Caracteristicas eletro-mecânicas das máquinas

n Acionamento de Máquinas
n Conceitos Gerais
» cadeia cinemática de uma Máquina
» elementos de máquina
» acionamento árvore e avanço
n motores AC e DC (servomotores)

n Acionamento escalar x vetorial (CA)

n Dimensionamento de um servoacionamento

n Motor de passo

n Acionamento motor de passo

n Acionamento motor CC

n Unidade de cálculo
» controle de posição
» controle de posição com computadores
» interpolação linear e circular
n Captadores ou sensores de posição
» sensores absolutos e incrementais
 Cadeia cinemática /elementos de máquina
n elementos de máquinas no sentido da ferramenta de
corte à eletrônica (àrvore e avanço)
n dinâmica de movimento
n projeto intimamente ligado a potência de corte
necessária
n mecânica x eletrônica
n acoplamento entre motor e mecânica com baixa “banda
morta”.
n alta precisão e estabilidade nos servos (sem oscilações
mecânicas e elétricas) compensações com eletrônica
(PID).
n sistema rígido (sem folgas).
 Cadeia cinemática
elementos de máquina

n alta resistência ao desgaste, baixa energia

cinética e alta dinâmica de movimento com
relação às massas e ao momento de inércia.
n alta precisão e alto grau de repetibilidade
n correias dentadas e estriadas.
n parafuso e porca de esferas recirculantes
n a´rvore das fresadoras (coroa/ pinhão).
 dispositivos de acoplamento
mecânico de baixo atrito

parafuso e porca
de esferas
recirculantes

dispositivos
mecânicos
em geral
 Eixo de Acionamento
n eixo de rotação
n conversor eletro-mecânico=>motor CC ou
CA
n transmissão mecânica conversor => polia,
correia ou coroa/pinhão
n transformadores mecânicos=> engrenagens
cilíndricas ou polias
n velocidade de corte constante (controle
eletrônico de rotação)
n sensor de rotação=> tacogerador ou encoder
 Acionamento do eixo de avanço

n eixo de posicionamento programa conversor

eletro-mecânico (servomotores)=> motor CC(com
escova/comutação mecânica ou sem escova
(brushless), CA (síncrono/ assíncrono) ou motor
de passo
n forma de controle => chopper ou PWM
n realimentação=> corrente e velocidade (CC e CA)
n sensores de posição=> régua ótica ou indutiva;
resolver e encoder
 Posicionador de uma máquina CNC
n esquema para um eixo
PERTUBAÇÕES
DADOS DO INTERPOLADOR
PROGRAMA CNC

CONTROLE CONVERSOR

ELEMENTOS
MECÂNICOS
DE DRIVE ELETRO-ME-
POSIÇÃO CÂNICO

SENSOR N
DE
VELOCIDADE
CARGA
X

SENSOR
CN DE
POSIÇÃO

ELETRO MECÂNICA
 servomotor
eixo de
avanço

encoder
eixos de avanço

servomotor
eixo
árvore
 Exigência do acionamento de avanço
n alta precisão de posicionamento
n homogeneidade e constância de velocidade
n baixa inércia
n alta dinâmica sem “overshoot”
n alta capacidade de sobre carga
n movimentos e paradas rápidas com precisão
n reversão nos quatro quadrantes
– 1o. e 2o. Quadrantes motor
– 3o. e 4o. – Quadrantes gerador
n velocidade concêntrica para baixa rotação
 Soluções para o acionamento de avanço
n Motor CC (servomotor)
n parâmetros que afetam as grandezas a serem reguladas
podem ser controladas pelo campo e pela armadura
(velocidade) por circuitos independentes
n vantagens=>velocidade pode ser controlada pelo campo ou
pela armadura(servomotores); baixas velocidade com alto
conjugado, dispensando reduções mecânicas melhorando a
precisão; boa rotação concentrica em baixa rotação; alta
dinâmica para aceleração e frenagem ; baixo momento de
inércia.
n desvantagens=>comutação mecânica (coletores- escovas);
alta rotações o conjugado admissível para aceleração e
frenagem deverá ser reduzido; alto momento de inércia
devido as características construtivas; perdas de energia
devido ao atrito mecânico e comutação da corrente.
 Exigências dos acionamentos de avanço
n Motor CA
n máquina de campo girante que pode ser controlda
a nível de velocidade pelo número de pares de
polo (n=f/p) ou pela eletrônica de acionamento do
estator através da frequência.
n simplicidadade e robustez mecânica da construção
n vantagens=> inexistência do comutador (baixo
índice de manutenção), menores custos, maiores
potências limites, maiores velocidades, maior grau
de proteção, menor relação peso/potência e menor
momento de inércia.
n desvantagens=> custo do acionamento eletrônico
 Servomotor assíncrono
n acionamento reguláveis de alta dinâmica
n complexidade nos sinais de regulação de corrente da
não linearidade dos acoplamentos entre as partes da
máquina (exigência de sistemas microprocessados)
n altos picos de conjugado e corrente, resultam altas
perdas de energia, resultando assim as seguintes
características comparadas ao motor CC:
– Novos materiais compatibilizou com o motor CC
– momento de inércia aproximadamente igual
 Servomotor sincrono
n apenas um só local de enrolamento (estator)
n estator => imãs permanentes de terras raras (sámario -
cobalto ;capacidade de armazenar alta quantidade de de
energia magnética por volume) + enrolamento.
n rotor com baixa massa (oco)=> baixo momento de
inércia.
n acionamento regulável através da eletrônica inversora.
n rotor pilotado(sensor efeito Hall, resolver, etc).
n sensor indica a posição angular do rotor.
n rotação sincrona (campo girante estatórico e rotor).
n momento constante.
n máquina se comporta semelhante ao motor CC .
 servo motor CA síncrono
n comparação com o servo CC de mesma
velocidade:
n peso => cerca de 50% menor
n volume =>cerca de 20 % a 50% menor
n momento de inércia => cerca de 60% menor
n comutação eletrônica=> não há limitação de
corrente com a velocidade e por isso o conjugado
permanecerá constante em toda a faixa de
velocidade.
 Diferenças entre servoacionamento CA e CC
n CA
– Carcaça: alumínio aletado
– Comutação eletrônica através de
transistores
– Manutenção reduzida
– Velocidade até 6000rpm
– Baixa relação peso potência
– Baixo momento de inércia
– Sobrecarga de 2 a 5x corrente
nominal
– Enrolamento no estator, imã
permanente no rotor e imãs de
sámario-cobalto
– Melhor dissipação térmica
– Realimentação de velocidade e
posição por sensor (encoder ou
rersolver)
n CC
– Carcaça: ferro fundido
– Comutação mecânica: através de
escova e coletor
– Manutenção das escovas
– Velocidade até 3000rpm (limitação
por faiscamento força centrifuga)
– Maior relação Peso/potência
– Momento de inércia 10x maior
– Sobrecarga de 2x a corrente nominal
– Enrolamento no rotor, imãs permante
no estator e imãs de ferrite
– Dissipação térmica dificultada
(ventilação forçada)
– Realimentação de velocidade:
tacogerador
– Realimentação de posição: encoder
 Diferenças entre servo CA e CC

n CA n CC
– Torque constante em – Queda de torque em
toda faixa de rotação. rotações elevadas.
T [Nm]
T [Nm]

Tnom Tnom

6000
3000
N [rpm]
N [rpm]
 Diferenças entre Servoacionamento e a acionamento
convencional
n Servoacionamento
– Grande controbilidade de
velocidade (1:100000);
– Realimentação de malha fechada
(precisa);
– Controle sobre o torque
– Elevada dinâmica: rápida
acelerações e frenagem;
– Elevada capacidade de sobrecarga;
– Menor relação peso/potência;
– Especificado pelo torque.
P=T*n
Tm P
T
[Mm]
n[rpm]
n Acionamento convencional
– Controbilidade moderada
(1:20 a 1:100);
– Realimentação simples ou
malha aberta;
– Menor controle pelo torque;
– Dinâmica moderada;
– Menor capacidade de
sobrecarga;
– Maior relação peso potência;
– Especificação pela potência.
Campo girante – Princípio de funcionamento
INVERSOR DE FREQUÊNCIA
Sinal processado livre de da 3a. Harmônica
Sinal trifásico gerado
n Inversores Escalares Volts
Tensão e Freqüência são impostas ao motor 220V
de acordo com uma curva V/F pré-
estabelecida. O torque é conseqüência do 6V
escorregamento do motor.
1,5 60 120 Hz

n Inversores Vetoriais
Variam a Tensão e a Freqüência do motor
fornecendo o torque necessário a cada
situação de carga, através do controle da IT I1
corrente de magnetização (IM) e da corrente
do rotor (IT).
IM
Acionamento vetorial sensorless e com sensor
 Motor de indução
Fluxo (φ , IM)
I1 Estator

V,F IR Rotor

I1 = IM + IR

- Torque : T ≅ φ x IR = IM x IR
- RPM : N ≅ F x (1 - S )
 Principio de funcionamento - Motor de indução

I1 R1 L1

IM IR
V E
(F) (F)
M R2/S

••Conhecendo-se
Conhecendo-seM, M,RR22,, RR11eeLL11
podemos
podemoscontrolar
controlar I1I1
IR I1 ••Mantendo-se
Mantendo-seE/FE/Fconstante
constanteteremos
teremos
IM
IMconstante
constanteeeFluxo
Fluxoconstante.
constante.
••IRIRééconsequência
consequênciadodoescorregamento
escorregamento
ooqual
qualpode
podeser
sermedido
medido
IM
 Principio de funcionamento - Inversor Vetorial

IR I1 I1 = IR2 + IM2

ϕ IR
ϕ = tan -1

IM IM

OOobjetivo
objetivoéédeterminar
determinar oomodulo
moduloee aadefasem
defasemdedeI1.
I1. Assim
Assimpoderemos
poderemos
fornecer
forneceraacorrente
correntecorreta
corretaeecontrolar
controlardiretamente
diretamenteootorque
torqueno
nomotor
motor..

--IM
IMéémantida
mantidaconstante
constantepela
pelarelação
relaçãoE/F.
E/F.

--IRIRéédeterminada
determinadapelo
peloerro
errode
develocidade
velocidadedo
domotor
motor
 Curva Torque x Rpm
Inversor Escalar Inversor Vetorial de Fluxo
Torque Torque
Variação da carga

T2 T2
T1 T1

N2 N1 Rpm N Rpm
∆N ∆N ≅ 0

ÉÉnecessário
necessárioaaqueda
quedadadavelo-
velo- Não
Não existe
existe redução
redução de
de veloci-
veloci-
cidade
cidadepara
paraaumento
aumentododotorque
torque dade
dadepara
paraaumento
aumentodo dotorque
torque
 Resposta Dinâmica
Inversor Escalar Inversor Vetorial de Fluxo
Degrau de torque Degrau de torque
solicitado pela carga solicitado pela carga

Torque produzido Torque produzido

Transiente de torque t Transiente desprezível t

OOmotor
motorééque
quevai
vaibuscar
buscar O
O inversor
inversor Vetorial
Vetorial controla
controla
oo novo
novo ponto
ponto de
de trabalho
trabalho diretamente
diretamenteootorque
torquenonomotor
motor
 Acionamento CC

circ.. intermediário
circ intermediário

nref (do NC) n-regl

ref
I-regl PWM POT
++

MCC
CC
-
TT
I-ins

n-ins
 Acionamento CA

circ. intermediário

nnref (do NC) n--regl

ref (do NC) n regl II--regl
regl PWM
PWM POT
++
Excit.
MCA
--
II--ins
ins Corr.
T
nn--ins
ins Rot.

RLG
 Diagrama de blocos - acionamentovetorial
com GP

ASR ASR
IR /I1/ Vector I1
NRef
Rotator
M

IM ϕ
1
GP
M
w1t
wS
R2 ∫
wR
 Diagrama de blocos - acionamento vetorial
sem GP

ASR ASR
IR /I1/ Vector I1
NRef
Rotator
M

IM ϕ+
1
M +
w1t Observador
AFR
+ w1 de Fluxo
∫
- i1
i2
wS + v1
R2
-
wR
 Regime dinâmico de motores
n momento de inércia do servo CA síncrono é 1/3
do servo CC, para o mesmo conjugado (aceleração
e frenagem)
n tempo de aceleração dos servos CA síncrono 1/3
do servo CC
Th J ext= constante
cc

AC

n
 Servoacionamento CA
CNC, robô,
penciometro,etc Rede
TRAFO
3 fas
Ref. –10..0..+10V

servoconversor
eletrônica
Cabo sensor (resolver
Cabo de
ou encoder )
potência resistor

Módulo de frenagem

Servomotor AC
 componentes cinemáticos de um posicionador
Dimensionando um Servomotor CA(vetorial)
v è velocidade linear (m/s)
i è relação de redução

Z h è passo do fuso (mm)

v Y
F è força externa (N)
peça
m t è massa total (Kg)

F X d è diâmetro do fuso (mm)

mt Jred
l è comprimento do fuso (mm)

i Jm Jm è momento de inércia do motor

(Kgm2)
fuso de esfera Mm Jred è momento de inércia do redutor
d
h (Kgm2)
recirculante
l M
M ts è tempo de aceleração (s)
ηè rendimento

Jr Redução servomotor
 Seqüência de cálculo
1. Carga a ser deslocada (mt) [Kg]
– Engloba todas as cargas que são deslocadas linearmente pelo
servomotor.
2. Velocidade linear máxima (v) [m/s]
– Velocidade máxima linear de operação do sistema.
3. Rotação do servomotor (nm) [RPM]
– Conforme a velocidade linear máxima do sistema, calcula-se a
rotação do servomotor, sendo:
» nm = (6x10 4 * v * i) / h (unidades ajustada)
4. Torque estático (Me) [Nm]
– Torque que o motor consome sob regime constante, isto é, sem
variação de velocidade.
» Me = ( F * h ) / (2000 * pi * i)
5. Momento de inércia do motor (Jm) [Kgm2]
– Obtido pelo catálogo do fabricante do motor.
6- Momento de inércia translacional (Jt) [Kgm2]
– Este é o momento de inércia que esta diretamente relacionado com a
carga a se deslocada linearmente.
» Jt = mt * ( h / 2*pi ) 2 * 10 –6

7- Momento de inércia rotacional (Jr) [Kgm2]

– É o somatório dos momentos de inércia de todos eleemntos que giram,
com exceção do motor considerado separadamente.
» Jr = 7.7 * d 4 * l x 10 –13 (p/ aço)
» Jr = 2.6 * d 4 * l x 10 –13 (p/ alumínio)
8- Momento de Inércia Reduzido (J) [Kgm2]
– Sofre a influência do redutor. Trata-se da inércia refletida sobre o eixo
do servomotor.
» J = Jm + Jred + (( Jt + Jr ) / i 2)
n A influência de um estágio de redução geralmente torna-se
vantajosa, pois o torque estático diminui linearmente com a redução.
n A inércia total (translacional + rotacional) do torque dinâmico,
diminui numa razão inversa ao quadrado desta redução.
9- Tempo de aceleração (ta) [s]
– Tempo disponível ou necessário para realizar uma rampa de
aceleração ou frenagem.
10- Torque dinâmico (Md) [Nm]
– Torque que o motor consome sob o regime dinâmico isto é
quando há variação de velocidade.
» Md = (n m * J ) / (9.55 * ta)
11- Torque do servomotor (Mm) [Nm]
– Torque necessário a ser fornecido pelo servomotor. É o
somatório dos torques dinâmicos e estáticos, considerando
o rendimento fornecido pelo sistema.
» Mm = ( Me + Md ) / η
– Deve-se observar que o torque dinâmico em geral é
limitado a duas vezes o valor do torque estático. O valor
especificado na carcaça do servomotor correspondente ao
torque estático (Me).
 Motor de Passo - Step Motor

Os motores de
passo podem girar
basicamente em 2
modos distintos:
Passo-completo e
Meio-passo. Esses
dois modos
possuem muitas
diferenças, por
exemplo:
Meio - Passo
Passo-completo
•Gasta o triplo de energia
•Gasta menos energia
•Gira mais devagar
•Gira mais rápido
•É mais complexo
•É mais simples
•Possui 30% menos torque
•Possui mais torque
•Possui o dobro da precisão
•Possui menos precisão
 Motores de Passo Unipolares
Motor de 30° por passo, magnético
permanente ou híbrido. O enrolamento
número 1 do motor é distribuído entre
a parte de cima e a de baixo do polo do
stator, enquanto o enrolamento 2 é
distribuído entre a esquerda e a direita
dos polos do motor. O eixo é um
magnético permanente com 6 polos, 3
suls e 3 nortes, colocad em volta da
circunferência.
n Motores de passo, tanto magnético permanebte quanto híbridos
com 5 ou 6 fios são geralmente esquematizados como mostra a
fig. com um fio central em cada um dos enrolamentos.
n Na prática, usualmente o fio central é ligado ao polo positivo da
bateria, e os dois finais de cada enrolamento são levados ao polo
negativo alternadamente para reverter a direção do campo
magnético proveniente dos enrolamentos.
n Para uma faixa angular alta, o eixo provavelmente
tem que ter mais polos.
n O motor de passo de 30° por passo na figura é um
dos tipos mais comuns de motores de magnético
permanente
n Motores com 15 e 7.5° por passo são facilmente
encontrados.
n Motores de passo de magnético permanente com alta
precisão como 1.8° por passo também são
fabricados, motores híbridos são construídos em
série de 3.6 e 1.8° por passo, com capacidade de até
0.72° por passo.
 Funcionamento
Enrolamento 1a
11000001110000011100000111
Enrolamento 1b
00011100000111000001110000
Enrolamento 2a
01110000011100000111000001
Enrolamento 2b
00000111000001110000011100

n Como mostra a figura, a corrente circulando do fio central do enrolamento 1 até o terminal
“a” causa a parte superior do polo do stator ser polo Norte enquanto a parte inferior ser polo
Sul. Isso atrai o eixo na posição mostrada na figura.
n Se a anergia do enrolamento 1 for desligada e o enrolamento 2 for energizado, o eixo irá girar
30°, ou um passo.
n Para girar o motor contínuamente, nós simplesmente aplicamos corrente nos dois
enrolamentos em sequência. Assumindo 1 como lógico positivo, isto é energizando o
enrolamento do motor, as seguintes seqências de controle irá girar o motor da ilustração 1.2
no sentido horário, 24 passos ou 4 revoluções.
 CONTROLE LÓGICO DE UM MOTOR DE PASSO

n Os motores de passo se comportam diferente de outros motores DC. Primeiramente

ele não pode girar livremente quando alimentado "classicamente", eles fazem como
os seus prórpios nomes sugerem: usam passos.
n Um circuito responsável de converter sinais de passo e de direção em comandos
para os enrolamentos do motor é o controle lógico. Ele recebe os sinais de passos e a
direção e gera os sinais para que o motor
gire.
n Após esta fase de controle lógico, é preciso o controle eletrônico que se encarrega de
fornecer a corrente elétrica requerida pelos enrolamentos do motor Um exemplo
básico do bloco lógico + eletrônico pode ser visto na figura abaixo:

Nela, VLOGIC é a fonte de

alimentação do controle lógico,
TRANSLATOR é o controle lógico,
POWER DRIVERS é o controle
eletrônico,
e VMOTOR é a tensão requerida pelo
motor.
 GERANDO OS SINAIS
n O controle lógico por Hardware é simples e eficiente se você trabalhar
com Passo-Completo e não Meio-Passo. Assim, para se gerar o Meio-
Passo é mais aconselhável utilizar o Software.
n O controle lógico dos motores de passo servem para qualquer tipo de
motor: Unipolar, Bipolar, Magnético Permanente, etc... O que se
diferencia são os tipos de passo.O tipo de passo mais simples é esse:
 Mais Torque
n Uma forma de passo alternativo, que consome mais energia mais
fornece muito mais torque.
n Observe que este tipo de passo trabalha alimentando 2 bobinas de cada
vez. Para gerar esse sinais pode ser usado vários circuitos, os mais
comuns usam 2 flip-flops como na figura abaixo:
 5804
BiMOS II Unipolar Stepper-
Stepper-Motor Translator/Driver

n Features
• 1.5 A Maximum Output Current
• 35 V Output Sustaining Voltage
• Wave-
Wave-Drive, Two-
Two-Phase, and Half-
Half-Step Drive Formats
• Internal Clamp Diodes
• Output Enable and Direction Control
• Power-
Power-ON Reset
• Internal Thermal Shutdown Circuitry

n Description
n high-
high-voltage bipolar outputs, the UCN5804B and UCN5804LB BiMOS II translator/drivers
translator/drivers provide complete
control and drive for a four-
four-phase unipolar stepper-
stepper-motor with continuous output current ratings to 1.25 A per
phase (1.5 A startup) and 35 V.
n The CMOS logic section provides the sequencing logic, DIRECTION and OUTPUT ENABLE control, and a
power-
power-ON reset function. Three stepper-
stepper-motor drive formats, wave-
wave-drive (one-
(one-phase), two-
two-phase, and half-
half-
step are externally selectable. The inputs are compatible with standard
standard CMOS, PMOS, and NMOS circuits.
TTL or LSTTL may require the use of appropriate pull-
pull-up resistors to ensure a proper input-
input-logic high.
n The wave-
wave-drive format consists of energizing one motor phase at a time in an A- A-B-C-D (or D-D-C-B-A)
sequence. This excitation mode consumes the least power and assuresassures positional accuracy regardless of any
winding inbalance in the motor. Two-
Two-phase drive energizes two adjacent phases in each detent positionposition (AB-
(AB-
BC-
BC-CD-
CD-DA). This sequence mode offers an improved torque-torque-speed product, greater detent torque, and is less
susceptible to motor resonance. Half-
Half-step excitation alternates between the one-
one-phase and two-two-phase modes
(A-
(A-AB-
AB-B-BC-
BC-C-CD-
CD-D-DA), providing an eight-
eight-step sequence.
n The bipolar outputs are capable of sinking up to 1.5 A and withstanding
withstanding 50 V in the OFF state (sustaining
voltages up to 35 V). Ground-
Ground-clamp and flyback diodes provide protection against inductive transients.
transients.
 Driver ULM 2003

n 7-bit 50V 500mA TTL-input NPN darlington

driver.
n The drivers need no power supply; the VDD pin is
the common cathode of the seven integrated
protection diodes.
Driver motor CC – LMD18200
Diagrama de B locos
Controle Motor DC - PWM
 Unidade de cálculo de um CN
n interpretado o programa de máquina (DINISO) é estabelecido um
conjunto de ordens destinadas a ao acionamento dos motores
(avanço e àrvore).
n este bloco de informações será necessário para a usinagem
programada.
n nova cota a ser alcançada (X,Y e Z) se a máquina é de tres eixos
n qual a velocidade de avanço (feedrate)
n qual a rotação da àrvore (velocidade constante ou rotação constante)
n qualquer ação liga/desliga através das funções M (óleo, àrvore,etc)
n a trajetória poderá ser um posicionamento ou um contorno a ser
usinado
n movimento de corte em interpolação porgramada
n interpolação programada é o processo de converter uma curva
definida matematicamente em um conjunto de pequenos passos
unitários ao longo dos eixos de avanço.
 Interpolação programada
n processo que determina o movimento dos eixos de avanço
com base na equação matemática da trajetória a ser
realizada.
n hardware(circuitos integradores, diferenciadores,
somadores, subtratores, etc) , são velozes mas ocupam um
espaço muito grande; máquinas antigas.
n software(através de um computador de propósito geral ou
dedicado) com um programa baseado em um algoritmo
matemático; é mais lento mas o hardware exigido é
pequeno.
 Interpolação programada
n geração da curva de interpolação linear ou
circular
– a partir das equações matemática(exemplo)
x= 3*y => dx=3*dy x
Y saida x

interpolador t
linear(hard saida y
Dt
soft) y
dy

dx
X t
 Interpolação circular
n relação de impulsos varia continuamente sobre os eixos
n deverá ser utilizado as equações paramétricas ou não
paramétricas, e a partir disso o algoritmo deverá ser
estabelecido.
– equação paramétrica (x=R*cos A e y=R*sen A)
– equação não paramétrica (x2 + y2 - R2= 0)

(x,y)
y
R
A
x
X
 Interpolação circular
n relação de pulsos através das equações
paramétricas
x
y saida x

interpolador
dy

Dt t
dx circular
(hard ou soft) y
saida y

x
t
 Controle de posição com computador
nos CNC(s)
n controle de posição antigo
– realizado exclusivamente por lógica discreta
– vantagem =>velocidade de resposta boa
– desvantagem=> tamanho do “hardware”
sensores de alto custo
n controle de posição atual
– realizado com ajuda de um computador de
propósito geral
– comporta-se como um sistema de amostragem
– dinâmica de funcionamento flexível, podendo
ser alterada via programação
 Estrutura CNC1
n computador fora do laço
n computador gera trem de pulsos (interpolação)
n pulsos de entrada com pulsos realimentados pelo SP(sensor de
posição) no circuito de sincronização(evitar coincidência dos
dois trens)
n interpolação do tipo deslocamento contínuo (cada pulso define
a precisão)
n vantagens: sem retardos (sem laço).
registro de posição de tamanho médio (10- 12 bits)
erro de posição direto.
sistema quase contínuo.
eixos de mesma constante de tempo produz erros de
perfis praticamente nulos.
 Estrutura CNC1
n desvantagens: uso de circuitos eletrônicos no contador e no
sincronismo.
dificuldade para realizar ajustes com o computador
com respeito a:
– ganho do laço
– monitoração da posição real
– precisão
elemento
fora do SP MECÂNICA
laço de
erro
controle
digital
erro
sincronismo
computador

decremental
incremental

analógico
contador

D/A
regu
lador motor

n
TG
 Estrutura CNC2
n computador faz parte do laço de controle de posição
n sistema amostrado com frequência (fs)
n computador:
n gera novo valor de referência (interpolador)
n registro R (referência) interior ao computador acumula os pulsos que
em certo intervalo serão amostrados
– amostra do contador C que funciona como registro de
realimentação(posição verdadeira)
– cálculo do erro de posição S será
Si = Ri - Ci para i=1,2,3,........k
 Estrutura CNC2

Sk = R - C’
fs
computador

regu
D/A lador motor

Sk (erro
de posição)
TG
pulsos
MECÂNICA
contador C’ SP MF
fs
 Estrutura CNC2
n vantagens:
n atuação fácil no comportamento do controle de posição
n computador executa tarefas como verificação em pontos
fundamentais como a precisão
n interpolação menos critica no tempo
n sistema permite o controle de vários eixos pelo mesmo
computador
n desvantagens:
n sistema por amostragem interfere (controle e resposta)
n registros R e C’ de grande capacidade devendo realizar
operações de múltipla precisão
n atraso devido a processamento adicional (relimentação)
componentes de um posicionador
Z Y

peça
X
direta linear Mm Jm
indireta
angular
M
fuso de esfera
I
recirculante
Tg

Xm eletrônica -Xm
regulador de Vr
subseguente regulador de
posição
Xm velocidade
sinal de posição +Xr
programado (CNC) n
 Captadores de Posição
n elementos que convertem a posição da ferramenta em
grandeza elétrica
– captadores absolutos(mais caros)
– captadores incrementais ou relativos
n absolutos=>em qualquer situação, até mesmo na falta de
energia, não perdem o valor de posição
n incremental=>a posição da mesa correspondente é
referida ao incremento de medida (o valor de posição é
perdido na falta de energia), é mais utilizado em
automação(máquinas CNC, robôs, etc)
 Captadores de posição
n quanto ao funcionamento=>lineares e angulares
n quanto a natureza=> indutivo
– resolver (analógico angular)
– régua indutiva ou inductosyn(analógico linear)
n => ótico
– encoder (digital ou numérico(angular ou rotativo)
– régua ótica(digital ou numérica linear)
n => capacitivo
n => potenciométrico
 Captadores de posição
n local de medição =>direta (escalas lineares acopladas
diretamente na mesa ou carro da máquina)
n =>indireta(elementos de medição
giratório ou angular acionado pelo fuso da máquina ou
eixo do rotor)
n método de medição => analógico (a cada posição do
carro corresponde um valor de tensão variando de forma
contínua. Sistema com eletrônica subseqüente complexa).
Ex. régua indutiva e resolver.
n =>numérico ou digital (o percurso é
dividido em pequenos espaços lineares que define a
resolução da máquina). Ex. régua ótica e encoder.
 Captadores de posição
nn processo
processodedemedição
medição=> =>absoluto
absoluto (cada
(cadaposição
posiçãoéé
estabelecida
estabelecidaememrelação
relaçãoaaumaumareferência
referêncianão
nãoimportando
importandoaa
posição
posiçãoanterior,
anterior,ou ouseja,
seja,independente
independentede dequalquer
qualquer
situação;
situação; até
até mesmo
mesmo aa falta
falta de
de energia.
energia. Ex.
Ex. captador
captador de
de
posição
posição que
que utiliza
utiliza oo código
código Gray.
Gray.

0 0
25 25
mesa redutor redutor
75 75 para
50 50 outros
nn =>
=> incremental
incremental0(os
disco codificadonumericamentede (os espaços
espaços
a 100 (gray) discos
elementares
elementaresdiscretos
discretossão
sãocontados
contadosaamedida
medidaque
queaa
ferramenta
ferramenta éé deslocada.
deslocada. Não
Não há
há correspondência
correspondência com
com oo
zero
zeropeça.
peça.Na
Nafalta
faltade
deenergia
energiaelétrica
elétricaaaposição
posiçãoééperdida
perdida
(home
(home position).
position).
 sensor otico

n régua(linear) e encoder(angular)
n principio de funcionamento o mesmo
n codificadores de saída digital (valor
diferente a cada incremento.
n baixo custo
n sinal em quadratura - sentido de giro
n interpolação (resolução na eletrônica)
Medida de velocidade usando sensor incremental
encoder
AND contador uP
Os pulsos do encoder serão recebidos pelo
Clock contador durante o período de 0.1seg. No final
de um período, o número de pulsos contados é
lido e o contador é “reset”.
5Hz
n Informação
– Contador de 8 bits ( conta de 0 até 255)
– Freqüência de clock é 5Hz (tempo de ciclo de 0,1seg)
– Disco do encoder tem 96 “slots” (fendas)
n Problema
– No final de um ciclo, o contador mostra 01101110 (binário) o qual é igual
a 110 decimal.
– Qual será a freqüência dos pulso do encoder e a velocidade do motor?
 Exemplo

n Solução:
– Freqüência dos pulsos do encoder
» fp = 110 / 0.1 = 1100 Hz = 1,1 KHz
» fp = 1,1 KHz
– Velocidade do motor
» ωm = fp / num. Slot = 11,5 revs/sec = 687 rpm
» ωm = 687 rpm
 sensor indutivo (inductosyn)
n régua indutiva ou Inductosyn(linear)
n analógico
n régua => 2 elementos - primário(cursor) e secundário
(escala)
escala(saida)
p/4 U
PP e1= E.sen B

e2= E.cos B

e1 e2 D (ângulo de deslocamento)
cursor(entrada)

U=[E.senB.cos.D]-[E.cosB.senD] => U=E.sen(B-D)

 Inductosyn
e1=E.senB escala

conversor
de seno
oscil.

pré-amp.
de erro
E=amp cursor
B=freq

conversor
de cos

e2=E.cosB

trafo
U= E.sen(B-D)
inductosyn
 resolver
n transdutor de tensão conste e de fase variável
n sistema de servo fase analógica
n relação de transformação 1:1 em qualquer posição do rotor
n sinal em quadraturas (seno cosseno)
n estator (primário 2 enrolamentos) rotor (secundário)
n eletrônica subseqüente similar a escala indutiva
e2=E.cosB
resolver
estator U=E.(senB.cosD)-E(cosB.senD)

simplificando
D
e1=E.senB U=E.sen(B-D)
rotor
 resolver
n defasagem poderá ser expresso em tempo não ângulo
n freqüência típica fB=2,5KHz (osc)
n passo do fuso => 1 revolução (acoplamento mecânico poderá
melhorar a resolução do NC)
– exemplo: considerando um passo de 2mm teremos:
1rev. = 1/2500 = 0,4ms de defasagem 1 revolução
1 rev = 2mm, portanto 2mm = 0,4ms 1
simplificando: 1mm = 0,2 ms de def.
D

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