ELETRÔNICA DE POTÊNCIA

ACIONAMENTOS DE MÁQUINAS DE INDUÇÃO

 ROTEIRO
 Introdução;
 Características de performance;
 Controle da tensão do estator;
 Controle da tensão do rotor;
 Controle da frequência;
 Controle da tensão e da frequência; e
 Controle da corrente.
 INTRODUÇÃO

 As máquinas de indução trifásicas são comumente utilizadas em

acionamentos de velocidade variável e têm enrolamentos do estator e do
rotor trifásico.
 Os enrolamentos do rotor são alimentados com tensões CA equilibradas, que
produzem tensões induzidas nos enrolamentos do motor devido à ação da
transformação;
 É possível arranjar a distribuição dos enrolamentos do estator de forma que
haja um efeito de múltiplos polos, produzindo vários ciclos de força
magnetomotriz (fmm) ou campo no entreferro. Esse campo estabelece uma
densidade de fluxo senoidal distribuída espacialmente no entreferro.
 MÁQUINAS DE INDUÇÃO
 A velocidade de rotação do campo é denominada por velocidade síncrona e é
definida por:

onde:
p = nº de polos;
ω = a frequência da rede em rad/s.
 MÁQUINAS DE INDUÇÃO

 Se a tensão de fase do estator, , produzir um enlace de

fluxo (no rotor) dado por:

A tensão induzida, por fase, no enrolamento do rotor será de:

Onde:
Nr = nº de espiras em cada fase do rotor;
ωm = velocidade angular do rotor;
δ = posição relativa do rotor;
Er = valor eficaz da rms da tensão
induzida no rotor, por fase;
 MÁQUINAS DE INDUÇÃO
 Portanto o escorregamento é definido como;

que dará a velocidade da máquina como

quando a velocidade do rotor é zero ou s = 1, a corrente do rotor é dada por:

 MÁQUINAS DE INDUÇÃO
 O circuito equivalente para uma fase do rotor é dado por:

Onde:
R’r é a resistência dos enrolamentos do rotor,
por fase;
X’r é a reatância de dispersão do rotor, por
fase, à frequencia da rede; e
Er é a tensão eficaz de fase induzida quando
a velocidade é zero.
 MÁQUINAS DE INDUÇÃO
 O circuito equivalente por fase das máquinas de indução é dado abaixo:

Onde:
Rs e Xs são a resistência e a reatância de dispersão dos enrolamentos
do estator por fase.
 MÁQUINAS DE INDUÇÃO

 O modelo de circuito completo, com todo os parâmetros referidos ao estator,

é dado abaixo:

Onde:
Rm representa a resistência para as perdas de excitação ou no núcleo;
Xm é a reatância de magnetização.

OBS.: Haverá perdas no núcleo do estator, quando a alimentação for conectada e as perdas no
núcleo do rotor dependerem do escorregamento. As perdas por atrito e ventilação, P vazio existem
quando a máquina gira. As perdas no núcleo P c, podem ser incluídas como parte das perdas
CARACTERÍSTICAS DE PERFORMANCE

 A corrente do rotor Ir e a corrente no estator Is podem ser encontradas a

partir do modelo da figura anterior. Uma vez definidas, os parâmetros de
performance de uma máquina trifásica podem ser determinados da seguinte
forma:

• Perdas no cobre do estator:

• Perdas no cobre do rotor:

• Perda no núcleo:
CARACTERÍSTICAS DE PERFORMANCE

 A potência no entreferro (potência que passa do estator para o rotor através

do entreferro de ar é:

 Portanto, a potência desenvolvida é:

 E o torque desenvolvido:
CARACTERÍSTICAS DE PERFORMANCE

 A potência e entrada é dada por:

Onde o θm é o ângulo entre Is e Vs, portanto a potência de saída é dada por:

Então, a eficiência é dada por:

CARACTERÍSTICAS DE PERFORMANCE

O valor de Xm normalmente é grande e Rm, que é muito maior, pode ser

retirado do modelo de circuito para simplificar os cálculos. Se
, então, e a reatância de magnetização X m pode ser mudada para o
enrolamento do estator, simplificando ainda mais o circuito, conforme
abaixo:
CARACTERÍSTICAS DE PERFORMANCE

A impedância de entrada torna-se:

E o ângulo do fator de potência da máquina torna-se:

CARACTERÍSTICAS DE PERFORMANCE

A partir da simplificação, a corrente eficaz da máquina é:

E o torque desenvolvido passa a ser:

CARACTERÍSTICAS DE PERFORMANCE
CARACTERÍSTICAS DE PERFORMANCE

Na partida, a velocidade da
máquina é igual a 0, portanto o
torque de partida é dado por:

E o escorregamento para o torque máximo sm pode ser determinado fazendo

e dará:
CARACTERÍSTICAS DE PERFORMANCE
A partir das equações anteriores
e substituindo s = sm obtém-se o
máximo torque desenvolvido
durante a operação do motor, ou
como é conhecido torque de
perda de sincronismo ou torque
de ruptura

E o torque regenerativo máximo pode ser encontrado através da equação abaixo:

CARACTERÍSTICAS DE PERFORMANCE
No entanto, se a Rs for
considerada pequena comparada
às outras impedâncias do circuito
(normalmente para máquinas
acima de 1kW), as expressões
são:

Se podemos
simplificar para:
CARACTERÍSTICAS DE PERFORMANCE

 Podemos observar a partir das equações anteriores que se a máquina operar

com pequeno escorregamento, o torque desenvolvido será
proporcional ao escorregamento a velocidade diminuirá com o torque.
 A corrente do rotor, que é zero à velocidade síncrona, aumenta devido à
diminuição em Rr/s , à medida que se torne máximo em s = sm.
 Para s < sm, a máquina opera na parte estável da curva característica
torque-velocidade.
 Se a resistência do rotor for pequena, sm será pequeno. Isto é, a variação na
velocidade da máquina na condição a vazio até o torque nominal é apenas
de uma pequena porcentagem.
CARACTERÍSTICAS DE PERFORMANCE

 A máquina opera essencialmente em velocidade constante.

 Quando o torque de carga excede o torque de ruptura, a máquina para e a
proteção de sobrecarga atua.
 Deve-se notar que para s > sm, o torque diminui, apesar do aumento da
corrente do rotor, e a operação é instável para a maioria da máquinas.
A velocidade e o torque das máquinas de indução podem ser variados através
de um dos seguintes métodos:

Controle da tensão do estator (ou estatórica);

Controle da tensão do rotor (ou rotórica);
Controle da frequência;
Controle da tensão e frequência do estator; e
Controle da corrente do estator;
 Controle da tensão do estator

 O torque é proporcional ao quadrado da tensão de alimentação do estator, e

uma redução nesta provocará uma redução na velocidade.

 Se a tensão terminal for reduzida para bVs, o torque será de:

 Controle da tensão do estator

 As curvas características típicas torque-velocidade para os valores de b, são

mostradas abaixo. Os pontos de intersecção com a linha da carga definem
os pontos de operação estável. Em qualquer circuito magnético,
magnético a tensão
induzida é proporcional ao fluxo e o fluxo eficaz do rms entreferro pode
ser expressa através da equação abaixo:

 ou
 Controle da tensão do estator

 Km é uma constante e depende do número de espiras do enrolamento do

estator.
 À medida que a tensão do estator é reduzida, o fluxo do entreferro e o
torque também são reduzidos.
 A uma tensão mais baixa, a corrente terá um máximo a um escorregamento
para o torque máximo sm.
 Para uma máquina de baixo escorregamento, a faixa de velocidade é muito
estreita.
 Controle da tensão do estator

–Esse tipo de controle de tensão não é adequado para uma carga de torque
constante e em geral é aplicado em situações que requerem baixo torque de
partida e faixa estreita de velocidade a um escorregamento relativamente
baixo.

–A tensão do estator pode ser controlada através de:

1.Controladores de tensão CA trifásicos;
2.Inversores trifásicos do tipo fonte de tensão com interligação CC variável;
 Controle da tensão do estator

–Devido às características de faixa de velocidade limitada, os controladores de

tensão CA, normalmente são utilizados em controle de tensão e são muito
simples, mas o conteúdo harmônico é elevado e o fator de potência de entrada
dos controladores é baixo.

–São utilizados para a partida de máquinas de indução de alta potência para

limitar o pico da corrente.
 Controle da tensão do estator

RESUMO
 Consiste em variar a tensão no estator mantendo a frequência de alimentação
constante
 Pode ser controlado por um Controlador CA formado por tiristores ou um
inversor trifásico
 Usado extensivamente como dispositivo “softstarter” para motores de
indução de velocidade constante
 O aumento da faixa de velocidade é feito a custo de redução do torque
máximo.
 Controle da tensão do estator

 Vantagens:
- Simples implementação

 Desvantagens:
- Não é recomendado para cargas que necessitam de torque constantes nem elevados
conjugados de partida (ex: Gruas, esteiras transportadoras, guindastes);
- Faixa de ajuste de velocidade relativamente estreita;

 Aplicações:
- Sistemas de baixa performance e potência, como ventiladores e bombas
 Controle da tensão do rotor

Em uma máquina de rotor bobinado, uma conexão trifásica de resistores

externos pode ser feitas aos anéis.
O torque desenvolvido pode ser variado através da variação da resistência
Rx.
Se Rx for referida ao enrolamento do estator e somada a R r, podemos
verificar o torque desenvolvido.
 Controle da tensão do rotor

 A variação de Rx permite mover a curva torque-velocidade da máquina.

 Quanto maior a resistência, menor é a velocidade para o mesmo conjugado.
 Controle da tensão do rotor

Esse método aumenta o torque de partida, além de limitar a corrente de

partida, entretanto esse método é ineficiente e haverá desequilíbrio nas tensões
e nas correntes se as resistências no circuito do rotor não forem iguais.

Uma máquina de rotor bobinado é projetada para ter baixa resistência de

rotor, de tal forma que a eficiência de operação seja elevada e o
escorregamento à plena carga seja baixo.

O aumento na resistência do rotor não afeta o valor do torque máximo mas

aumenta o escorregamento no torque máximo.
 Controle da tensão do rotor
Os resistores podem ser substituídos por um retificador trifásico com diodos e
um chopper, onde o GTO opera como chave no chopper.
O indutor Ld, age como fonte de corrente Id e o chopper varia a resistência
efetiva, conforme equações abaixo, onde k é o ciclo de trabalho do chopper.
 Controle da tensão do rotor

A potência do escorregamento no circuito do rotor pode ser devolvida para a

alimentação substituindo o chopper e a resistência R por um conversor trifásico
controlado.
O conversor é operado no modo de inversão com um ângulo de disparo na faixa
de devolvendo assim, energia para a rede.
A variação do ângulo de disparo permite o fluxo de potência e o controle de
velocidade.
Esse tipo de acionamento
é conhecido como Kramer
estático.
 Controle da tensão do rotor
Substituindo os retificadores em ponte por retificadores duais trifásicos
(cicloinversores), o fluxo da potência do escorregamento em ambos os sentidos é
possível, esse arranjo é chamado de Scherbius estático.
 Controle da tensão do rotor
 Vantagens:
- Baixo custo
- Aumenta o torque e diminui a corrente de partida

 Desvantagens:
- Baixa eficiência energética devido à dissipação de potência nos
resistores.

 Aplicações:
- Situações que demandem um grande número
de partidas/paradas e elevado conjugado.
 Controle da frequência
 O torque e a velocidade das máquinas de indução podem ser controlados
variando-se a frequência da fonte de alimentação.
 A partir da equação abaixo pode-se notar que à tensão e frequência
nominal, o fluxo terá seu valor nominal.
 Se a tensão for mantida fixa a seu valor nominal, o fluxo aumentará. Isto
levaria à saturação do fluxo do entreferro e os parâmetros da máquina
não seriam válidos na determinação da curva característica torque-
velocidade.
 Em baixa frequências as reatâncias diminuem e a corrente da máquina
pode ser muito elevada. Este tipo de controle de frequência não é muito
utilizado.
 Controle da frequência
 Se a frequência for aumentada acima do seu valor nominal, o fluxo e o
torque diminuem.

 Se a velocidade síncrona correspondente à frequência nominal for

chamada de velocidade-base ωb, a velocidade síncrona em qualquer outra
frequência torna-se:

E o torque torna-se:
 Controle da frequência

 O torque máximo é inversamente proporcional ao quadrado da frequência e Tmβ² permanece constante, similar aos
comportamentos das máquinas CC em série.
 Nesse tipo de controle diz que a máquina opera no modo de enfraquecimento de campo.
 Para β > 1, a máquina é operada à tensão terminal constante e o fluxo é reduzido, limitando a sua capacidade de torque
 Controle da frequência

 Para 1 < β < 1,5 a relação entre Tm e β pode ser considerada aproximadamente linear.
 Para β < 1, a máquina é normalmente operada a fluxo constante, reduzindo a tensão
terminal Va juntamente com a frequência de tal forma que o fluxo permaneça constante.
 Controle da frequência

RESUMO

 Permite controle de torque e velocidade

 O fluxo aumenta para uma diminuição da frequência à tensão constante

 Para baixas frequências, as reatâncias diminuem, aumentando significativamente

a corrente

 Uma alimentação deste tipo pode ser obtida por meio de um inversor que
forneça uma tensão constante, variando apenas a frequência

 Este tipo de controle não é comumente utilizado

 Controle da tensão e frequência
Se a relação da tensão e da frequencia for mantida constante, o fluxo
permanecerá constante.

O torque máximo, que é independente da frequência, pode ser mantido

aproximadamente constante, entretanto, em baixa frequência, o fluxo no
entreferro é reduzido devido à queda na impedância do estator, tendo a
tensão de ser aumentada para manter o nível do torque.

Este tipo de controle é conhecido como controle tensão/frequência

 Controle da tensão e frequência

Se for mantida e relação tensão/frequência for mantida

constante, então:

A relação d, determinada a partir da tensão terminal nominal Vs e da

velocidade-base é dada por:

O que resultará no escorregamento para o torque máximo:

 Controle da tensão e frequência

À medida que a frequência é reduzida, β diminui e o escorregamento para o

torque máximo aumenta.
Para uma dada demanda de torque, a velocidade pode ser controlada
variando-se a frequência.
Portanto, variando-se tanto a tensão quanto a frequência, o torque e a
velocidade podem ser controlados.
O torque normalmente é mantido constante enquanto a velocidade é
variada
 Controle da tensão e frequência

A tensão à frequência variável pode ser obtida a partir de inversores

trifásicos ou cicloinversores.
Os cicloinversores são utilizados em aplicações de potência muito elevadas
(locomotivas e moinhos de cimento), nos quais a exigência é de metade ou
um terço da frequência da rede.
 Controle da tensão e frequência
Três arranjos possíveis de circuitos para obtenção de tensão e frequência
variáveis:
 Controle da tensão e frequência
A tensão CC permanece fixa e a técnica PWM é utilizada para variar tanto a
tensão quanto a frequência do inversor. Devido ao retificador com diodos,
não é possível a regeneração e o inversor geraria harmônicos na
alimentação.

O chopper varia a tensão CC para o inversor e este controla a frequência.

Devido ao chopper, a injeção de harmônicos na alimentação CA é reduzida.
 Controle da tensão e frequência

A tensão CC é variada pelo conversor dual e a frequência é controlada pelo

inversor. Esse arranjo permite regeneração, entretanto, o fator de potência de
entrada do conversor é baixo, especialmente quando o ângulo de disparo é
alto.
 Controle da tensão e frequência

RESUMO
 É o método de controle de velocidade mais popular

 Para baixas frequências, é necessária uma tensão de boost na partida da máquina, depois da partida essa tensão se torna
desprezível.

 O ajuste da relação V/Hz é feito através de um algoritmo que determina o índice de modulação em função da freqüência;
 Controle da corrente

 O torque das máquinas de indução pode ser controlado variando-se a corrente do rotor.

 É variada a corrente de entrada, que é prontamente acessível, em vez de a corrente do rotor.

 Para uma corrente de entrada fixa, a corrente do rotor depende dos valores relativos das
impedâncias de magnetização e do circuito do rotor.
 Controle da corrente

 O valor da corrente do rotor é:

 O torque desenvolvido é:

 O torque de partida em s = 1 é:

 O escorregamento para o torque máximo é

 Controle da corrente

 Considerando uma situação real Xm é muito maior que Xs e Rs, os quais

podem ser desprezados para a maioria das aplicações, portanto:

 E a s = sm dá o torque máximo como:

 Controle da corrente

 Podemos notar que o torque máximo depende do quadrado da corrente e é

aproximadamente independente da frequência.
 Como Xm é grande quando comparado a Xs e Xr, o torque de partida é
baixo.
 À medida que a velocidade aumenta (ou o escorregamento diminui), a
tensão do estator cresce e o torque aumenta.
 A corrente de partida é baixa devido aos baixos valores de fluxo (pois Im
é pequena e Xm é grande) e corrente do rotor, comparados aos seus valores
nominais.
 Controle da corrente

 O torque aumenta com a velocidade devido o aumento do fluxo.

 Um aumento ainda maior na velocidade, na direção da inclinação positiva
das curvas características, aumenta a tensão terminal, além do valor nominal.
 O fluxo e a corrente de magnetização também são aumentados, levando,
dessa forma, à saturação.
 O torque pode ser controlado pela corrente do estator e escorregamento. Para
manter o fluxo no entreferro constante e evitar a saturação devido à tensão
elevada, a máquina normalmente é operada na inclinação negativa da curva
característica torque-velocidade, no controle de tensão
 Controle da corrente

 A inclinação negativa está na região instável e a máquina tem de ser

operada com controle de malha fechada.
 A um baixo escorregamento, a tensão terminal poderia ser excessiva e o
fluxo saturaria.
 Devido à saturação, o torque máximo seria menor que o mostrado na
figura abaixo.
 Controle da corrente

 A corrente constante pode ser fornecida através de inversores trifásicos do

tipo fonte de corrente.

 Um inversor alimentado por corrente tem as vantagens de controle das

correntes de falta e a de corrente ser menos sensível às variações dos
parâmetros da máquina, entretanto ele gera harmônicos e pulsação de
torque.
 Controle da corrente

 Na figura abaixo o inversor age como uma fonte de corrente controlada pelo retificador
controlado. O fator de potência de entrada é muito baixo

 Na figura abaixo o chopper controla a fonte de corrente e o fator de potência de entrada é

maior
 CONCLUSÕES

As máquinas de corrente alternada, especialmente a máquina de indução, são construtivamente

muito mais simples e robustas do que as máquinas de corrente contínua. Apresentam menor massa (20 a
40% a menos), para uma mesma potência, o que leva a um custo menor de aquisição e manutenção do
que as máquinas CC equivalentes. Quando se trata de realizar um acionamento controlado, no entanto,
os conversores e sistemas de controle necessários se tornam bem mais sofisticados do que aqueles
utilizados para as máquinas CC, o que faz necessário analisar o custo global, e não apenas o relativo à
máquina. Entretanto, o custo dos conversores e circuitos eletrônicos tem diminuído com o passar o
tempo, enquanto o custo de produção das máquinas tem tido uma variação muito menos significativa.
Por esta razão, o custo total do sistema máquina + acionamento tende cada vez mais a ser vantajoso
para a máquina CA. Em termos de desempenho dinâmico, novas técnicas de controle, têm possibilitado
às máquinas CA apresentarem comportamento similar ao das máquinas CC, eliminando, também neste
aspecto, as vantagens anteriores das máquinas de corrente contínua.
 REFERÊNCIAS

Livro : Eletronica de Potencia

Autor: Ahmed Ashfaq
Editora: Pearson Prentice Hall
Ano: 2000

Livro: Eletronica de Potencia

Autor: Muhammad Rashid
Editora: Makron
Ano: 1999