Aula (8) Controle de Velocidade de MITs

Departamento de Ciências Exatas e Engenharia -
DECEEng
Universidade Regional do Noroeste do Estado do Rio
Grande do Sul - UNIJUÍ
Curso de Engenharia Elétrica - EGE
AULA 8
CONTROLE DE VELOCIDADE DE MOTORES TRIFÁSICOS
Disciplina: Acionamento de Máquinas Elétricas

Prof. Douglas de Castro Karnikowski
douglasdecastrok@gmail.com
17/05/2019 Acionamento de Máquinas 1

1. Variação de Velocidade Rotórica
1.1. Motores de Indução Trifásicos
A velocidade do rotor de um Motor de Indução Trifásica
é calculada através da equação abaixo:
120𝑓
𝑛𝑟 = 𝑛𝑠 (1 − 𝑠) = (1 − s)
𝑃
Onde:
nr - velocidade do rotor;
ns - velocidade síncrona;
s - escorregamento;
f - frequência da rede;
P – números de polos do rotor;
2
EXISTEM 3 MÉTODOS DE CONTROLE DE VELOCIDADE:
1) Métodos baseados na variação do escorregamento do rotor (s)
por curva binário-velocidade do motor, mas mantendo a mesma
velocidade de sincronismo:
✓Variação da tensão de alimentação;
✓Variação da resistência rotórica (motores de rotor bobinado);
2) Métodos baseados na mudança do número de polos do estator

(2p), em motores de gaiola de esquilo de diferentes velocidades:
✓ Motores com comutação do número de polos;
✓ Motores com enrolamentos independentes;
3) Métodos baseados na variação da frequência de alimentação

(f). 3
VARIAÇÃO DE VELOCIDADE POR REDUÇÃO DA TENSÃO
✓ Ao diminuir a tensão de alimentação o motor roda com

menor velocidade.
✓ A gama de variação de velocidade é baixa.
✓ Este sistema apenas pode utilizar em máquinas que
apresentem fracos binários resistentes.
✓ Um regulador de tensão (à base de tiristores) fornece
corrente alternada, a partir de uma rede monofásica ou
trifásica, com a mesma frequência da rede mas controlando o
valor eficaz da tensão. Também utilizado para partida
progressiva motores (soft-starter).
4
VARIAÇÃO DE VELOCIDADE POR REDUÇÃO DA TENSÃO
Este procedimento tende a desaparecer e o seu uso reduz-se

praticamente para a variação de velocidade de pequenos
ventiladores. 5
VARIAÇÃO DA RESISTÊNCIA ROTÓRICA
✓ A conexão de resistências trifásicas em série com o rotor

modifica a velocidade do motor.
✓ Ao aumentar a resistência do rotor o motor gira a menor
velocidade.
✓ A gama de variação da velocidade é baixa.
✓ Durante a marcha a velocidade reduzida produzem-se
elevadas perdas nas resistências conectadas.
✓ Para determinados valores de resistência adicional, a
velocidade do motor pode variar consideravelmente com
o torque da carga.
6
VARIAÇÃO DA RESISTÊNCIA ROTÓRICA
Controle de velocidade por variação da resistência do rotor de um motor de indução de

rotor bobinado. 7
VARIAÇÃO DA VELOCIDADE ATRAVÉS DA MUDANÇA
POLOS
✓ Motor Dahlander;
✓ Motor de enrolamentos separados;
8
VARIAÇÃO DA FREQUÊNCIA
✓ O torque e a velocidade das máquinas de indução podem ser

controlados variando-se somente a frequência da fonte de
alimentação.
✓ Se a tensão for mantida fixa em seu valor nominal enquanto a
frequência é reduzida abaixo do seu valor nominal, o fluxo
aumentará, o que pode levar a saturação do fluxo do entreferro,
e assim, os parâmetros da máquina podem perder sua validade.
✓ Em baixa frequência, as reatâncias diminuem e a corrente da
máquina pode ser muito elevada.
✓ Se a frequência for aumentada acima do seu valor nominal, o fluxo
e o torque diminuem.
9
✓ Desta forma, para o motor operar em velocidades abaixo da

velocidade base, é necessário reduzir a tensão de terminal
aplicada ao estator para um funcionamento apropriado.
✓ A tensão terminal aplicada ao estator deve ser diminuída

linearmente com a diminuição da frequência do estator.
✓ Já para o motor operar em velocidades acima da velocidade

base, a tensão terminal deve ser mantida constante, igual ao
seu valor nominal.
10
✓ Curvas características de conjugado versus velocidade para velocidades
abaixo da velocidade base, assumindo que a tensão nominal de linha foi
reduzida linearmente com a frequência.
11
✓ Curvas características de conjugado versus velocidade para velocidades
acima da velocidade base, assumindo que a tensão de linha foi mantida
constante.
12
✓ Curvas características de conjugado versus velocidade para todas as
frequências.
13
ENFRAQUECIMENTO DE CAMPO
✓ Com a elevação da frequência do sinal imposto à armadura do

motor e manutenção do valor da tensão, a corrente de
magnetização da máquina cai proporcionalmente, e com ela,
o fluxo magnético estabelecido no entreferro.
✓ Consequentemente, caindo o fluxo magnético, cai o
conjugado disponibilizado por ela.
✓ É a operação com enfraquecimento de campo.
✓ O conjugado eletromagnético da máquina enfraquece e, com
isso, determinamos uma área acima da frequência nominal
que chamamos de região de enfraquecimento de campo, em
que o fluxo começa a decrescer, portando o torque começa a
diminuir.
14
ENFRAQUECIMENTO DE CAMPO
✓ Podemos notar que o conjugado permanece constante até a

frequência nominal. Acima desse ponto o conjugado começa
a decrescer.
15
CURVA DE OPERAÇÃO DE UM MIT
✓ É preciso tomar cuidado especial na aplicação de inversores
para acionamento de motores em baixa rotação, pois os
motores do tipo fechado com ventilação externa são
autoventilados.
✓ Em baixas rotações, tipicamente abaixo de 50% da rotação

nominal, o fluxo de ar pela carcaça é diferente.
✓ A retirada de calor é prejudicada e a potência fornecida pelo

motor deve ser reduzida para não ocorrer a queima dos
materiais isolantes de seu enrolamento da armadura.
16
CURVA DE OPERAÇÃO DE UM MIT
✓ Os fabricantes propõem uma curva operacional semelhante a mostrada

abaixo, em que um fator é aplicado ao conjugado nominal para
determinar a sua capacidade de trabalho.
17
2. Controle de Velocidade
2.1. Controle Escalar
✓ Acionamento mais popular;
✓ Evita grandes correntes de partida;
✓ Mantém fluxo magnético constante;
✓ Torque de partida elevado sem surto de corrente;
✓ Esse tipo de controle é realizado em malha aberta, ou

seja, sem a leitura da velocidade do motor, e a precisão
da velocidade é função do escorregamento do motor,
que varia em função da carga. 18
✓ Se a relação entre a tensão e a frequência for
mantida constante, o fluxo permanecerá
constante;
✓ O torque Máximo, que é independente da

frequência, pode ser mantido aproximadamente
constante;
✓ Entretanto, em baixa frequência o fluxo do

entreferro é reduzido devido à queda na
impedância do estator, tendo a tensão de ser
aumentada para manter o nível de torque; 19
A tensão aplicada na bobina de um estator é dada por:
𝑉 = 4,44 × 𝑓 × 𝑁 × ф
Portanto, o fluxo no entreferro é diretamente proporcional

à relação entre tensão e frequência
𝑉
ф∝
𝑓
20
✓ Para um desempenho adequado do motor de

indução, especialmente com respeito ao conjugado
desenvolvido, o fluxo no entreferro deve ser mantido
o mais constante possível;
✓ Assim, ao variar a frequência, a tensão aplicada

também deve variar para manter o fluxo magnético
constante;
✓ Os inversores devem manter uma relação linear

entre tensão e frequência até o ponto de tensão e
frequência nominais;
21
Com a variação da frequência e da magnitude da
tensão simultaneamente, obtém-se a seguinte
família de curvas de torque pela velocidade
mecânica:
22
Para velocidades síncronas inferiores à velocidade base
(nominal), a frequência da fonte (idealmente senoidal) deve
ser reduzida (abaixo de 60Hz) para evitar a elevação do fluxo
no entreferro, que poderia resultar na saturação do material
ferromagnético, e manter o torque constante, a magnitude
da tensão também é reduzida de maneira proporcional:
𝑉↓
ф∝
𝑓↓
23
Para velocidades síncronas superiores à velocidade base
(nominal), a frequência da fonte deve ser elevada (acima de
60Hz). Entretanto, não é possível elevar o módulo da tensão
aplicada e o fluxo magnético no entreferro necessariamente
deverá ser reduzido:
𝑉−
ф∝
𝑓↑
Em consequência, tem-se uma redução proporcional no

torque gerado, pois T = ф.iR. Região de enfraquecimento de
campo magnético. 24
Relação V/Hz
25
Relação V/Hz
26
CONSIDERAÇÕES:
✓ Performance inferior ao controle vetorial.
✓ Mais fácil de implementar.
✓ Amplamente usado na indústria.
✓ Possui precisão de até 0,5% da rotação nominal para sistemas sem

variação de carga, e de 3% a 5% com variação de carga de 0 a 100%
do torque nominal.
✓ Esse controle não é indicado para motores que rodam a baixas

velocidades (abaixo de 5Hz), pois o torque em baixas velocidades é
geralmente pequeno porque a queda de tensão afeta
significativamente a magnitude da corrente de produção de fluxo;
27
Tensão terminal da fase A de uma partida V/Hz
Variação da frequência (0 a 60Hz) e da tensão (0 a 220Vrms) em 1 segundo. Após

1 segundo frequência e tensão foram mantidos constantes.
28
Comparação entre partida direta e partida V/Hz
Na partida V/Hz o
motor acelera
mais rápido que
na partida direta
normal devido ao
torque constante.
Partida V/f em 0,8s (azul) x Partida direta em 1,25s (vermelho) 29

Comparação entre partida direta e partida V/Hz
V/f chega à corrente nominal em 0,75s (azul) e o partida direta em 1,2s (vermelho)
30
2.2. Controle Vetorial
✓ O avanço das técnicas de controle permitiu que as novas

estruturas de comando geradas pudessem atender às
sofisticadas solicitações do controle de velocidade com
respostas rápidas e de alta precisão.
✓ O controle vetorial é recomendado em aplicações em que é

necessário alta performance dinâmica, respostas rápidas e alta
precisão de regulação de velocidade.
✓ É recomendável que o motor forneça um controle preciso de

torque para uma faixa extensa de condições de operação.
31
✓ As máquinas de corrente contínua com sistemas de controle

em malha fechada já atendiam a essas solicitações e, no
acionamento em potência, tinham total domínio.
✓ Com o avanço teórico das técnicas vetoriais de controle, em

que a avaliação das variáveis internas do motor, num processo
dinâmico, é efetuada e passada ao sistema controlador, a
regulação da máquina de indução trifásica tornou-se mais
precisa e mais próxima do controle alcançado com a máquina
de corrente contínua.
32
✓ Inicialmente, para a compreensão do controle vetorial, deve-se analisar o

circuito equivalente do motor de indução.
onde: R1 → resistência do estator

X1 → reatância de dispersão do estator
RC → resistência para perdas no núcleo
XM → reatância de magnetização
R2 → resistência do rotor
X2 → reatância de dispersão do rotor
33
✓ O circuito equivalente pode ser simplificado para representar

somente os componentes mais significativos, que são:
I. Indutância magnetizante (XM);
II. Resistência variável do rotor (R2/s);
34
✓ A corrente reativa magnetizante IM é independente da carga,
sendo responsável pela criação do campo magnético girante.
✓ Essa corrente está atrasada da tensão por aproximadamente

90° e seu valor depende da tensão no estator e de sua
frequência.
✓ Para manter um fluxo constante no motor, a razão V/f deve ser

mantida constante.
✓ A corrente ativa IR produz o torque do rotor, depende das

características da carga e é proporcional ao escorregamento.
Ela esta em fase com a tensão do estator.
35
✓ Em um motor de indução a corrente para a produção do fluxo
(IM) e a corrente de produção do torque (IR) estão no “interior”
do motor e não podem ser medidas externamente ou
controladas separadamente.
✓ Essas duas correntes estão defasadas em 90° e sua soma

vetorial forma a corrente no estator que pode ser medida.
✓ A estratégia do controle vetorial é calcular a corrente de cada

um dos vetores e possibilitar a separação do controle de fluxo
e/ou corrente de torque em todas as condições de velocidade
e de torque.
36
✓ O calculo desses vetores de corrente envolve a medição das
variáveis disponíveis: Corrente do estator, tensão no estator,
relação de fase, frequência, velocidade do eixo, etc.
É necessário conhecer ou calcular os seguintes parâmetros do

motor:
I. Resistência do estator e do rotor.
II. Indutância do estator, rotor e de magnetização.
III. Curva de saturação.
37
A parte principal de um sistema com controle vetorial é o modelo
ativo do motor que continuamente modela as condições internas
do motor e realiza as seguintes operações:
✓ Calcula continuamente em tempo real a corrente de produção

de torque pelos seguintes processos:
❖ Armazena as constantes do motor em sua memória.
❖ Mede a corrente do estator e a tensão de cada fase.
❖ Mede a velocidade (encoder) ou calcula a velocidade (sem
encoder).
✓ Calcula continuamente e tempo real a corrente de produção de

fluxo.
38
✓ Implementa uma malha de controle de velocidade pela
comparação da velocidade medida com um valor de
velocidade desejado, fornecendo uma saída para atuar no
controle de torque do motor.
✓ Implementa uma malha de controle pela comparação do

torque atual, calculado a partir da medição de corrente e da
velocidade, enviando um sinal de saída para o circuito de
controle da lógica do PWM.
✓ Constantemente atualiza essas informações e mantém um

controle robusto sobre o processo.
39
✓ Alguns modelos de inversores vêm com esses valores pré-

programados para alguns tipos de motores, e a grande
maioria utiliza rotinas de autoajuste para realizar os cálculos
dos parâmetros.
✓ Portanto, tendo conhecimento dessas grandezas, tem-se

conhecimento dos fluxos de energia que a máquina necessita
por meio da análise da corrente da armadura.
40
O sinal vindo do eixo do motor, coletado por um tacogerador de
pulsos, fornece uma malha fechada de controle, o que possibilita:
✓ Alto desempenho dinâmico;
✓ Operação suave no intervalo de velocidades especificadas para

o conversor;
✓ Pequenas oscilações no conjugado motor, quando ocorrem

variações de carga;
✓ Grande precisão de velocidade;
41
✓ Também denominado controle por campo orientado;
✓ Aplicável a motores assíncronos ou síncronos;
✓ Controla o torque (e daí por fim a velocidade) através de

uma malha de controle que monitora a corrente enviada
a máquina. – MALHA FECHADA.
✓ Demanda microprocessadores de alto desempenho;
✓ Permite controlar motor de indução como se fosse motor

CC com excitação independente; 42
✓ Analogia ao controle do motor CC
43
✓ iqs e ids giram sincronamente com ωe.

✓ Equações de torque são análogas!
44
TRANSFORMAÇÃO DE ABC PARA dq0
45
TIPOS DE CONTROLE VETORIAL:
1. Sensorless
46
1. Sensorless
47
1. Sensorless
48
2. Com encoder (sensor velocidade)
Encoders:
✓ Transdutores de movimento capazes
de converter movimentos lineares
ou angulares em informações
elétricas.
✓ Programa converte as informações
passadas em algo que possa ser
entendido como distância,
velocidade, etc.
49
50
51
52
53
54
2.3. Conclusões
CONTROLE ESCALAR:
✓ Mérito: simplicidade;
✓ Problema: baixo desempenho dinâmico;
CONTROLE VETORIAL:
✓ Melhor desempenho dinâmico;
✓ Problema: mais complexo;
55
3. Simulações PSIM
3.1. Controle Escalar e Vetorial
✓ Partida VHz;
✓ Comparação entre VHz e partida direta;
✓ Variação da frequência de acionamento;
✓ Controle Vetorial
56
4. MATLAB SIMULINK
CONTROLE ESCALAR -> “pe_asm_scalar_control”
57
4. MATLAB SIMULINK
CONTROLE VETORIAL -> “ac3_sensorless”
58
4. MATLAB SIMULINK
Nessa simulação é modelado um acionamento de um motor de indução
Sensorless Field-Oriented Control Induction Motor Drive com frenagem para
um motor de 200HP.
A velocidade do motor é estimada a partir das tensões e correntes terminais

com base na técnica MRAS (Model Referencing Adaptive System).
O circuito de controle usa um controlador PI para produzir as referências de

fluxo e torque para o controle.
Os sinais de corrente, velocidade (referência, real e estimado) e torque do

motor estão disponíveis na saída do bloco.
59
4. MATLAB SIMULINK
SIMULAÇÃO:
1) Observar a corrente do estator do motor, a velocidade do rotor, o torque

eletromagnético e a tensão do barramento CC no osciloscópio. O set point
de velocidade e o set point de torque também são mostrados.
2) No tempo t = 0 s, o ponto de ajuste da velocidade é de 500 rpm. Observe

que a velocidade segue precisamente a rampa de aceleração.
3) Em t = 0,5 s, o torque total de carga é aplicado ao eixo do motor enquanto

a velocidade do motor ainda está aumentando até seu valor final. Isso
força o torque eletromagnético a aumentar até o valor máximo definido
pelo usuário (1200 Nm) e depois estabilizar a 820 N.m, quando a
aceleração da velocidade estiver completa e o motor atingir as 500 rpm.
60
4. MATLAB SIMULINK
SIMULAÇÃO:
4) Em t = 1 s, o ponto de ajuste da velocidade é alterado para 0 rpm. A

velocidade diminui para 0 rpm, seguindo precisamente a rampa de
desaceleração, embora a carga mecânica seja invertida abruptamente,
passando de 792 N.m para - 792 N.m, em t = 1,5 s. Pouco depois, a velocidade
do motor estabiliza a 0 rpm.
5) Finalmente, observe como a tensão do barramento CC é regulada durante

todo o período da simulação.
61
5. Inversor WEG CFW-08
5.1. CFW 08
O inversor de frequência CFW-08 é um produto que permite o controle

de velocidade e torque de motores de indução trifásicos.
✓ Controle escalar (V/f VVW ou controle vetorial programáveis no
mesmo produto;
✓ O controle vetorial pode ser programado como “sensorless” (o
que significa motores padrões, sem necessidade de encoder) ou
como controle vetorial com encoder no motor;
✓ Função “Frenagem ótima” para o controle vetorial, permite a
frenagem controlada do motor, eliminando em algumas aplicações o
resistor de frenagem.
✓ Função “Auto-Ajuste” para o controle vetorial, permite o ajuste
automático dos reguladores e parâmetros de controle, a partir da
identificação (também automática) dos parâmetros do motor e da
carga utilizada. 62
5.1. CFW 08
Tipos de controle:
✓ V/f: controle escalar; modo mais simples de controle por

tensão/frequência imposta; regulação de velocidade em malha
aberta ou com compensação de escorregamento
(programável); permite operação multimotor.
✓ VVW: Voltage Vector WEG; controle estático de velocidade

mais preciso que o V/f; ajusta-se automaticamente às variações
de rede, e também as variações de carga, porém não apresenta
resposta dinâmica rápida.
63
5.1. CFW 08
Tipos de controle:
✓ Vetorial sensorless: controle orientado pelo campo; sem sensor

de velocidade no motor; apto para acionar motor padrão;
controle de velocidade na faixa de 1:100; precisão estática de
0.5 % da velocidade nominal no controle da velocidade; alta
dinâmica de controle.
✓ Vetorial com encoder: controle orientado pelo campo;

necessita encoder no motor e módulo de interface para
encoder no inversor; controle da velocidade até 0 rpm; precisão
estática de 0.01% da velocidade nominal no controle da
velocidade; alta performance estática e dinâmica do controle
de velocidade e torque.
64
6. Síntese da Aula - Questões
1. Quais os métodos utilizados para o controle de velocidade dos MIT? Explique cada um
deles.
2. Explique a operação do motor na região de enfraquecimento de campo.
3. Por que deve-se reduzir a carga de um motor na operação em baixas

velocidades? Qual a solução para o motor operar em baixas velocidades?
4. Explique o funcionamento do controle escalar em um inversor de frequência.
5. Explique o funcionamento do controle vetorial em um inversor de frequência.
6. Compare os métodos de controle vetorial e escalar, citando suas vantagens de

desvantagens.
7. Pode-se utilizar o controle vetorial sem a utilização de um sensor de velocidade? Cite

vantagens e desvantagens.
17/05/2019 Acionamento de Máquinas 65

7. Referências Bibliográficas
✓ FRANCHI, C. M. Acionamento Elétrico. 4ª ed. Editora

Érica. 2008.
✓ FRANCHI, C. M. Inversores de frequência. 2ª ed.

Editora Érica. 2013.
✓ Notas de Aula. Tiago Jappe. 2012.
✓ Catálogo WEG CFW 08.

66

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17/05/2019 Acionamento de Máquinas 1

2) Métodos baseados na mudança do número de polos do estator

3) Métodos baseados na variação da frequência de alimentação

✓ Ao diminuir a tensão de alimentação o motor roda com

Este procedimento tende a desaparecer e o seu uso reduz-se

✓ A conexão de resistências trifásicas em série com o rotor

Controle de velocidade por variação da resistência do rotor de um motor de indução de

✓ Motor de enrolamentos separados;

✓ O torque e a velocidade das máquinas de indução podem ser

✓ Desta forma, para o motor operar em velocidades abaixo da

✓ A tensão terminal aplicada ao estator deve ser diminuída

✓ Já para o motor operar em velocidades acima da velocidade

✓ Com a elevação da frequência do sinal imposto à armadura do

✓ Podemos notar que o conjugado permanece constante até a

✓ Em baixas rotações, tipicamente abaixo de 50% da rotação

✓ A retirada de calor é prejudicada e a potência fornecida pelo

✓ Os fabricantes propõem uma curva operacional semelhante a mostrada

✓ Evita grandes correntes de partida;

✓ Mantém fluxo magnético constante;

✓ Torque de partida elevado sem surto de corrente;

✓ Esse tipo de controle é realizado em malha aberta, ou

✓ O torque Máximo, que é independente da

✓ Entretanto, em baixa frequência o fluxo do

Portanto, o fluxo no entreferro é diretamente proporcional

✓ Para um desempenho adequado do motor de

✓ Assim, ao variar a frequência, a tensão aplicada

✓ Os inversores devem manter uma relação linear

Em consequência, tem-se uma redução proporcional no

✓ Mais fácil de implementar.

✓ Amplamente usado na indústria.

✓ Possui precisão de até 0,5% da rotação nominal para sistemas sem

✓ Esse controle não é indicado para motores que rodam a baixas

Variação da frequência (0 a 60Hz) e da tensão (0 a 220Vrms) em 1 segundo. Após

Partida V/f em 0,8s (azul) x Partida direta em 1,25s (vermelho) 29

✓ O avanço das técnicas de controle permitiu que as novas

✓ O controle vetorial é recomendado em aplicações em que é

✓ É recomendável que o motor forneça um controle preciso de

✓ As máquinas de corrente contínua com sistemas de controle

✓ Com o avanço teórico das técnicas vetoriais de controle, em

✓ Inicialmente, para a compreensão do controle vetorial, deve-se analisar o

onde: R1 → resistência do estator

✓ O circuito equivalente pode ser simplificado para representar

✓ Essa corrente está atrasada da tensão por aproximadamente

✓ Para manter um fluxo constante no motor, a razão V/f deve ser

✓ A corrente ativa IR produz o torque do rotor, depende das

✓ Essas duas correntes estão defasadas em 90° e sua soma

✓ A estratégia do controle vetorial é calcular a corrente de cada

É necessário conhecer ou calcular os seguintes parâmetros do

I. Resistência do estator e do rotor.

II. Indutância do estator, rotor e de magnetização.

III. Curva de saturação.

✓ Calcula continuamente em tempo real a corrente de produção

✓ Calcula continuamente e tempo real a corrente de produção de

✓ Implementa uma malha de controle pela comparação do

✓ Constantemente atualiza essas informações e mantém um

✓ Alguns modelos de inversores vêm com esses valores pré-

✓ Portanto, tendo conhecimento dessas grandezas, tem-se

✓ Alto desempenho dinâmico;

✓ Operação suave no intervalo de velocidades especificadas para

✓ Pequenas oscilações no conjugado motor, quando ocorrem

✓ Grande precisão de velocidade;

✓ Aplicável a motores assíncronos ou síncronos;