25
Exemplo 4: Uma máquina DC de 4 pólos tem um valor de Ea =

50 V a 400 rpm. Qual é o valor de Ea se o fluxo do pólo for
duplicado enquanto a velocidade permanecer constante?
26
Exercício 1: A armadura do motor DC de 4 pólos gira a

2200 rpm. Possui 420 voltas no enrolamento da
armadura. O fluxo do campo magnético é de 0,0025
Wb.
Calcule a tensão induzida média.
Execício 2: Uma máquina dc de 2 pólos roda a 1200rpm em um

campo magnético de 0,0048 Wb. Existem 4 caminhos de corrente
paralela que possuem 300 condutores. Encontre a tensão induzida
na armadura e a FEM.
27
Exemplo 3: Uma máquina DC de 4 pólos com 100 kW tem um valor

de Ea = 120 V a 1500 rpm.
Qual é a tensão induzida se a velocidade aumentar em 30%?
Qual é a tensão induzida se a velocidade aumentar em 80%?
Exemplo 4: Uma máquina DC de 4 pólos tem um valor de Ea =

50 V a 400 rpm. Qual é o valor de Ea se o fluxo do pólo for
constante a enquanto a velocidade triplica?
28
Gerador de Corrente Contínua - Excitação Independente (Separada)
GERADOR DE CORRENTE CONTÍNUA

EXCITAÇÃO INDEPENDENTE.
29
Gerador de Corrente Contínua - Excitação Independente (Separada)
Característica do Gerador de Corrente Contínua Excitação Independente.
• A armadura é um componente que faz parte de uma máquina elétrica. Este elemento é acoplado
magneticamente ao indutor que é o local onde uma força eletromotriz é gerada por indução. Também é
chamada de armadura de um motor.
• Na engenharia elétrica, armadura é o nome que historicamente foi dado ao fio condutor no qual uma corrente
elétrica é induzida.
• Atualmente, nos motores de corrente contínua a armadura é o rotor e nos motores de corrente alternada assíncronos
a armadura é o estator. Esses tipos de motores também são chamados de motores de indução.
30
https://pt.demotor.net/motores-electricos/componentes-de-um-motor-eletrico/induzido
Característica - Excitação Independente
• Máquina excitada externamente pelo circuito de campo;
• Velocidade praticamente constante (motores);
• Velocidade ajustável por variação da tensão de armadura e a de campo (motores);
• Muito aplicados na indústria (motores);
• Máquinas laminadoras, extrusoras, fornos de cimento, etc;
31
Circuito modelo de máquinas Dc
La
Rf +
+
Racir A indutância não tem
efeito quandoos
valores de conrrente
+ do motor não muda. Vt
Vf Lf Ea
Racir = Resistencia da armadura

Ea Tensão de (induzida)
La = indutancia do circuito da armadura
Vt = terminal de tensão da máquina
Rf = Resistencia do campo
Vf = campo electromagnético fonte de tensão
Lf = indutância do campo
32
Circuito modelo do Gerador
+
Da lei de kirchoff no circuito de
Rf
La Ia armadura obtém-se
If Racir Vt E a = I a  R acir + Vt
+ Perdas nas
Vf Lf escovas Resistência total do circuito da armadura Racir
Ea
Racir = Ra + RIP + RCo

Modelo do gerador- Energia mecânica Onde:
convertida em energia. Deixa do terminal + Ra = Resistência da armadura
da armadura RIP =Resistencia de interpolação
Rco Resistencia de compensação
Perda nas escovas P=2 ∙Ia
33
Circuito modelo do motor
+ Análise do circuito de campo

Rf
La Ia Vf
If Racir If =
Rf
+ Escovas Vt
Vf Lf Controlo If com o reostato de campo
Ea perda
If
Rc
Rf
Modelo Motor - energia electrica convertida para
Vf
Energia mecânica. Ia entra no terminal + da armadura If = Lf
Rf + Rc
o coil Vf
Rc =Resistencia da bobina
ato de campo
Rf = Resistencia do reostato
34
Gerador DC de com excitação separada
A fonte separada de fornecimento desenvolve fluxo de campo. Fonte chamada excitador
If Rc Racir La
N Prime
Rf Mover
Lf Vt
n
Ea
Vf
Vf
Equações Modelo: Corrente do circuito de campo If = RL
Rf + Rc p
Acoplamento magnético à tensão média induzida N  If  n  k G
Ea =
Ea em termos de fluxo para E = k  n   R
a G p
Corrente constante If
k e = k G  p E a = k e  n Ea proporcional a n para If constante
35
Gerador DC com excitação separada
Terminal de Regulação da tensão
KVL em torno do circuito de armadura

com interruptor fechado
La Ia
Load
Raci Ea = I a  Rarmadu + Vt
+
+r Vt
Com a chave fechada e n
Ea constante Vt < Ea e decresce
n a medida que Ia cresce
Ea = 0  Rarmadura + Vt
Ia= 0 com a chave aberta então:
Ea = Vt
37
Terminal de Regulação da tensão
tensão nominal do terminal
Vnl − Vrated
%VR =
Vrated
onde: %VR = percentual da regulação de tensão

Vnl = terminal de tensão sem carga Vsc
V rated = classificação da placa nominal da tensão do terminal
quando o gerador oferece energia nominal.
38
Exemplo de Regulação de voltagem
Exemplo 1 - Um gerador de dc de 2 pólos excitado por 50 kW e 3500 rpm tem uma tensão
nominal no terminal de 120 Vdc. Seu excitador é fornecido a partir de um fornecimento de
120 Vdc. A resistência da bobina de campo é de 10,4 ohm e o reostato de campo é ajustado
em 20,5 ohm. A resistência total da armadura é 0,014 ohm. O gerador fornece 420 A para
uma carga.
Determinar:
a.) a tensão de indução na armadura neste nível de excitação
b.) a tensão do terminal em 100%, 75% e 50% de corrente de carga
40
400
380
360
340
320
300
280
260
Induced EMF (V)
240
220
E a 200
i
180 Ea =162 V
160
140
120
100
80
60
40
20
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
If
If =3.88 A i
Field Current (A)
42
Gerador DC com excitação separada
Exemplo 2: para a máquina do exemplo 1, ,determinar a

configuração do reostato de campo para que a máquina forneça a
corrente nominal de saída na tensão nominal
P=50KW
Racir = 0.014 
Vt = 120 V dc
R c = 10.4 
45
Motor com Excitação
Separada Motores C
48
Relação de Potência para Motores
Dc
A potência de saída electromecânica da armadura é igual a The electrom
potência electrica total de entrada na armadura the total ele
Kirchoff no circuito da armaduraVT = I a  Rarmad + Ea

é:
2
Multiplicando por Ia VT  I a = I a  Rarmad + Ea I a
Potencia do gerador Pem = Ea  I a

Pe = Ea  I a
Onde: Pem = Potencia electro-mecanica desenvolvid na armadura e
Pe potencia electrica de entrada do motor
2
Combinando as equaçoes acima Pem = VT  I a − I a  Rarmad
Onde: Rarma = Ra + RIP + RC Ra = resistenca da armadura /RC = Resistencia de compensação
RIP = resistencia de interpolaçao
49
Classificações da placa de identificação do motor
Os dados da placa de identificação do motor são dados em

potência (hp) e revoluções por minuto (RPM).
All motor characteristics are standardized by National Electrical

Manufacturers Association (NEMA)
Physical characteristics - size, dimensions shaft placement, etc.

Electrical characteristics - voltage rating torque/speed
characteristics. HP ratings
Lesson 11 332a.pptx 50
Motor Nameplate Ratings
At rated(taxas) voltage and current, motor delivers rated HP at
rated speed.
Relaçao entre o torque e a potencia mecanica at shaft in
terms of mechanical units.
Teixo  n
Peixo = Hp
5252
Onde: Teixo = torque desenvolvido eixo do motor(lb-ft)

n = velocidade do eixo (rpm)
Peixo = potencia na saida do eixo (hp)
Armature torque and power must be larger to overcome
mechanical losses
Example 11-2 Torque Constant
Um motor de 25 Hp com excitação separada opera a velocidade de
250 rpm. É alimentado a 120 V e 5.6 A. A Resistencia total no
circuito da armadura é.473 ohms Encontrar o torque(constante) da
máquina
53
Equações gerais de velocidade para Motores cc
Ea
n=
Remember Ea = VT − I a  Rarma p  KG
Combinando as duas equaçoes para obter a equaçao da velocidade

VT − I a  R acir
n=
p  KG
Onde: Rarm = resistencia do circuito da armadura

Ia corrente da armadura
KG = constante da maquina
n = velocidade(rpm)
p = fluxo de campo
Equaçoes gerais de velocidade para Motores cc
A velocidade é inversamente proporcional ao fluxo de campo.

Decrescendo o fluxo de campo,cresce a velocidade produz-se
torque suficiente a para a aceleração necessária.
Remember TD = k T  I f  I a
VT − I a  Rarmd
n=
 p  KG
Decrescendo Ic reduz o fluxo de campo

mas tambem reduz o torque
desenvolvido Controlado por If
Velocidade do Motor e Terminal de Tensao
A velocidade do motor é directamente proporcional ao terminal de
voltagem. Aumentando a VT aumenta também n (velociade),
diminuindo VT decresce também n
Exemplo 3: Um motor de excitação separada de 37300 w,e 240 V

trabalha a 1000 rpm. O motor consome 7800 watts da fonte de
alimentação CC. A Resistencia total da armadura é de 0.221 .
Encontrar:
a.) A FEM constante, Ke do motor

b.) A velocidade do motor se a tensão no terminal for reduzida a
20% e a potencia consumida é a mesma?.
Eficiencia do motor
Remembre dos generadores

 Psaida 
h=  100%
P
 entra 
For motors: Psaida = Pshaft potencia mecanica desenvolvida na shaft

Pentr = Pe,entr a potencia electrica fornecida aos terminais
h = eficiencia
Perdas Pperdas = Parmad + Pes cov + Pfricçao + Pcore + Pstray
Where Pacir = perdas circuito da armadura

Pesc = escovas
Pfr = fricçao
Pcore = core losses
Pstray = stray losses
 Psaida 
h=  100%
 Psaida + Pperdas 
Example 11-4 Motor Solutions Using Efficiency
A separately excited dc motor is rated at 74600w, 600 V a

1200 rpm. The total armature resistance is 0.24 ohms.
When the motor is entrega 55950 w a 1200 rpm sua
eficiecia é 88%. A uma potencia de55950 w na saida:
a.) Corrente de armadura do motor
b.) tensao induzida(Ea)
c.) Torque no eixo
d.) Potencia electromecanica
Conexão Shunt de Motores
CC
CONEXÃO SHUNT DE MOTORES CC
Corrente de campo fornecida a partir da mesma fonte que a armadura. Constante deField current supplied from
corrente do campo, se não for modificado pelo reostato. constant if not modified b
Motor Model Equations

armature Terminal
current current Ia = IT − If
E a = VT − I a  R acir
Ia
Racir Rc IT Motor Speed
Ea
Load If n= p  kG = Ke
Vt p  kG
n
Td Ea
VT − I a  R acir
Rf n=
p  kG
Motor circuit model schematic Speed proportional to Ea 68
Shunt Connected dc motors
Torque desenvolvido
Ia
Racir Rc IT TD = K T  I a
Load If Vt Torque proporcional a
n corrente de armadura
TD Ea
Se forem utilizadas unidades SI,
Rf
Ke = KT
Developed
Torque Balanço de potencia na armadura
Pe = Pem
E a  I a = TD  
Shunt motor Speed exampleFind12-1
the motor terminal
IT = 82 A current and the motor
speed when the developed
Ia
Racir= 0.11  torque load is increased by
Rc = 120 
50% from the initial
Load
If Vt = 240 V conditions given.
Ea Calculate the speed

n = 900 rpm regulation for the change in
Td Rf = 0 load conditions given
above
Encontre a corrente do terminal do motor e a velocidade do motor quando a carga de

torque desenvolvida for aumentada em 50% das condições iniciais dadas.
Calcule o regulamento de velocidade para a mudança nas condições de carga indicadas

acima
Shunt Connected Dc Motor
Dc Shunt Motor Solution Methods
Assim como em outras máquinas estudadas até agora, a velocidade do motor, torque
desenvolvido e emf gerado são todos proporcionais. Se um ponto de operação e um
aumento / falecimento percentual forem conhecidos, o novo ponto de operação pode ser
encontrado usando proporções.
Ea é proporcional a velocidade TD é proporcional à corrente de armadura
E a1 n 1 TD1 I a1
= =
Ea2 n 2 TD 2 I a 2
A velocidade é diretamente proporcional ao Ea e inversamente proporcional ao fluxo de campo
n 1  E a1    p 2 
=  
n 2  E a 2    p1 
72
Exemplo 13-1: Controle de velocidade do motor Shunt
usando enfraquecimento do campo
A 10 HP 240 volt 1200 rpm motor is operating
at rated conditions. Determine the percent change in shunt field flux required
to lower the speed to 900 rpm. Assume that armature current remains the
same.
Um motor de 10 HP 240 volts 1200 rpm está funcionando

em condições nominais. Determine a variação percentual no fluxo de campo shunt
necessário para baixar a velocidade a 900 rpm. Suponha que a corrente da armadura
permaneça a mesma.
73
Example 13-2
A 200 volt shunt motor is rated a 5 HP and 1000 rpm.
At rated output it draws 25 A of line current. The total
armature circuit resistance is 0.5 ohms. The field resistance is 100
ohms
a.) find the total rotational losses of the motor at rated conditions
b.) Find the no load speed of the motor at 200 volts
Um motor de derivação de 200 volts é avaliado como 5 HP e 1000 rpm.

Na saída nominal, desenha 25 A de linha atual. O total
A resistência do circuito da armadura é de 0,5 ohms. A resistência do campo é de 100
ohms
a.) encontrar as perdas de rotação totais do motor em condições nominais
b.) Encontre a velocidade de não carga do motor a 200 volts
Excitation
Exemplo 13-3: Um motor de derivação de 500 volts 125 HP 1150 rpm opera em
condições nominais, conduzindo uma carga de torque constante. A linha de corrente
nas condições nominais é de 204,3 amps. A resistência total da armadura é de 0,0343
ohms, a resistência do campo é de 96 ohms.
Determine a corrente de armadura no estado estacionário se um resistor de 0,052
ohm for conectado em série com a armadura e o campo for enfraquecido em 10% do
seu valor nominal.
b.) Determine a velocidade no estado estacionário para as condições na parte a.
77

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UNIVERSIDADE METODISTA DE ANGOLA #3

FACULDADE DE ENGENHARIA E ARQUITECTURA

Acionamento Eléctrico de Velocidade Variável

Capítulo III - Elementos constituintes de um

Mecânica de Motores e Geradores

➢ Explicar como o torque e a velocidade é representada

EXEMPLO DE FORÇA E TORQUE

Example: Distância não perpendicular

Trabalho no Sistema rotativo

Potência no Sistema rotativo

Where: F = força em Newtons (N)

Se a potencia for conservada T   = F v

Example 3: Uma pequena locomotiva desenvolve 620 N-m de

Exemplo 4: Um motor elétrico levanta um peso de 385.6 N a uma velocidade de 2m/s. O

Velocidade constante - o motor deve manter uma velocidade

Torque Constante - o motor funciona contra a força

Potência constante - Característica mecânica da mudança de

Exemplo: Operações de enrolamento (cabo, fio)

➢ Calcular a tensão de saída média de um gerador de dc dado os parâmetros

A velocidade angular se relaciona com a frequência f (ciclos / s ou Hertz) por :  = 2f

onde: P = número de polos

Definindo o número de condutores termos de enrolamentos

za = Número total de condutores de armadura no campo

Substituindo na equação anterior obtém-se:

O kG constante também conhecido como ke em alguns textos. Relaciona a tensão do

Exemplo 1: A armadura do motor DC de 2 pólos gira a

Exemplo 2: Uma máquina dc de 4 pólos roda a 200 rad / s em um

Exemplo 3: Uma máquina de CC de 4 pólos com 50 kW tem um

Exemplo 4: Uma máquina DC de 4 pólos tem um valor de Ea =

Exercício 1: A armadura do motor DC de 4 pólos gira a

Calcule a tensão induzida média.

Execício 2: Uma máquina dc de 2 pólos roda a 1200rpm em um

Exemplo 3: Uma máquina DC de 4 pólos com 100 kW tem um valor

Exemplo 4: Uma máquina DC de 4 pólos tem um valor de Ea =

GERADOR DE CORRENTE CONTÍNUA

Característica do Gerador de Corrente Contínua Excitação Independente.

• Máquina excitada externamente pelo circuito de campo;

• Velocidade praticamente constante (motores);

• Velocidade ajustável por variação da tensão de armadura e a de campo (motores);

• Muito aplicados na indústria (motores);

• Máquinas laminadoras, extrusoras, fornos de cimento, etc;

Racir = Resistencia da armadura

Racir = Ra + RIP + RCo

+ Análise do circuito de campo

A fonte separada de fornecimento desenvolve fluxo de campo. Fonte chamada excitador

KVL em torno do circuito de armadura

tensão nominal do terminal

onde: %VR = percentual da regulação de tensão

Exemplo 2: para a máquina do exemplo 1, ,determinar a

Kirchoff no circuito da armaduraVT = I a  Rarmad + Ea

Potencia do gerador Pem = Ea  I a

Os dados da placa de identificação do motor são dados em

All motor characteristics are standardized by National Electrical

Physical characteristics - size, dimensions shaft placement, etc.

Onde: Teixo = torque desenvolvido eixo do motor(lb-ft)

Combinando as duas equaçoes para obter a equaçao da velocidade

Onde: Rarm = resistencia do circuito da armadura

A velocidade é inversamente proporcional ao fluxo de campo.

Decrescendo Ic reduz o fluxo de campo

Exemplo 3: Um motor de excitação separada de 37300 w,e 240 V

a.) A FEM constante, Ke do motor

Remembre dos generadores

For motors: Psaida = Pshaft potencia mecanica desenvolvida na shaft