Departamento de Ciências Exatas e Engenharia -

DECEEng
Universidade Regional do Noroeste do Estado do Rio
Grande do Sul - UNIJUÍ
Curso de Engenharia Elétrica - EGE

AULA 6
CONTROLE DE MOTORES CC E CONTROLE PID

Disciplina: Acionamento de Máquinas Elétricas

Prof. Douglas de Castro Karnikowski
douglasdecastrok@gmail.com

03/05/2019 Acionamento de Máquinas Elétricas 1

1. Motor CC
1.1. Revisão

a) Excitação independente; b) Excitação série;

c) Excitação shunt; d) Excitação composta.
Acioanamento de Máquinas 2
1. Motor CC
1.1. Revisão

Acioanamento de Máquinas 3
 1. MOTOR CC
1.1. Revisão
➢ Excitação Independente
Modelagem em Regime Permanente

VF
IF = onde: IF = corrente de campo (field)
RF VF = tensão de alimentação do campo
RF = resistência do enrolamento de campo
IL = I A combinada com resistor variável
VT = tensão nos terminais do motor
EG = tensão interna da armadura
𝑉𝑇 = 𝐸𝑔 + 𝐼𝐴 𝑅𝐴 IA = corrente na armadura
RA = resistência da armadura
𝑉𝑇 = 𝐾𝐴 Φω𝑚 + 𝐼𝐴 𝑅𝐴
IL = corrente na carga (load)
KA = constante de construtiva da máquina
𝑉𝑇 − 𝐼𝐴 𝑅𝐴 ωm= velocidade de rotação (rad/s)
ω𝑚 =
𝐾𝐴 Φ Acioanamento de Máquinas 4
1. Motor CC
1.2. Modelagem Matemática

Acioanamento de Máquinas 5
1. Motor CC
1.2. Modelagem Matemática

Acioanamento de Máquinas 6
1. Motor CC
1.3. Controle de Velocidade Motor CC
Controle da tensão de armadura

Controle da tensão de campo

𝑉𝑇 − 𝐼𝐴 𝑅𝐴
ω𝑚 =
𝐾𝐴 Φ Acioanamento de Máquinas 7
1. Motor CC
1.3. Controle de Velocidade Motor CC
Atuador: Ponte Retificadora Controlada

Acioanamento de Máquinas 8
1. Motor CC
1.3. Controle de Velocidade Motor CC
Atuador: Circuito Chopper

Acioanamento de Máquinas 9
1. Motor CC
1.3. Controle de Velocidade Motor CC
Resumo Controle de Velocidade:
ωm Vt Φ(IF)
𝑉𝑇 − 𝐼𝐴 𝑅𝐴
ω𝑚 =
𝐾𝐴 Φ
ωm Vt Φ(IF)

Aumento da carga (Tc) no motor CC:

TC Ia ωm

Acioanamento de Máquinas 10
1. Motor CC
1.4. Enfraquecimento de Campo
Os motores CC permitem a operação com rotações maiores que
a nominal, funcionando na região de “ENFRAQUECIMENTO DE
CAMPO”, que é o aumento da rotação através da redução do
fluxo magnetizante e consequente redução de torque (região II).
Característica do conjugado x rotação do motor CC

Acioanamento de Máquinas 11
1. Motor CC
1.5. Torque
➢ Potência de saída do motor CC (desconsiderando as perdas
mecânicas)
P = m = EG  I A

➢ Tensão interna na armadura do motor CC:

EG = K A    m

➢ E o fluxo principal Φ pode ser reescrito como:  = KF IF

➢ Através das equações anteriores obtém-se a seguinte equação

para o torque:
 = KA  IA  = K A  KF  IF  I A
Acioanamento de Máquinas 12
1. Motor CC
1.6. Partida
➢ Na partida, Eg=0 (Eg=kΦn, n=0), logo Ip será:

VT − E g VT
Ip = 
RA RA

➢ Geralmente a corrente de partida terá um valor elevado em relação

corrente à nominal.
➢ Métodos de partida:
✓ Partida resistiva: inclusão de resistências na armadura;
✓ Partida a tensão de armadura variável.

VT 0 → Vn
Ip = Ip =
RA + RPARTIDA RA
Acioanamento de Máquinas 13
 1. Motor CC
1.7. Sentido de Rotação
➢ O sentido de rotação de um motor depende do sentido do campo
magnético e do sentido da corrente na armadura.
➢ Quando o condutor é colocado em um campo magnético, ele é submetido
a uma força resultante da combinação do seu campo magnético com o
campo magnético principal.
➢ Esta força causa a rotação da armadura em um certo sentido. Se for
invertido o sentido do campo ou o sentido da corrente na armadura, a
rotação do motor também será invertida.
➢ Entretanto, se os dois forem invertidos ao mesmo tempo, o motor
continuará a girar no mesmo sentido.
➢ Em geral os motores são instalados para funcionar com sentido de rotação
constante. No entanto, há ocasiões em que é necessário trocar o sentido
de rotação. Lembre-se de que você deve trocar as ligações do campo OU
da armadura, porém não os dois ao mesmo tempo.
Acioanamento de Máquinas 14
1. Motor CC
1.8. Simulação PSIM

Acioanamento de Máquinas 15
2. PID
2.1. Definição
Um controlador proporcional-integral-derivativo (PID) é uma técnica de
controle de processos que une ações derivativa, integral e proporcional.
Um resumo de casa ação de controle é apresentada a seguir:
✓ A ação proporcional produz um sinal de saída que é proporcional à
amplitude do erro. O controlador proporcional fornece energia ao
processo com valor proporcional à diferença entre o setpoint e o
valor da variável controlada.
✓ A ação integral diminui o erro em regime permanente;
✓ A ação derivativa é utilizada para a obtenção de respostas
transitórias mais rápidas, atuando apenas durante a resposta
transitória, pois em regime permanente, o sinal de erro é constante
e a ação derivativa será igual à zero.
Acioanamento de Máquinas 16
2. PID
2.1. Definição
O diagrama básico de um controlador PID paralelo é
mostrado abaixo:

AÇÃO DO
ERRO
CONTROLE
PID

Acioanamento de Máquinas 17
2. PID
2.2. Ajustes dos Ganhos

Ajustes dos ganhos do PID através do simulink

do MATLAB.

Acioanamento de Máquinas 18
 2. PID
2.3. Controle PID e Motor CC
Controle PID para controle de velocidade de um motor CC através da variação da tensão da
armadura por meio de uma ponte de tiristores controlada.

Acioanamento de Máquinas 19
 2. PID
2.4. Controle PID e Gerador Síncrono
Controle PID para tensão terminal de um de um gerador síncrono em operação isolada
através da variação da tensão de campo por meio de uma ponte de tiristores controlada.

Acioanamento de Máquinas 20
 2. PID
2.4. Controle PID e Gerador Síncrono
Controle PID para tensão terminal de um de um gerador síncrono em operação isolada
através da variação da tensão de campo por meio de uma ponte de tiristores controlada.

Acioanamento de Máquinas 21
2. PID
2.4. Controle PID e Gerador Síncrono
Simular as seguintes condições:

1. Aumento e diminuição da carga de potencia ativa (resistiva).

2. Aumento e diminuição da carga de potencia reativa indutiva (XL).

3. Aumento e diminuição da carga de potencia reativa capacitiva

(XC).

Acioanamento de Máquinas 22
3. Síntese da Aula - Questões
1. Explique como é realizado o controle de velocidade de um motor de corrente
contínua.

2. Considere que são usadas duas pontes retificadoras com tiristores, uma para
controlar a tensão da armadura e outra para controlar a tensão de campo de um
motor de corrente contínua. Como deve ser variado a ângulo de disparo da ponte
para aumentar ou diminuir a tensão aplicada nos dois enrolamentos do motor?

3. Explique como é realizada a partida de um motor de corrente contínua para evitar

sobrecorrentes na armadura.

4. Como é realizado a inversão do sentido de rotação dos motores CC?

5. Explique a ação de cada ganho no controle PID.

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 4. Referências Bibliográficas

• https://www.mathworks.com/discovery/pid-
control.html

• FITZGERALD, A. E. Máquinas Elétricas. São Paulo:

McGraw-Hill, 1975.

• CHAPMAN, Stephen J. Electric machinery Fundamentals.

New York : McGraw-Hill ,1991.

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