Caemca-Aula 07

Controle e Acionamentos Eletrônicos de
Máquinas de Corrente Alternada
Prof. Dr. Guilherme de Azevedo e Melo

melo@dee.feis.unesp.br
Desenvolvido por: Prof. Dr. João Onofre

Adaptado por: Prof. Dr. Jean Marcos de Souza Ribeiro e
Prof. Dr. Guilherme de Azevedo e Melo
1º Semestre de 2018 – Aula 7
17 de Maio de 2018
Controle Escalar - pag 1

MÁQUINAS DE INDUÇÃO TRIFÁSICA
CONTROLE ESCALAR
Vamos ver nesta aula:
 Técnicas de controle escalar.

Introdução
• Controle de máquinas CA é muito mais complexo do que

controle de máquinas CC;
• Razões do aumento da complexidade;
• Frequência variável;
• Demanda conversor com baixo conteúdo harmônico na
saída;
• A dinâmica de máquinas CA é muito mais complexa;
• Variação dos parâmetros das máquinas;
• Processamento dos sinais de realimentação na presença
de harmônicas.

Introdução
Para aplicação de acionamento de máquinas CA é preciso

responder questões referentes às seguintes características:
• O acionamento será em 1, 2 ou 4 quadrantes?
• Controle de torque, velocidade ou posição utilizando laço
externo ou primário?
• Acionamento de um ou múltiplos motores?
• Faixa de controle de velocidade:
• Velocidade zero?
• Região de campo enfraquecido (alta velocidade)?
• Precisão e tempo de resposta?

Introdução
• Resposta à variação de torque de carga e variação de

parâmetros?
• Controle com sensores ou sem sensores (sensorless)?
• Tipo de conversor?
• Considerações de manutenção, confiabilidade, custo e
eficiência?
• Harmônicas e fator de potência?

CONTROLE ESCALAR
• Controla apenas a variação de amplitude das variáveis de

controle e despreza efeitos de acoplamento na máquina
𝑽𝑽 ⟹Controla 𝛌𝛌
𝒇𝒇 ou 𝒔𝒔 ⇒ Controla 𝑻𝑻𝒆𝒆
No entanto
𝛌𝛌 = 𝒇𝒇 𝑽𝑽, 𝒇𝒇
𝑻𝑻 = 𝒇𝒇 𝑽𝑽, 𝒇𝒇

CONTROLE ESCALAR
• Performance inferior ao controle vetorial;

• Fácil de implementar;
• Amplamente usado na indústria;
• Vem perdendo a importância nos últimos tempos

Controle via Inversor alimentado com
Fonte de Tensão (VFI): Introdução
• Controle Amplitude/Frequência (Volts/Hertz) em Malha

Aberta;
• É o método mais popular de controle de velocidade em
função de sua simplicidade e pelo fato das máquinas de
indução serem muito usadas na indústria;
• Tradicionalmente, os MIT são alimentados a frequência
constante;
• Variação de frequência é a forma natural de controle de
velocidade variável;
• desprezando a resistência do estator, para o fluxo
permanecer constante, a tensão precisa ser proporcional
à frequência 𝝍𝝍 = 𝑽𝑽𝒔𝒔�𝝎𝝎𝒆𝒆 .
Controle via VFI:
Princípio Físico
Figura 1: Características do motor de indução operando na região de

torque constante e campo enfraquecido.

Controle via VFI:
Diagrama de Blocos
Figura 2: Diagrama esquemático do controle de velocidade em laço

aberto com inversor fonte de tensão.

Controle via VFI:
Diagrama de Blocos
• Circuito de Potência
• Retificador a diodo alimentado com rede monofásica ou
trifásica;
• Filtro LC;
• Voltage Frequency Inverter (VFI) PWM;
• Idealmente, não é necessário nenhum sinal de realimentação
para o controle;
• 𝝎𝝎𝒆𝒆 é a variável de controle primário e é aproximadamente igual a
velocidade 𝝎𝝎𝒓𝒓 , se desprezarmos a velocidade de
escorregamento 𝝎𝝎𝒔𝒔 ;
• A referência de tensão de fase 𝑽𝑽𝒔𝒔∗ é gerada diretamente da
referência de frequência através da multiplicação por um fator de
ganho G, de maneira que o fluxo 𝝍𝝍𝒔𝒔 fique constante.

Controle via VFI:
Diagrama de Blocos
• Se a resistência do rotor e a indutância de dispersão da

máquina são desprezadas, então o fluxo do estator 𝝍𝝍𝒔𝒔 também
corresponderá ao fluxo do entreferro 𝝍𝝍𝒎𝒎 e ao do rotor 𝝍𝝍𝒓𝒓 ;
• Para baixas frequências, a resistência do estator tende a
absorver toda a tensão do estator, o que enfraquece o campo;
• Uma tensão de “boost” 𝑽𝑽𝟎𝟎 é somada para que o fluxo nominal
seja estabelecido e seja possível desenvolver o torque total
em velocidade zero;
• Para altas velocidades, o efeito de 𝑽𝑽𝟎𝟎 torna-se desprezível;
• O sinal de velocidade 𝝎𝝎∗𝒆𝒆 é integrado para gerar o sinal de
ângulo 𝜽𝜽∗𝒆𝒆 , e as tensões de fase correspondentes 𝒗𝒗∗𝒂𝒂 , 𝒗𝒗∗𝒃𝒃 , 𝒗𝒗∗𝒄𝒄 .

Controle via VFI:
Diagrama de Blocos
• O comtrolador PWM é representado junto com o bloco do

inversor;
• A figura a seguir mostra a performance do sistema em
regime permanente no plano torque-velocidade para
carga do tipo ventilador ou bomba 𝑻𝑻𝑳𝑳 = 𝑲𝑲 � 𝝎𝝎𝟐𝟐𝒓𝒓 ;
• À medida que a frequência é aumentada gradualmente, a
velocidade também aumenta proporcionalmente, como
indicado nos pontos 1, 2, 3, 4, ...;
• A operação pode suavemente entrar na região de campo
enfraquecido, onde a tensão de alimentação satura.

Controle via VFI:
Diagrama de Blocos
Figura 3: Curvas de torque-velocidade ilustrando os efeitos de, variação

de frequência, torque de carga e variação na tensão de alimentação.

Controle via VFI:
Diagrama de Blocos
Efeito das variações de torque de carga e tensão da rede

• Se o sistema estiver inicialmente operando no ponto 3 e o torque é
aumentado para 𝑻𝑻′𝑳𝑳 para a mesma frequência de comando, a
velocidade irá cair de 𝝎𝝎𝒓𝒓 para 𝝎𝝎′𝒓𝒓 . Esta queda é pequena,
principalmente para máquinas de alta eficiência (baixo
escorregamento) e é tolerada para aplicações no controle de
velocidade.
• Assuma agora que a operação esteja no ponto a da curva torque-
velocidade. Se a tensão da rede cair, então a tensão nos terminais
da máquina também cairão. A velocidade então cairá para o ponto b.
• Melhoria do controle em malha aberta pode ser feita utilizando um
estimador de escorregamento, e somando o valor estimado ao
comando de frequência.

Controle via VFI:
Diagrama de Blocos
Aceleração e Desaceleração
• Se a frequência de comando muda abruptamente por uma
quantidade pequena, o escorregamento mudará também,
para mudar o torque desenvolvido, mas a velocidade
tenderá a permanecer constante devido à inércia da
máquina;
• Entretanto, se deseja-se aumentar a velocidade da
máquina em grandes valores, o sistema se tornará
instável;
• A característica satisfatória de aceleração e
desaceleração da máquina é explicada na figura a seguir.

Controle via VFI:
Diagrama de Blocos
(a) Curvas de torque-velocidade (b) Velocidade em função do tempo
Figura 4: Características de aceleração/desaceleração com controle

Voltz/Hertz

Controle via VFI:
Diagrama de Blocos
• Para simplificação da análise, assuma uma carga apenas com

inércia e sem atrito.
• Considere que a máquina esteja operando no ponto 1, e que a
referência de frequência é aumentada abruptamente, porém em
uma pequena quantidade. Com a alteração, ocorre aparece um
escorregamento e o ponto de operação passa a ser 2, o qual
corresponde ao torque nominal desenvolvido;
• O acionamento evolui com aceleração constante em rampa de
frequência e dentro de um limite de frequência de
escorregamento estável, de maneira que a estabilidade e limite
de corrente segura do estator sejam mantidas.

Controle via VFI:
Diagrama de Blocos
No ponto de operação 3, o comando de frequência pode ser

diminuída para atingir o ponto de operação de regime permanente,
o qual é o ponto 4. O torque a e velocidade da máquina são
relacionados pela seguinte equação:
𝑻𝑻𝒆𝒆 − 𝑻𝑻𝑳𝑳
𝝎𝝎𝒓𝒓 = � 𝒅𝒅𝒅𝒅
𝑱𝑱
Sendo:
𝑱𝑱 – momento de inércia;
𝑻𝑻𝒆𝒆 – torque desenvolvido;
𝑻𝑻𝑳𝑳 – torque de carga (neste caso é zero);
𝒅𝒅𝝎𝝎𝒓𝒓⁄𝒅𝒅𝒅𝒅 – aceleração.

Controle via VFI:
Diagrama de Blocos
• Com o torque nominal 𝑻𝑻𝒆𝒆 , a declividade da aceleração

𝒅𝒅𝝎𝝎𝒓𝒓 ⁄𝒅𝒅𝒅𝒅 é determinada pelo parâmetro 𝑱𝑱, ou seja, quanto
maior 𝑱𝑱, mais lenta será a aceleração, e vice-versa.
• Se for possível estimar 𝑱𝑱 on-line para uma carga de
inércia variável, a aceleração do sistema pode ser pré-
determinado.
• A desaceleração é similar a aceleração.
• Com retificadores a diodo na entrada, o inversor
necessitará um freio dinâmico, como indicado no
diagrama de blocos.

Controle via VFI:
Desempenho do Sistema
• Uma performance típica de um sistema de controle Volts/Hertz

em malha aberta de um motor de indução, em condições de
aceleração e desaceleração com torque de carga 𝑻𝑻𝑳𝑳 = 𝑲𝑲 � 𝝎𝝎𝟐𝟐𝒓𝒓 é
mostrado na figura 5, a seguir;
• O efeito do acoplamento inerente da máquina faz a resposta
do torque ser lenta;
• Há um subamortecimento nas respostas de torque e fluxo, às
quais apresentam maior oscilação para baixas frequências;
• Tais oscilações são filtradas pela inércia, e portanto não
aparecem na velocidade;
• Variação no sinal de fluxo devido a variação do torque
(corrente do estator) também é evidente.

Controle via VFI:
Desempenho do Sistema
Figura 5: Performance do
controle Volts/Hertz.

Efeito do Sistema de Controle com Velocidade
Variável na Conservação de Energia
• Uma aplicação típica de MIT é carga tipo bomba ou

ventilador para controle de fluxo de fluído.
• Forma de controle tradicional:
• Motor opera a velocidade constante (60 Hz) e uma
válvula controla que o fluxo do fluído.
• Desvantagem: A eficiência do sistema é baixa – veja
figura de consumo x fator de carga.
• Para uma carga de 60%, a eficiência do sistema é
de, no máximo, 35%.
• Importante: na maioria das vezes os sistemas de
acionamento operam em carga leve.

• Forma de controle com velocidade variável:

• A velocidade do ventilador ou bomba é controlada
para controlar o fluxo, e a válvula sempre opera
completamente aberta.
• Elevação da vida útil do sistema;
• Consumo é reduzido drasticamente;
• Rápido retorno do investimento;
• Aumento do lucro;
• Diminui a demanda, o que implica em contribuir
para a proteção ambiental.

• Considerando máquinas de
mesma potência
• Velocidade Constante: Quando a Sistema com
válvula está totalmente aberta, o Velocidade Constante
Potência Exigida (%)

fluxo do sistema é máximo, mas
a potência exigida é menor.
• Velocidade Variável: Fica
evidente que o motor/bomba
especificado está superdi-
mensionado, possibilitando
maior economia de energia com
a instalação de máquina de Sistema com
menor potência.
Velocidade Variável
Figura 7: Característica de
economia de energia com
controle de velocidade por
Fluxo de Fluido (%)
variação de frequência.

Menor Fluxo
do Sistema
• A máquina para o sistema de
velocidade variável terá Sistema com
potência menor que máquina
Velocidade Constante
Potência Exigida (%)

do sistema vermelho Maior Fluxo
do Sistema
• Velocidade Constante: Válvula Totalmente
Quanto maior a carga, menor Aberta
o fluxo de fluido envolvido.

Efeito de
• Velocidade Variável: Quanto Conservação
maior a carga, maior o fluxo de Energia
do fluido envolvido. Sistema com
Velocidade Variável
Menor Fluxo
Figura 6: Característica de do Sistema
economia de energia com
controle de velocidade por
variação de frequência.
Fator de Carga (%)

Controle via VFI: Controle de Velocidade
com Regulação do Escorregamento
• Uma melhoria do controle Volts/Hertz em malha

aberta, é o controle Volts/Hertz em malha fechada
Figura 8: Controle de
velocidade V/Hz em
malha fechada e
regulação de
escorregamento.

• Nesta técnica, o erro do laço de velocidade gera a

referência de escorrregamento 𝝎𝝎∗𝒔𝒔𝒔𝒔 via o controlador
Proposcional-Integral (PI) e um limitador.
• O escorregamento é somado ao sinal de
realimentação de velocidade para gerar o comando
de frequência.
• O comando de frequência 𝝎𝝎𝒆𝒆∗ também gera o
comando de tensão através de um gerador de função
Volts/Hertz, o qual incorpora a compensação à queda
de tensão estatórica em baixa velocidade

• Como, com o fluxo constante, o escorregamento é

proporcional ao torque, o esquema pode ser considerado
como um controle em malha aberta de torque dentro de um
laço de controle de velocidade
𝑷𝑷 𝟏𝟏
𝑻𝑻𝒆𝒆 = 𝟑𝟑 � � � 𝝍𝝍𝟐𝟐𝒎𝒎 � 𝝎𝝎𝒔𝒔𝒔𝒔 para 𝑹𝑹𝟐𝟐𝒓𝒓 >>𝝎𝝎𝟐𝟐𝒔𝒔𝒔𝒔 � 𝑳𝑳𝟐𝟐𝒍𝒍𝒍𝒍
𝟐𝟐 𝑹𝑹𝒓𝒓
• O sinal de corrente não é realimentado

• Com um degrau positivo de velocidade, a máquina acelera
livremente com um limite de escorregamento que
corresponde ao limite da corrente de estator, ou limite de
torque e para no escorregamento de regime permanente, o
qual é determinado pelo torque de carga.

• Se há um degrau negativo em 𝝎𝝎𝒓𝒓∗ , o sistema vai para o

modo regenerativo ou de freio dinâmico e desacelera com
∗
escorregamento negativo constante −𝝎𝝎𝒔𝒔𝒔𝒔 .
• Os efeitos da variação de torque de carga e tensão de
linha são explicados na figura 9;
• Se o ponto de operação inicial é 1 e o toque de carga é
aumentado de TL para TL’, a velocidade tenderá a cair
para o ponto 2. No entanto, o laço de controle de
velocidade aumentará a frequência até que a velocidade
original seja restabelecida, correpondendo ao ponto 3.

• Como não há laço de controle de fluxo, a variação na

tensão de linha causará desvio de fluxo
• Se o ponto de operação inicial é 1 na curva a, um
decréscimo de tensão de linha irá reduzir o fluxo,
tendendo a levar o ponto de operação ao ponto 2.
A queda de velocidade resultante agirá no laço de
controle de velocidade e aumentará a frequência
para restabelecer a velocidade original no ponto 1 da
curva c.
• Este esquema funciona também na região de campo
enfraquecido

Linhas Torque para

Fluxo Constante
Efeito da variação do Efeito da variação da

torque de carga alimentação de tensão
Figura 9: Os efeitos da variação de torque de carga e tensão de linha.

com Controle de Torque e Fluxo
• Como discutido até agora, o controle V/Hz tem a desvantagem de o fluxo

poder variar
• Como resultado, a sensibilidade do torque com relação ao
escorregamento variará
• Além disso, também os seguinte problemas poderão levar a um fluxo
mais fraco ou saturado
• Variação da tensão de linha
• Relação V/Hz errada
• Variação na queda de tensão no estator devido a corrente de linha
• Variação de parâmetros
• No esquema de controle anterior, se o campo enfraquecer, o torque
desenvolvido irá diminuir com o limite de escorregamento, e a
capacidade de aceleração/desaceleração da máquina irá diminuir

Figura 10: Controle de velocidade em malha fechada

com torque e fluxo constantes.

• Como solução aos problemas discutidos anteriormente, um

sistema de controle de velocidade com laços de controle de
torque e fluxo é proposto.
• Laços de realimentação adicionais significa mais
complexidade para síntese dos sinais de realimentação e
potenciais problemas de estabilidade.
• O laço de torque, interno ao laço de velocidade, melhora a
resposta do laço de velocidade.
• O laço de controle de fluxo controla a tensão 𝑽𝑽∗𝒔𝒔 .
• Os sinais de realimentação de torque e de fluxo podem ser
estimados das tensões e correntes nos terminais da
máquina.

• Com o comando de fluxo 𝝍𝝍∗𝒔𝒔 constante, a medida que a

velocidade aumenta, a tensão aumenta
proporcionalmente até operação em onda quadrada
(chaves saturadas) e o modo de operação na região do
campo enfraquecido é iniciado.
• No entanto, se operação PWM é desejada na região de
campo enfraquecido, o comando de fluxo precisa ser
diminuído inversamente proporcional ao sinal de
velocidade, de maneira que o controlador PWM não
sature.
• O laço de controle de fluxo é usualmente mais lento que o
laço de controle do torque.

• O sistema pode operar no modo regenerativo (ou freio,

mas a reversão da velocidade requer a reversão da
sequência de fase do inversor.
• Com controle escalar, à medida que a frequência 𝝎𝝎∗𝒆𝒆 é
aumentada pelo laço de torque, o fluxo temporariamente
diminui até ele ser compensado pelo lento laço de
controle de fluxo. Este acoplamento inerente torna a
resposta de torque mais lenta.

Controle via VFI:
Com Corrente Controlada
• Ao invés de controlar a tensão do inversor através do laço de

fluxo, também pode-se controlar a corrente do estator;
• O sistema pode operar no modo regenerativo (ou freio, mas a
reversão da velocidade requer a reversão da sequência de fase
do inversor;
• Controle de corrente em malha fechada é um benefício para os
semicondutores devido a inerente proteção contra
sobrecorrente;
• Além disso, o torque e o fluxo da máquina são diretamente
sensíveis as correntes;
• Um sistema com VFI com laços externos de controle de torque
e fluxo, e controle de corrente por banda de histerese é
mostrado a seguir.

Controle via VFI:
Figura 11: Controle de velocidade em malha fechada de torque e fluxo

constantes, por controle de corrente.

Controle via VFI:
• Em vez de manter o fluxo constante igual ao

nominal, o fluxo pode ser programado com torque,
para melhoria da eficiência em carga leve.
• O laço de controle de fluxo gera a magnitude da
corrente do estator, e seu comando de frequência é
gerado pelo laço de torque.
• As três referências de corrente são geradas
conforme mostrado na figura 11.
• O sinais das correntes de realimentação podem ser
obtidos com dois sensores de corrente porque para
uma carga com neutro isolado, ia+ib+ic=0.
Controle via VFI: Acionamentos Aplicados
a Trações com Máquinas em Paralelo
• Para um sistema VSI, inversores múltiplos podem ser

operados em paralelo, como um único inversor, ou
múltiplas máquinas podem ser operadas em paralelo com
um simples inversor;
• Em aplicações do tipo moinhos estrusores, Metrô e
locomotivas, várias máquinas de indução precisam
operar em paralelo com um único inversor;
• A figura a seguir mostra um típico conversor a IGBT para
o sistema de acionamento de uma locomotive;
• Duas máquinas idênticas, de mesma potência nominal
operam em paralelo com um único inversor e cada
máquina aciona um eixo da locomotive.

Controle via VFI: Acionamentos Aplicados
a Trações com Máquinas em Paralelo
Figura 12: Inversor

alimentado em tensão
de locomotiva com
máquinas em paralelo.

Controle V/Hz: Otimização da Eficiencia
Através da Programação do Fluxo
• As máquinas são normalmente operadas com fluxo

nominal para que a razão torque desenvolvido seja
alto e a resposta transitória seja rápida;
• Por outro lado, os acionamentos industriais operam
em carga leve durante maior parte do tempo;
• Assim, se o fluxo for mantido no seu valor nominal,
pode ser mostrado que as perdas no núcleo (função
do fluxo e da frequência) resultam em baixa
eficiência do Sistema.

Controle V/Hz: Otimização da Eficiência
• Para uma certa condição de regime permanente com torque de carga

leve a uma determinada velocidade é mostrada na figura abaixo a
distribuição típica de perdas do sistema conversor-máquina e sua
variação com uma variação de fluxo
Figura 13: Curva das

perdas do sistema
conversor-máquina
com variação do fluxo.

• À medida que o fluxo ψr é reduzido abaixo de seu valor

nominal, as perdas no núcleo diminuem, mas as perdas
no cobre da máquina e no conversor aumentam. No
entanto, as perdas totais decrescem para um mínimo e
então voltam a crescer;
• É desejável ajustar o fluxo do rotor ψr (ótimo) de forma
que a eficiência dos sistema conversor-máquina sejá
ótima;
• Uma programação típica de fluxo ótimo para torque
variável e velocidade constante, e comparação da
correspondente eficiência com a do sistema operando
com fluxo nominal é mostrado na figura a seguir;

• A programação é simétrica para condições de torque

motor ou torque regenerativo;
• Note que para torque nominal, para a programação, o
fluxo será nominal, e portanto comparativamente não há
nenhuma desvantagem.
Figura 14: Melhoramento

da Eficiência através da
programação de fluxo
com torque variável e
velocidade constante

• Como as perdas no núcleo também são

influenciadas pela velocidade (frequência), o
programa de fluxo também deve variar com a
variação de velocidade.
• A figura a seguir mostra a os resultados simulação
de melhoria de eficiência para um sistema de
acionamento com uma motor de 5 hp usando
programação de fluxo em três diferentes velocidades
• Normalmente a máquina é projetada para operar com
maior eficiência a velocidade e torque nominal

Figura 15: Melhoramento

da Eficiência através da
programação de fluxo com
torque variável e diferentes
velocidades.

• A figura abaixo mostra o programa de uma controle V/Hz

em malha aberta para o controle de fluxo ótimo
programado de um sistema de bomba.
Figura 16: Malha aberta

(V/Hz) com eficiência ótima
para uma carga tipo bomba

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Controle Escalar - pag 1

Vamos ver nesta aula:

 Técnicas de controle escalar.

Controle Escalar - pag 2

• Controle de máquinas CA é muito mais complexo do que

Controle Escalar - pag 3

Para aplicação de acionamento de máquinas CA é preciso

Controle Escalar - pag 4

• Resposta à variação de torque de carga e variação de

Controle Escalar - pag 5

• Controla apenas a variação de amplitude das variáveis de

Controle Escalar - pag 6

• Performance inferior ao controle vetorial;

Controle Escalar - pag 7

• Controle Amplitude/Frequência (Volts/Hertz) em Malha

Figura 1: Características do motor de indução operando na região de

Controle Escalar - pag 9

Figura 2: Diagrama esquemático do controle de velocidade em laço

Controle Escalar - pag 10

Controle Escalar - pag 11

• Se a resistência do rotor e a indutância de dispersão da

Controle Escalar - pag 12

• O comtrolador PWM é representado junto com o bloco do

Controle Escalar - pag 13

Figura 3: Curvas de torque-velocidade ilustrando os efeitos de, variação

Controle Escalar - pag 14

Efeito das variações de torque de carga e tensão da rede

Controle Escalar - pag 15

Controle Escalar - pag 16

(a) Curvas de torque-velocidade (b) Velocidade em função do tempo

Figura 4: Características de aceleração/desaceleração com controle

Controle Escalar - pag 17

• Para simplificação da análise, assuma uma carga apenas com

Controle Escalar - pag 18

No ponto de operação 3, o comando de frequência pode ser

Controle Escalar - pag 19

• Com o torque nominal 𝑻𝑻𝒆𝒆 , a declividade da aceleração

Controle Escalar - pag 20

• Uma performance típica de um sistema de controle Volts/Hertz

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• Uma aplicação típica de MIT é carga tipo bomba ou

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• Forma de controle com velocidade variável:

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Potência Exigida (%)

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Potência Exigida (%)

o fluxo de fluido envolvido.

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• Uma melhoria do controle Volts/Hertz em malha

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• Nesta técnica, o erro do laço de velocidade gera a

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• Como, com o fluxo constante, o escorregamento é

• O sinal de corrente não é realimentado

Controle Escalar - pag 29

• Se há um degrau negativo em 𝝎𝝎𝒓𝒓∗ , o sistema vai para o

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