MÁQUINAS CC

ESTUDO DA VELOCIDADE E TORQUE

AULA 15
PROF. ME. FABIO DALLA V ROCHA
CONTROLE DE VELOCIDADE EM MOTORES CC
Considere o motor abaixo de escitação independente:
independente

2 fontes de tensão são utilizadas: Uma para alimentar o campo e outra para
alimentar a armadura.

2
CONTROLE DE VELOCIDADE EM MOTORES CC

Equação da tensão terminal:

Vt = Ea + Ra .I a
Vt = K a .φ .ωmec + Ra .I a

Isolando a velocidade mecânica (ωmec):

K a .φ .ωmec = Vt − Ra .I a
Vt − Ra .I a
ωmec =
K a .φ

3
CONTROLE DE VELOCIDADE EM MOTORES CC

Equação de velocidade:
Vt − Ra .I a [rad / seg ]
ωmec =
K a .φ

Como controlar a velocidade

Pela expressão de velocidade pode-se observar que é possível controlar a

velocidade do motor cc pela variação da tensão terminal Vt ou pela variação
do fluxo por pólo através da variação da corrente de excitação.
excitação

4
 CONTROLE DE VELOCIDADE EM MOTORES CC
Variando :

Vt − Ra .I a
ωmec =
K a .φ

Aumentando-se a tensão de terminal aplicada na armadura da máquina

consegue-se aumentar a velocidade. Este recurso é normalmente usado para
efetuar o controle na faixa de velocidade de 0 até a velocidade nominal.
nominal.

5
 CONTROLE DE VELOCIDADE EM MOTORES CC

Variando

Vt − Ra .I a
ωmec =
K a .φ

Deixando a tensão de excitação na

Nominal, e variando-se então a
corrente (fluxo
fluxo por pólo)
pólo), a
velocidade da máquina aumenta. Limite sat.
Este recurso é utilizado para se
controlar a velo cidade da Limite disparo máquina.
máquina na faixa acima da
nominal.
nominal
deve ser reduzido!

6
RELEMBRANDO O TORQUE ELETROMECÂNICO TE

Igualando a Pmec com a P de armadura:

Ea .I a
Pmec = Te .ωmec = Ea .I a Te =
ωmec
Mas Ea é dada por:

K a .φ .ωmec .I a
Ea = K a .φ .ωmec Te =
ωmec

Te = K a .φ .I a [ N .m]

7
Portanto,
Quando se diminui o fluxo para aumentar a velocidade perde-se em
torque.

Vt − Ra .I a
ωmec = Te = K a .φ .I a
K a .φ

Não é muito comum trabalhar a máquina com velocidade acima da nominal,

ou uma corrente de campo reduzido.

8
 ,
Τ

, ,

9
Verificamos a facilidade com que a velocidade de um motor de corrente
contínua pode ser controlada, variando-se somente as tensões de campo e
de armadura!

Este controle de velocidade pode ser obtido ao longo de uma faixa ampla.
Por este motivo o motor de corrente contínua tem grande vantagem em
relação aos outros tipos de motores.

10
Um motor cc alimentado a plena tensão nunca deve ter seu circuito de
excitação interrompido ( !

Durante a partida de um motor cc deve-se sempre ter seu circuito de

excitação alimentado e sua tensão de armadura deve ser reduzida ( !

Porquê ?

11
Vt = Ea + Ra .I a

Vt − Ea
Ia = Ea = K a .φ .ωmec
Ra
Logo,

Vt − K a .φ .ωmec
Ia =
Ra

12
 Vt − K a .φ .ωmec Vt
Ia = Ia =
Ra Ra
Um motor cc alimentado a plena tensão nunca deve ter seu circuito de
excitação interrompido!

Interrompendo-se o fluxo não há fcem. O motor tende a disparar e a

corrente assume valores muito elevados queimando-o!

13
 Vt − K a .φ .ωmec Vt
Ia = Ia =
Ra Ra
Durante a partida de um motor cc deve-se sempre ter seu circuito de
excitação alimentado e sua tensão de armadura deve ser reduzida!

Mesmo tendo energizado o circuito de excitação, no momento da partida

o motor está parado! Logo a fcem é nula (ωmec=0) e como Ra é muito
pequeno, para restringir o valor da corrente de armadura é necessário ter
Vt bem pequeno.

14
 durante a partida, a velocidade do motor
Vt − K a .φ .ωmec nos instantes iniciais é muito baixa, levando
Ia = a circulação de altas correntes, se a tensão
Ra nominal for aplicada.

Então, como “partir” um motor de cc?

15
 Vt − K a .φ .ωmec
Ia =
Ra
Durante a partida de um motor cc deve-se manter seu circuito de excitação
alimentado e sua tensão de armadura deve ser reduzida!
reduzida!

Reduzir em seguida reduzir , depois aumentar

Assim a velocidade pode ser aumentada progressivamente em segurança.

16
 Alternativas:

1) Garantir a existência do campo de excitação e, em seguida, aplicar a tensão

nominal através da inserção de resistências em série com a armadura,
armadura que são
retiradas à medida que a velocidade aumenta.

2) Garantir a existência do campo de excitação e, em seguida, aplicar uma

tensão reduzida através de um conversor CC-CC ou retificador controlado
para gradativamente aumentar a tensão de alimentação até o seu valor
nominal.

17
Qual dos procedimentos usar?

2) Garantir a existência do campo de excitação e, em seguida, aplicar uma

tensão reduzida através de um conversor CC-CC ou retificador controlado
para gradativamente aumentar a tensão de alimentação até o seu valor
nominal.

18
As condições de velocidade e carga estão relacionadas através da
equação da tensão de armadura induzida

Ea = K a .φ .ωmec
Condições de carga

Devido Ea ser calculável da tensão terminal e da queda de tensão no circuito

de armadura, segue-se que, para cada condição de carga, Ea pode ser
determinada!

19
Colocando o subíndice 1 para representar as condições em um ponto de
operação inicial, onde a velocidade, corrente da rede (Ia), fluxo (ø) e assim por
diante são conhecidas, e o subíndice 2 representa as condições em um novo
ponto de operação, a velocidade na nova condição de carga pode ser
calculada pela relação.

Ea 2 K a .φ2 .ωmec 2 Ea 2 φ2 .ωmec 2

= = Ver slide 9!
Ea1 K a .φ1.ωmec1 Ea1 φ1.ωmec1

Se os fluxos forem constantes em pontos de operação distintos a relação de

velocidade é simplificada:

Ea 2 ωmec 2  Ea 2 
= ⇒ ωmec 2 =   ωmec1
Ea1 ωmec1  Ea1 
20
Em radianos/segundo [rad/s]=>

 Ea 2 
ωmec 2 =  ωmec1
 Ea1 

Em rotações por minuto [rpm]=>

 Ea 2 
n2 =   n1
 Ea1 

21
Equação do torque

Te = K a .φ .I a [ N .m]
Motor excitação independente
Como a tensão aplicada na bobina de campo é constante, o fluxo também
será considerado constant.
constant. A corrente é constant tambem:
tambem:

! [ N .m]

22
Motor derivação (shunt)
Como a tensão aplicada na bobina de campo é constante, o fluxo também
será considerado constante e a relação torque x corrente de armadura pode
ser expressa por uma relação linear.

Te = K '.I a [ N .m]

23
Motor série
A corrente do campo série e a corrente de armadura são as mesmas. Desta
forma, o fluxo produzido pelo campo série, é a todo instante proporcional à
corrente de armadura (K.Ia).

Te = K a .φ .I a fs
2 a
Te = K a .K .I a .I a = K ''.I a +
t
a
Ia
2
Te = K ''.I a -

24
Motor composto aditivo
O campo série e o campo derivação atuam conjuntamente para fornecer o
fluxo. Desta forma, o fluxo produzido pelo campo série, é a todo instante
proporcional à corrente de armadura (K.Ia).

Te = K a .φ .I a
fs
fd
Te = K a . (φ fd + φ fs ) .I a
Ifd a
+
t

Te = K a .φ fd .I a + K a .φ fs .I a a
Ia
-
2
Te = K '.I a + K ''.I a Derivação Longa

25
Motor derivação

Te = K '.I a

Motor Série
2
Te = K ''.I a

Motor composto aditivo

2
Te = K '.I a + K ''.I a
26
 Motor derivação shunt

Ea Vt − Ra I a
Ea = K a .φ .ωmec ωmec = ωmec =
K a .φ K a .φ
Vt Ra I a
ωmec = −
K a .φ K a .φ

Te
Mas Te = K a .φ .I a Ia =
K a .φ

Vt Ra Te
ωmec = − .
K a .φ K a .φ K a .φ
27
 Vt Ra
ωmec = − 2 2 .Te ωmec = ωmec _ 0 − k1.Te
K a .φ K a .φ
Considerando a tensão terminal constante o fluxo
também será constante. Ka tb é cte.

ωmec0 é a velocidade à vazio!

"
"#
"$
%&'
! %&'

( ) "+ ,)
Velocidade para varias condições de carga:
( * "+ ,*
Slide 20!
28
 Motor composto derivação longa
Fluxo tem a contribuição do campo série e em derivação
O circuito de armadura também tem a contribuição da resistência série

Vt Ra + R fs
ω mec = − .Te
K a . (φ fd + φ fs ) + K a . (φ fd + φ fs )
2 2

fs
fd

Ifd a $
+
t

a
Ia
$
-

29
 Motor Série
Fluxo tem a contribuição do campo série e em derivação
O circuito de armadura também tem a contribuição da resistência série

( - ./ -/ 0
fs
Ea = K a .φ .ωmec
a
1. !. +
t
34 .78 97:;
"+ , - (1) a a
56 56
-

30
! depende de , %=>>'?&' '@% &AçA=:
! 1<
(2)
(3)

31
Substituindo (2) e (3) em (1), chegamos a:

34 78
"+ , ≅ -
E 55 F

Controle de velocidade por

apenas Hipérboles
Uma variável ->

Conjugado de partida: "+ ,

Entao:
$

G 11 < . * )
/ C

32
+ ,,

33
A variação na velocidade do motor que ocorre à medida que a carga muda do
valor nominal a vazio é um importante indicador de desempenho e é chamada
de regulação de velocidade (RV).
Expressa em percentagem do valor a plena carga, é escrita como:

34
 Para análise de todas as potência envolvidas no motor, considere o circuito
abaixo válido para os 3 modelos de funcionamento:

J /0
Para motor:
/ ( - ./ -/0
/
Ea = K a .φ .ωmec
( . !.

HI$ . J H=&ê?% A 'Lé&> %A N' '?&>ANA

H+ ( . . "+ , H=&ê?% A 'L'&>=OAP?é& %A
HQ Q . "+ , H=&ê?% A O'%â? %A N' SAíNA .NAN=U N' VLA%A N= W=&=>
&=>XY' 'L'&>=OAP?é& %=
# =>XY' =Y %A>PA ?= ' @=.
-> Perdas rotacionais 35
 HI$ . J

[\ [\
Rendimento da máquina: Z =
[] ^8 _8 934 _: 9_8` .78 97;
36
Observa-se que um motor CC em derivação, operando com uma tensão de
terminal de armadura de 125 V, está funcionando a uma velocidade de 1180
rpm. Quando o motor é operado sem carga com a mesma tensão de terminal
de armadura, mas com uma resistência adicional de 5 Ω em série com o campo
em derivação, observa-se que a velocidade é de 1250 rpm.
a) Calcule a resistência do campo em série.
b) Calcule a velocidade resultante do motor quando a resistência em série é
aumentada de 5 Ω para 15 Ω.

37
Um motor em derivação de 20HP, 230V e 1150 rpm, equipado com um
enrolamento de compensação, tem uma resistência do circuito de armadura
total de 0,188Ω. Na saída NOMINAL, o motor solicita uma corrente de 74,6A e
uma corrente de campo de 1,6A.
a) Calcule a velocidade e Torque quando a corrente de rede de entrada for
38,1A
b) Qual a velocidade e Torque em vazio, se J 1,9c?
c) Determine a regulação de velocidade.

38
Um motor serie, 250V, 25HP e 600 rpm, solicita uma corrente de armadura de
85A com torque de carga NOMINAL de 314N.m. A resistência de circuito de
armadura é 0,12Ω e a resistência de enrolamento de campo serie é 0,09Ω.
Perdas rotacionais são desprezíveis.
a) Calcule a velocidade do motor quando a solicitação de torque no eixo do
motor e reduzida a 20N.m.

39
Um motor em derivação, 230V, 20HP e 1150 rpm, tem 4 polos, 4 percursos
paralelos de armadura e 882 condutores de armadura. Resistencia de
armadura 0,188Ω. Na velocidade Nominal e saída Nominal, a corrente de
armadura é 73A e a corrente de campo é 1,6A. Calcule:
a) O Torque eletromagnético.
b) O fluxo por pólo.
c) As perdas rotacionais.
d) O rendimento do motor.
e) A carga no eixo.

40
FIM

41