Modelagem de Maquinas de Indução

Manuel Vaz Guedes
O Motor de Induo Trifsico

modelizao
Fa c ulda de de E nge nha ria da Univ e rs ida de do P ort o
1993
modelizao
Manuel Vaz Guedes

(Prof. Associado Agregado)
Fa c ulda de de E nge nha ria
Univ e rs ida de do P ort o
O motor de induo trifsico a mquina elctrica de corrente alternada mais utilizada nos
sistemas de accionamento electromecnico. Devido s suas qualidades robustez e simplicidade
de manuteno tem vindo a substituir os motores elctricos de colector de lminas nas suas
aplicaes tpicas, e devido a um aumento do conhecimento do seu princpio de funcionamento
foi possvel desenvolver novas estratgias de controlo que permitem uma boa adaptao da suas
caractersticas de funcionamento s necessidades da carga mecnica accionada.
Nas actuais condies de funcionamento, o estudo do motor de induo trifsico necessita de
utilizar um novo modelo, capaz de permitir a anlise de condies de funcionamento como as
que so criadas pela alimentao do motor com conversores electrnicos de potncia: uma
sucesso permanente de estados transitrios. O que no impede a continuao da aplicao do
Mtodo Simblico [MCB1] na formulao desse modelo matemtico.
s = Lsis + Mir
r = Mis + Lrir
ds
us = Rsis + + j g s
dt
dr
ur = 0 = Rrir + + j( g r)r
dt
T = kRe(j s i* s ) = k( s is )
Fig. 1 Modelizao do motor de induo trifsico
O motor de induo trifsico uma mquina elctrica de corrente alternada, com o circuito
elctrico de uma parte ligado a um sistema de alimentao trifsico, e com o circuito elctrico da
outra parte submetido a fenmenos de induo magntica. Normalmente, o circuito elctrico
Manuel Vaz Guedes Rascunho_1 9 9 3

O Motor de Induo Trifsico modelizao R 2
indutor encontra-se no estator da mquina, enquanto que o circuito induzido est no rotor da
mquina.
Na modelizao do motor de induo trifsico tm sido utilizados todos os mtodos de estudo das
mquinas elctricas: Teoria Clssica, Teoria Generalizada e Mtodo dos Fasores Espaciais. N o
entanto, atendendo a que se pode considerar, mesmo por aproximao, que as grandezas
elctricas e magnticas do motor de induo trifsico tm variao sinusoidal, so preferidos os
mtodos de modelizao baseados no Mtodo Simblico representao de grandezas com
variao sinusoidal por quantidades complexas (fasores).
X R
A aplicao da Teoria Clssica na modelizao do motor de induo
trifsico permite atravs de consideraes de natureza fsica [CCC2],
Ro Xo [(1 s) / s ]R2
como a suposio de uma velocidade de rotao constante e da

alimentao do motor por um sistema trifsico e simtrico de tenses,
ou por uma analogia com o transformador elctrico, desenvolver um circuito elctrico
equivalente por fase. Desse circuito so deduzidas equaes que permitem determinar as
grandezas caractersticas do funcionamento do motor como uma funo dos parmetros
elctricos do circuito. O conjunto de suposies, em que se baseia a deduo do circuito elctrico
equivalente, reduz muito o domnio de validade do modelo obtido, alm de que o modelo obtido
s tem aplicao no estudo do regime permanente sinusoidal do motor de induo trifsico.
A Teoria Generalizada das Mquinas Elctricas [JON1] [CCC3] permite construir um modelo
matemtico, que traduzindo-se por um conjunto de equaes diferenciais matriciais, tem uma
representao simples, uma deduo fundamentada em mtodos fsicos e matemticos seguros, e
permite uma resoluo numrica das equaes fundamentais. Com este modelo possvel
estudar o regime permanente e o regime transitrio de funcionamento do motor de induo
trifsico, mesmo o regime criado pela alimentao do motor com um conversor electrnico de
potncia, [KRA1].
T
{} = [L]{i} regime permanente
{u} = [R]{i} + p{ } t regime transitrio
2
T el = Jp + Dp + T r comportamento dinmico
O Mtodo dos Fasores Especiais [STE1] um mtodo de modelizao de mquinas elctricas que
apresenta algumas caractersticas interessantes: , na actualidade, frequentemente aplicado na
anlise do motor de induo trifsico [KOV1] , o que j permitiu o desenvolvimento de novas
estratgias de controlo para esse motor; permite considerar grandezas com formas de onda de
distribuio no sinusoidal no espao, resultantes da distribuio dos condutores elctricos nas
ranhuras ou das irregularidades do entreferro da mquina; um mtodo simblico, o que o
insere na melhor tradio do estudo das Mquinas Elctricas na Faculdade de Engenharia da
Universidade do Porto, [MCB1], [CCC1], [CAS1], [MVG5] .
Em todos os modelos desenvolvidos para o motor de induo trifsico assumem especial
importncia os parmetros concentrados que caracterizam diferentes propriedades elctricas,
magnticas e mecnicas deste sistema electromecnico de converso de energia, [MVG3] . A sua
determinao, assim como os mtodos adoptados na estimao desses parmetros so, ainda
Manuel Vaz Guedes 1993

hoje, motivo de investigao, apesar de muito j se encontrar normalizado, [IEEE112] [JEC37] .

Na modelizao do motor de induo trifsico os aspectos construtivos (1.) do motor tm de ser
descritos para que se possam estabelecer as condies de estudo (2.) que restringem a validade do
modelo obtido. A modelizao (3.) do motor pode, ento, ser feita aplicando o Mtodo dos Fasores
Espaciais na obteno das equaes fundamentais do motor. Com essas equaes faz-se o estudo
do regime permanente sinusoidal (4.) , e compara-se as consideraes efectuadas na obteno do
modelo obtido com as consideraes utilizadas na obteno de outros modelos (5.) por outros
mtodos, assim como as suas relaes. Apresentam-se tambm os mtodos de estimao dos
parmetros (6.) do modelo obtido.
1. Aspectos Construtivos do Motor de Induo Trifsico
O motor de induo trifsico uma mquina elctrica rotativa de corrente alternada,

assncrona, cuja construo respeita o estabelecido nas normas, [CEI34-1] e [MG1], e
condicionada pelos meios de produo do fabricante. Embora esta mquina elctrica possa ser
construda para uma gama de potncias muito ampla, neste estudo apenas se consideram
mquinas para potncias superiores a 1 kW e inferiores a 100 kW; com alturas de eixo de 71 mm a
250 mm.
Fig. 2 Aspectos construtivos de um Motor de Induo Trifsi co
Um motor de induo trifsico tem as seguintes partes construtivas:
Es t a t o r
O estator do motor de induo trifsico constitudo por um

empacotamento de chapa de ferro magntico silicioso, com
baixa densidade de perdas magnticas {por exemplo: s = 0,5 mm ; 3
W/kg a 1 T} que forma o circuito magntico estatrico. As chapas
tm uma forma de coroa circular ranhurada {por exemplo: 36 ou
48 ou 54 ranhuras } na periferia interior; esto revestidas de um
verniz isolante. As ranhuras so semifechadas, e destinam-se a
conter os condutores do circuito elctrico estatrico. Entre
conjuntos de chapas magnticas podem existir canais de
ventilao, que serviro para a passagem do ar de refrigerao.
O circuito elctrico estatrico formado por um enrolamento com trs bobinas afastadas no
espao de 2/3 rad. elect. , e destinadas a serem alimentadas por cada uma das fases de um sistema
trifsico, [CCC2]. Os condutores elctricos que formam as diversas espiras das bobinas so

isolados a esmalte, esto dispostos a duas camadas na ranhura, encontram-se isolados do

material magntico por um material isolante plstico, que forra a parte inferior da ranhura, e
esto travados na ranhura por regletes plsticas.
R o to r
O ncleo magntico rotrico , tambm, folheado e construdo com o mesmo

tipo de chapa magntica utilizada no ncleo estatrico. As chapas
magnticas tm uma forma de coroa circular que possui ranhuras fechadas
perto da periferia exterior. O nmero de ranhuras rotricas {por exemplo: 34 }
est relacionado com o nmero de ranhuras estatricas para evitar o
aparecimento de rudo no funcionamento do motor.
O enrolamento rotrico pode ser do tipo gaiola de esquilo ou pode ser bobinado. O enrolamento
rotrico em gaiola constitudo por uma gaiola de alumnio, dopado com uma pequena
percentagem de impurezas, que obtida por injeco. Trata-se de um circuito elctrico polifsico
em curtocircuito permanente, constiudo com um material com muito menor resistividade
{Al = 3,2108 m } do que o material ferromagntico em que est envolvido {Fe = 10010 8 m }; por
isso os condutores da gaiola no esto envolvidos por qualquer tipo de material isolante, (ver
Apndice A).
Fig. 3 Desenho esquemtico dos anis de um circuito rotrico em gaiola
Quando o circuito rotrico em cobre as barras de cobre {Cu = 1,7210 8 m } so colocadas

manualmente nas ranhuras, e os anis de topo so ligados s barras por soldadura a alta
frequncia. As barras so travadas nas ranhuras para evitar vibraes durante o funcionamento
do motor de induo trifsico.
O circuito elctrico de um motor de induo trifsico com rotor bobinado contacta com a parte
fixa da mquina atravs de um sistema colector de anisescovas. Desta forma possvel alterar o
valor dos parmetros (resistncia rotrica) durante o funcionamento da mquina.
Es t rutura M e c nic a
O rotor da mquina colocado,

a quente, no veio da mquina,
sendo fabricado, por
torneamento, em ao. O veio
apoia-se em mancais de
rolamento colocados nas
tampas da carcaa. O motor de
induo trifsico pode ser
construdo para funcionar
com o eixo em posio
horizontal, ou em posio vertical, ou inclinado.

O motor de induo trifsico pode estar montado com patas, ou sobre flange.
A parte rotrica e a parte estatrica da mquina encontram-se protegidas do meio exterior por
uma carcaa, que pode ser de alumnio (com uma razovel percentagem de impurezas) injectado a
baixa ou a alta presso, de ferro fundido ou em chapa de ao soldada.
Fig. 4 Motor de induo trifsico com o rotor bobinado, carcaa em chapa de ao soldada
2. Condies de Estudo
O motor de induo trifsico uma mquina elctrica demasiado complicada para poder ser
integralmente modelizada de uma forma acessvel e cmoda. Por isso, estabelece-se um conjunto
de condies de estudo, simplificativas, que, eventualmente, podero ser abandonadas, mediante
uma extenso do mtodo de modelizao matemtica adoptado.
c'
b'
b c
a'
Fig. 5 Representao esquemtica de um motor de induo trifsico
2. 1 H ip t e s e s d e Es t ud o
Atendendo aos aspectos construtivos do motor de induo trifsico considera-se que

uma mquina elctrica, com o entreferro completamente liso e mecanicamente
equilibrada. Os circuitos elctricos do estator so equilibrados e iguais para cada uma

das fases. O enrolamento do rotor equilibrado e tem o mesmo nmero de pares de plos
que o enrolamento estatrico.
Apesar desta mquina elctrica ser construda com vrios pares de plos p, {por exemplo:
2 ou 4 ou 6 } o estudo da mquina feito recorrendo mquina elctrica bipolar
equivalente, com o auxlio da transformao entre ngulos geomtricos (geom) e
ngulos elctricos (el); el = pgeom.
Apesar dos motores de induo trifsicos, essencialmente os de potncia elevada,

trabalharem com uma tenso de alimentao com um valor de alta tenso, na gama da
mdia tenso, a maioria funciona na gama de tenso da redes de distribuio
domiciliria ou industrial (220/380 V). Considera-se, por isso, que a tenso no
suficientemente elevada, pelo que a energia electromagntica armazenada no espao da
mquina magntica, desprezando-se a energia electrosttica. Desprezam-se por isso,
no funcionamento normal, quaisquer efeitos de capacidades distribudas entre os
enrolamentos, ou entre os enrolamentos e a massa metlica da estrutura da mquina.
O motor de induo trifsico, como qualquer mquina electromagntica, tem o seu
circuito magntico construdo com materiais ferromagnticos, que tm perdas
magnticas. No entanto, considera-se que a curva de magnetizao do material
unvoca, isto , o material ferromagntico no tem histerese magntica. Tambm se
considera que o circuito magntico est dimensionado de tal forma que nunca ocorre a
saturao do circuito. O seu ponto de funcionamento encontra-se na parte rectilnea da
caracterstica de magnetizao, o que implica que existe sempre uma relao constante
entre as correntes elctricas e o fluxo magntico por elas criado. Note-se que esta
condio de estudo j no imposta nos modernos estudos que envolvem a modelizao
do motor de induo trifsico, [CAS1] [VAS1].
Surgindo nesta mquina grandezas elctricas com frequncia varivel, principalmente
no rotor, considera-se que esta tem sempre um valor suficientemente baixo para
permitir que sejam desprezados todos os fenmenos de efeito pelicular e de efeito de
proximidade nos condutores elctricos dos diferentes enrolamentos, assim como
desprezada a presena de correntes de Foucault. Note-se que, tambm, esta condio de
estudo j no imposta nos modernos estudos que envolvem a modelizao do motor de
induo trifsico, [CAS1] .
A fora magnetomotriz indutora, criada pelo circuito elctrico do estator, como o
entreferro constante e pequeno, tem uma distribuio peridica no espao do
entreferro com uma forma sinusoidal, que possui o seu valor mximo segundo o eixo
polar. Quando essa forma de onda espacial se apresenta distorcida, porque peridica,
decomponvel em srie de termos harmnicos, srie de Fourier, e atendendo a que a
forma de onda simtrica relativamente ao eixo polar, F() = F(), s existem termos
harmnicos em cosseno e de ordem mpar. Como a amplitude de cada termo harmnico
diminui com o aumento da sua ordem, desprezam-se todos os termos alm do
fundamental. Por isso, considera-se que a forma de onda da fora magnetomotriz tem
uma variao sinusoidal no espao, com o valor mximo segundo a direco do eixo
polar. No se considera o efeito dos harmnicos devidos variao da relutncia do
circuito magntico, provocada pelas ranhuras dos estator ou do rotor: os harmnicos de
ranhura.
Como se considerou que linear a relao entre a fora magnetomotriz e a induo

magntica, tambm sinusoidal a variao espacial da induo magntica e do fluxo

magntico no entreferro da mquina. A fora electromotriz que se induz no circuito
elctrico rotrico da mquina tem uma variao sinusoidal no tempo.
O motor de induo trifsico, idealizado atravs das condies de estudo acima expostas, pode ser
representado por um conjunto de circuitos elctricos, interligados magneticamente, que se
encontra representado na figura 6, como se poder verificar atravs da concordncia das
grandezas determinadas com auxlio deste modelo, utilizando os mtodos matemticos
subjacente ao Mtodo dos Fasores Espaciais, e a sua actual contraparte.
b
a r
c'
b' 1
a
2
b c 3
a'
Fig. 6 Esquema elctrico de estudo para o motor de induo trifsico
O circuito elctrico estatrico do motor sncrono trifsico representado por trs bobinas, (a,b,c),
colocadas no espao segundo os trs eixos de um sistema de referncia (s), ou referencial,
complanares e afastados no espao de 2/3 rad elect . O circuito rotrico est referido a um
referencial (r) com trs eixos complanares e afastados no espao de 2/3 rad elect . Este circuito
elctrico rotrico constitudo por ts bobinas (1,2,3) em curtocircuito, representativas do
enrolamento em gaiola. O sistema elctrico rotrico, conjuntamente com o referencial (r), rodam
com uma velocidade angular elctrica r = dr/dt = pdrgeom/dt.
q Para este esquema electromecnico, representativo do motor sncrono trifsico,

estabelecem-se as seguintes convenes de sinal:
a o sentido da corrente elctrica numa bobina o da corrente que entra na

bobina pelo condutor mais prximo do centro do esquema elctrico;
b uma corrente elctrica de sentido positivo cria um fluxo magntico com

sentido positivo, isto segundo o eixo da bobina e com o sentido radial
centrfugo indicado pela seta do eixo;
c uma fora electromotriz induzida tem sentido positivo quando, fechada

sobre uma resistncia, faz circular uma corrente elctrica com sentido
positivo, ento e = d/dt;

d os circuitos elctricos do estator so considerados consumidores,

verificando--se, para os valores instantneos das grandezas, que u = Ri e;
e os circuitos elctricos do rotor so considerados consumidores, apesar de

estarem curtocircuitados nos terminais, verificando-se, para os valores
instantneos das grandezas, que u = 0 = Ri e;
f o binrio electromagntico positivo quando a mquina elctrica absorve

energia mecnica, com uma velocidade de sentido positivo, que o sentido
directo ou trigonomtrico, (gerador) .
A mquina de induo trifsica, funcionando como motor, apresenta-se como uma mquina
elctrica simplesmente excitada. Para se estabelecerem as respectivas equaes fundamentais,
que regem o seu funcionamento, necessrio definir os parmetros caractersticos dos diversos
componentes elctricos e mecnicos, [MVG3] .
2. 2 P a r m e t ro s
As diversas partes constituintes do motor de induo trifsico podem ser caracterizadas por
parmetros elctricos e por parmetros mecnicos, [MVG3] .
2. 2. 1 P a r me t r o s E l c t r ic o s
Os diferentes circuitos elctricos (ver Fig. 6) , ligados magneticamente, so caracterizados por

parmetros. Esses parmetros elctricos so resistncias e indutncias, que devido s condies
de estudo estabelecidas para esta mquina so parmetros concentrados, lineares e constantes.
As bobinas elctricas do estator (indutor) da mquina, que so percorridas pela corrente elctrica
de carga, apresentam uma resistncia elctrica que se considera constante, porque no se admite
a variao da temperatura durante o tempo de estudo do seu regime de funcionamento, e se
considera que no existe efeito pelicular ou de proximidade nos condutores. Devido s condies
de estudo, , considera-se que as resistncias dos diferentes circuitos so iguais,
fl Ra = Rb = Rc = Rs (1)
Tambm os circuitos elctricos rotricos possuem uma resistncia elctrica, que, pelas condies
de estudo representada por,
fl R1 = R2 = R3 = Rr (2)
Os coeficientes de auto-induo e de induo mtua dos circuitos elctricos estatricos e rotricos

so determinados atendendo distribuio da fora magnetomotriz criada por cada bobina,
[CCC3].
Considerando o enrolamento do estator, formado por trs bobinas afastadas no espao de 2/3
rad elect , verifica-se que o circuito magntico percorrido pelo fluxo totalizado criado por
qualquer uma das bobinas sempre o mesmo o que se traduz por um relutncia magntica R
constante devido simetria do circuito magntico e s suas propriedades magnticas
lineares .
Admitindo que a distribuio espacial de fora magnetomotriz sinusoidal, ou que sendo

peridica, se pode representar apenas pelo termo fundamental da sua decomposio em srie de
Fourier, [MVG2], tomando como referncia o eixo magntico que atravessa a bobina a, a
expresso para a respectiva fora magnetomotriz : fa () = Fa cos() = Neia cos(), em que Ne o

nmero efectivo de espiras da bobina a.

O fluxo mdio por espira da bobina a igual a a = (Fa /R)cos() = (Neia /R)cos() mais o fluxo de
fugas que apenas envolve a bobina a, ; como o ngulo , entre o eixo da bobina e o eixo do fluxo
produzido pela bobina, nulo ( = 0), resulta que: a = (Neia /R) + .
O fluxo totalizado a , que percorre o eixo magntico a, constitudo pelo contributo da boina a
para o fluxo comum (ou de magnetizao am) e pelo fluxo totalizado de fugas ,
a = Nea = Ne(Neia /R) + .
A relao entre o fluxo totalizado a e a corrente elctrica que o cria ia , o coeficiente de
autoinduo da bobina a. Fazendo Laa = (Ne2 /R) e Ls = /ia (o que implica uma relao constante
entre o fluxo de fugas da bobina a e a corrente elctrica que o cria ), obtm-se um valor constante nas
condies de estudo adoptadas,
fl La = Laa + Ls = Lsm + Ls (3)
Os coeficientes de auto-induo das outras bobinas podem obter-se da mesma forma:

Lb = Lbb + Ls = Lsm + Ls, e Lc = Lcc + Ls = Lsm + Ls. Devido simetria dos diversos percursos
magnticos e ao equilbrio do estator ,
fl La = Lb = Lc = Lss (4)
b 1
ab
a1
s ib r
a a
a a i1
ia
Fig. 7 Distribuio do fluxo magntico totalizado
Considerando que apenas circula corrente elctrica na bobina estatrica b, e que nas restantes
bobinas a corrente nula, a relao entre o fluxo totalizado que atravessa a bobina a, ab , e a
corrente elctrica que circula na bobina b, ib, o coeficiente de induo mtua Mab .
A fora magnetomotriz criada pela bobina b e que atravessa a bobina a, : fab () =
= Fbcos(2/3) = Neibcos(2/3).
O fluxo totalizado ab , devido corrente elctrica ib, que percorre o eixo magntico a,
ab = Neab = Ne(Neib/R)cos(2/3) = (1/2)(Ne2 /R)ib.
A relao entre o fluxo totalizado ab e a corrente elctrica que a cria ib, o coeficiente de
induo mtua Mab = (1/2)(Ne2 /R). Trata-se, tambm, de um valor constante nas condies de
estudo adoptadas.
Devido simetria do circuito magntico da mquina e das bobinas :
fl M ab = Mbc = Mca = Mba = Mcb = Mac = (1/2)Laa = (1/2)Lbb = (1/2)Lcc (5)
e,
fl M ab = Mbc = Mca = Mba = Mcb = Mac = Ms

Por um raciocnio anlogo pode-se determinar o valor dos coeficientes de auto-induo e de

induo mtua do rotor.
A relao entre o fluxo totalizado 1 e a corrente elctrica que a cria i1 , o coeficiente de
autoinduo da bobina 1: Fazendo L11 = (Ner2 /R) e Lr = /i1 , obtm-se um valor constante nas
condies de estudo adoptadas,
fl L1 = L11 + Lr = Lrm + Lr (5)
Os coeficientes de auto-induo das outras bobinas rotricas podem obter-se da mesma forma: Lb
= Lbb + Lr = Lrm + Lr, e Lc = Lcc + Lr = Lrm + Lr. Devido simetria dos diversos percursos
magnticos e ao equilbrio do estator ,
fl L1 = L2 = L3 = Lrr (6)
A relao entre o fluxo totalizado 12 e a corrente elctrica que a cria i2 , o coeficiente de
induo mtua M12 = (1/2)(Ner2 /R). Trata-se, tambm, de um valor constante nas condies de
estudo adoptadas.
Devido simetria do circuito magntico da mquina e do enrolamento rotrico :
fl M12 = M23 = M31 = M21 = M32 = M13 = (1/2)L11 = (1/2)L22 = (1/2)L33 (7)
e,
fl M12 = M23 = M31 = M21 = M32 = M13 = Mr
Os coeficientes de induo mtua entre uma bobina de fase do rotor e uma bobina de fase do
estator tm uma variao sinusoidal com o ngulo r entre as bobinas:
fl Msrcos(r) = Mrscos(r) (8)
Os restantes coeficientes so obtidos atendendo posio relativa das bobinas, afastadas de 2/3
rad elect. : Msrcos(r), Msrcos(r + 2/3), Msrcos(r + 4/3)
Os parmetros elctricos do motor de induo trifsico so:
estator
Ra = Rb = Rc = Rs
La = Lb = Lc = Lss
M ab = Mbc = Mca = Mba = Mcb = Mac = Ms
Lss = Lsm + Ls Ms = Lsm /2
rotor
R1 = R2 = R3 = Rr
L1 = L2 = L3 = Lrr
M12 = M23 = M31 = M21 = M32 = M13 = Mr
Lrr = Lrm + Lr Mr = Lrm /2
estatorrotor
Msrcos(r), Msrcos(r + 2/3), Msrcos(r + 4/3) (9)
2. 2. 2 P a r me t r o s Me c n ic o s
Os parmetros mecnicos caractersticos do motor de induo trifsico so o coeficiente de atrito

D, e o momento de inrcia J. Estes parmetros so responsveis, respectivamente, pelos binrio

de atrito Ta, e pelo binrio de inrcia TJ.
Ta = D(d(r/p)/dt) = D(r/p) TJ = J(d2(r/p)/dt2) = J((1/p)(dr/dt))
Em alguns estudos pode considerar-se que o coeficiente de atrito tem um valor que torna o
binrio de atrito desprezvel face ao binrio de inrcia da mquina (Ta TJ ), ou ao binrio de
inrcia da mquina adicionado do binrio de inrcia da carga reduzido ao veio da mquina.
3. Modelizao
Considerando a complexidade de todos os aspectos construtivos, j apresentados em (1.) ,

extremamente difcil efectuar o estudo do motor de induo trifsico. Por isso, recorre-se a uma
representao do motor atravs da abstraco da realidade complexa que um motor de induo
trifsico; isto , constroi-se um modelo que representa essa realidade com uma aproximao
aceitvel.
Atendendo utilizao a dar ao modelo do motor de induo trifsico, procura-se construir um
modelo descritivo, quantitativo e esquemtico. O que se traduz pela construo de um modelo
matemtico contnuo, que ter um domnio de validade bem definido.
A modelizao do motor de induo trifsico feita recorrendo a um Mtodo Simblico, como o
Mtodo dos Fasores Espaciais, que , actualmente, o mais indicado para a modelizao de uma
mquina elctrica alimentada por conversores electrnicos de potncia.
3. 1 O M t o d o d o s F a s o re s Es p a c ia is
A utilizao de um Mtodo Simblico na modelizao das mquinas elctricas de corrente

alternada, [MCB1], tem grandes vantagens. Por isso, foi um mtodo de modelizao que,
considerando a variao sinusoidal no tempo das grandezas elctricas e magnticas
fundamentais, teve grande aplicao na representao do motor de induo trifsico por um
circuito elctrico equivalente por fase. No entanto, esse modelo permitiu, apenas, o estudo do
funcionamento do motor de induo trifsico em regime permanente.
Na actualidade, o motor Motor de Induo
de induo trifsico Lf
alimentado por um R
M
conversor electrnico S 3
de potncia, o que
T
implica que o seu
regime de
funcionamento uma

Rectificador Inversor
sucesso permanente de
estados transitrios. Para efectuar o estudo do funcionamento do motor de induo trifsico
nesse regime peculiar, utiliza-se o Mtodo dos Fasores Espaciais representao por uma
quantidade complexa de uma grandeza fsica com variao sinusoidal no espao, [STE1].

Mtodo dos Fasores Espaciais

Im
No entreferro das mquinas elctricas distribuem-se ondas de
grandezas elctricas e magnticas com desenvolvimento
sinusoidal no espao. Quando o desenvolvimento dessas ondas
no sinusoidal, peridico, e pode ser representado por uma
srie de termos harmnicos, [STE1]. o
Re
Uma grandeza fsica, qualquer, f ter uma representao local no
espao dada pela expresso f()= Fcos( o), em que 0
F o valor da medida da grandeza

( o) o ngulo de direco ou, simplesmente, direco.
Considerando que o entreferro da mquina elctrica se encontra
num plano complexo de Gauss, em que o centro do referencial
ReIm coincide com o eixo do veio da mquina, e os ngulos
so medidos em radianos (elctricos), no sentido trigonomtrico,
a expresso do valor local da grandeza em estudo pode ser f = Fexp(jo)
representada, recorrendo ao mtodo simblico, [MCB1], por:
r = 1exp(j )
f() = Re[F cos( o) + j F sen( o)] =
= Re[F exp(j ( o)]
Im
= Re[F exp(j (o)exp(j )] = Re[ f r*()] f
Desta forma, a grandeza f() expressa pelo fasor espacial f ,

definido como: f = Fexp(jo). f ( )
r
Trata-se da representao, sob a forma de um nmero complexo,
de uma grandeza fsica que tem um variao sinusoidal no Re
espao.
A medida do fasor f proporcional amplitude da grandeza local
f() e a sua posio no plano complexo coincide com a posio
espacial de qualquer mximo da grandeza.
Num motor de induo trifsico as diferentes bobinas (a, b, c) estatricas so percorridas,

respectivamente, por correntes elctricas de valor instantneo: ia, ib, ic.
Como a bobina de cada fase tem um distribuio

sinusoidal no espao, a distribuio (linear) da
b corrente elctrica, que circula em cada bobina,
tem uma distribuio sinusoidal (suposta
contnua banda de corrente) ao longo do espao
2/3 do entreferro. Por isso, a corrente elctrica de
a cada bobina pode ser representada por um fasor
4/3 espacial num referencial ligado ao estator (s),
0
I sa = ia exp(j 0) = 1ia
I sb = ibexp(j 2/3) = aib
I sc = icexp(j 4/3) = a2 ic
em que o operador a = exp(j 2/3).

c
Num determinado instante, e qualquer que seja
a variao no tempo da corrente elctrica i(t), o
valor mximo positivo de uma dada corrente

elctrica encontrar-se- numa direco do espao complexo que coincide com a do respectivo
fasor espacial (I a ou I b ou I c).
A aco simultnea das trs correntes elctricas no circuito estatrico da mquina, sobrepe-se,
atendendo a que no existe neutro acessvel pelo que se verifica que ia + ib + ic = 0. O resultado
da aco das ts correntes representado por um fasor espacial trifsico, ou simplesmente fasor
espacial, que se define como:
i = (2/3)(I sa + I sb + I sc) = (2/3)(ia + aib + a2ic) (10)
em que o factor (2/3) resulta da escolha do tipo de transformao linear entre o espao real e o
espao complexo, [MVG5] .
O fasor espacial da corrente elctrica i representa a direco do eixo da distribuio sinusoidal
de corrente elctrica no entreferro da mquina, [NAU1] .
Na definio do fasor espacial das correntes Im
elctricas est-se, simultaneamente, a construir uma b
quantidade complexa o fasor espacial que um
vector bidimensional num domnio complexo:
i = iD + j iQ {iD, iQ} T iQ i
a2 ic
Trata-se de uma transformao linear que permite ia iD a Re
passar de um circuito com trs bobinas afastadas no
espao de 2/3 rad elect para um circuito equivalente a ib
com duas bobinas afastadas no espao de /2 rad
elect. c
O Mtodo dos Fasores Espaciais tambm pode ser
aplicado, quando o referencial, ou sistema de eixos, est em movimento, ou solidrio com o
rotor. Nesse caso, o fasor espacial trifsico desloca-se velocidade do rotor r relativamente a
um sistema de eixos fixo, ou solidrio com o estator, e ao qual os fasores das grandezas podem ser
referidos.
Considerando um sistema de eixos mvel m = d/dt, que faz, em cada instante, um ngulo (t)
com um sistema de eixos fixo, em que um ngulo em avano, o factor de transformao do
referencial fixo (f) para o referencial mvel (m) , exp(j ), porque:
i f = iexp(j )
i m = iexp(j ( )) = i fexp(j )
i m = i fexp(j ) (11)
Note-se que a expresso (11) traduz, tambm, o factor de transformao entre dois quaisquer
referenciais animados de uma velocidade relativa, que responsvel pela existncia de uma
ngulo , medido em avano, entre os dois referenciais.
O tratamento desta expresso (11) ter de ser feito por um sistema digital, quando o seu valor
necessrio para a aplicao de uma estratgia de controlo ao motor de induo trifsico. Nessa
altura, atende-se a que:
i m = (i + j i) = (ix + jiy)exp(j ) = (ix + jiy)(cos() jsen())
i = ixcos() + iysen()
i = ix(sen()) + iycos() ou {i, i}T = [C2]{ix, iy}T
em que [C2 ] a transformada eixos fixoseixos mveis, quando se considera que o ngulo

entre os dois referenciais medido em avano, (ver Apndice B ).

Este proceso computacional pode ser implementado em dois circuitos digitais correspondentes
aos blocos:
sen cos
sen m i ix
Tri 1/p m

cos i f i y
Fig. 8 Blocos para a transformao entre referenciais
No estudo do motor de induo trifsico tem especial importncia a utilizao de um referencial

geral (g; x, y) , que roda a uma velocidade angular g, para alm do referencial do estator (s; D, Q) e
o referencial do rotor (r; , ) que roda a uma velocidade angular r. Desta forma, as grandezas da
mquina podem ser referidas a um nico referencial solidrio com o movimento de qualquer
parte da mquina, ou solidrio com qualquer grandeza fsica.
g
r, s, Q g, x
g, y is r
ir
r,
r
g
r
s
s, D
Fig. 9 Transformao para um referencial geral
Um fasor espacial referido a um referencial natural da mquina pode ser referido ao referencial
geral (g) atravs das expresses:
estator (s) geral (g)

i s = iexp(j s )
i sg= iexp(j ( s g)) = i sexp(j g)
i sg = i s exp(j g ) (12)
rotor (r) geral (g)

i r = iexp(j r)
i rg = iexp(j ( r (gr)) = i rexp(j (gr))
i rg = i r exp(j ( g r )) (13)
Quando um fasor espacial est referido a um sistema de eixos de referncia, ou referencial geral
(g), pode concretizar-se esse referencial atravs da escolha da velocidade angular de rotao do
referencial g = d g/dt

Se g = 0, o referencial geral coincide com o referencial do estator;
se g = r, o referencial geral coincide com o referencial do rotor, e
se g = s, o referencial geral acompanha o campo girante ( velocidade angular de sincronismo).
A aplicao do Mtodo dos Fasores Espaciais, e em particular o conceito de fasor espacial

trifsico, na modelizao das mquinas elctricas tem vantagens, que podem ser resumidas em
simplicidade de aplicao e na forma compacta que assumem as equaes fundamentais para a
mquina elctrica. Com o auxlio dos conceitos apresentados possvel caracterizar o motor de
induo trifsico por um conjunto de equaes fasoriais, referidas a um referencial geral.
D i s = (2/3)(ia + aib + a2 ic) (14)
D i r = (2/3)(i1 + ai2 + a2 i3 ) (15)
3. 2 Eq u a e s F und a m e nt a is
A aplicao do Mtodo dos Fasores Espaciais ao motor de induo trifsico, dentro das condies
de estudo estabelecidas em (2.), permite obter um conjunto de equaes fasoriais que regem o
funcionamento da mquina: equaes magnticas; equaes elctricas; equao
electromecnica; e equao mecnica.
Atendendo definio de fasor espacial trifsico adoptada (10) para as correntes elctricas
possvel definir o fasor espacial das correntes elctricas estatricas e o fasor espacial das
correntes elctricas rotricas.
3. 2. 1 Equ aes M a g n t ic a s
As equaes magnticas do modelo do motor de induo trifsico estabelecem a relao entre os

fluxos totalizados que atravessam as diferentes bobinas e as correntes elctricas que os criam.
No estabelecimento destas equaes atende-se s propriedades magnticas lineares do circuito
magntico e ao critrio estabelecido para o sentido do fluxo criado por uma corrente elctrica
que circula numa bobina. Tambm se continua a considerar que a ligao das diferentes bobinas
(em estrela ou em tringulo) no possui neutro acessvel, pelo que se verifica que: ia + ib + ic = 0.
Para o fluxo totalizado criado pela bobina a, contribui o fluxo totalizado de auto-induo da
bobina a, Lsaia, mais o fluxo de induo mtua das bobina b e c.
sa = La ia + Mabib + Mac i c
sa = Lssia + Msib + Msic = Lssia + Ms(ib + ic)
e da mesma forma para as outras bobinas estatricas

sb = Lssib + Msia + Msic = Lssib + Ms(ia + ic)
sc = Lssic + Msia + Msib = Lssic + Ms(ia + ib)

Sabe-se (3) que o coeficiente de auto induo de uma bobina , La = Laa + Ls = Lsm + Ls, tem uma
componente devida ao fluxo magntico comum (ou de magnetizao) e uma outra componente
devida ao fluxo de fugas . Por isso;
sa = Lssia + Ms(ib + ic) = (Lsm + Ls)ia + Ms(ia ) = (Lsm + Ls Ms)ia
sb = Lssib + Ms(ia + ic) = (Lsm + Ls)ib + Ms(ib) = (Lsm + Ls Ms)ib
sc = Lssic + Ms(ia + ib) = (Lsm + Ls)ic + Ms(ic) = (Lsm + Ls Ms)ic
como a distribuio da fora magnetomotriz sinusoidal , sabe-se que: Ms = Lsm /2.

Substituindo na expresso anterior e fazendo Ls = Lsm + Ls + Lsm /2 = Ls + (3/2)Lsm ; em que Ls

o coeficiente de auto-induo total do enrolamento estatrico; que tambm contm o efeito da
induo mtua das diferentes bobinas estatricas (o que representado por (3/2)L sm).
sa = Lsia sb = Lsib sc = Lsic
O fasor espacial trifsico do fluxo totalizado estatrico s obtm-se por sobreposio dos fluxos
magnticos de cada bobina de acordo com a definio de fasor espacial trifsico (10).
D ss = (2/3)(1sa + asb + a2 sc) (16)
e, tendendo definio (14), i s = (2/3)(1ia + aib + a2 ic), de fasor espacial da corrente elctrica
estatrica, :
ss = Lsi s
Mas para o fluxo magntico que atravessa as bobinas estatricas (a,b,c) tambm contribui o fluxo
de induo mtua criado pela corrente elctrica que atravessa cada uma das bobinas rotricas
(1,2,3) :
sar = Msrcos (r)i1 + Msrcos (r + 2/3)i2 + Msrcos (r + 4/3)i3
sbr = Msrcos (r + 4/3)i1 + Msrcos (r)i2 + Msrcos (r + 2/3)i3
scr = Msrcos (r + 2/3)i1 + Msrcos (r + 4/3)i2 + Msrcos (r)i3
A sobreposio destes trs fluxos totalizados no entreferro da mquina elctrica, permite

estabelecer o fasor espacial trifsico dos fluxos totalizados de induo que envolve as bobinas
estatricas e criado pelas correntes elctricas rotricas sr,
D sr = (2/3)(sar + asbr + a2 scr ) (17)
Substituindo as expresses para os fluxos totalizados de induo mtua de cada uma das bobinas
do estator, atendendo definio do operador a = exp(j 2/3), atendendo s operaes de
potenciao do operador a (a 2 = a; a 1 = a 2 ; a 0 = 1), obtm-se:
sr = (2/3)Msr (i1 + ai2 + a2 i3 )[cos (r) + acos (r + 2/3) + a2 cos (r + 4/3)]
Atendendo definio de fasor espacial trifsico das correntes rotricas, obtm-se:

sr = Msr i r[cos (r) + acos (r + 2/3) + a2 cos (r + 4/3)]
Procedendo a algumas simplificaes envolvendo expresses trigonomtricas, obtm-se:

D sr = Msr i r[cos (r) + (1/2)cos (r) + j(3/2)sen(r )] = (3/2)Msri rexp(j r)(18)
Devido simetria do circuito magntico , e considerando que o nmero de espiras efectivas do
estator Nes igual ao numero de espiras efectivas do rotor Ner, o fluxo magntico que atravessa
uma bobina e criado pelas outras, quer sejam do estator quer sejam do rotor, constitui o fluxo
comum de magnetizao, que ter uma constante de proporcionalidade comum relativamente s
correntes elctricas que o criam a indutncia trifsica de magnetizao M (= (3/2)Msr). Como
a constante de proporcionalidade dos fluxos de induo mtua com as correntes que os criam a
mesma em toda a mquina, ainda devido simetria do circuito magntico e ao igual nmero
de espiras efectivo nsr = Nes/Nrs = 1, : Msr = Lsm = Lrm . Seno, Msr = Lsm /nsr = nsrLrm .
Na expresso fasorial do fluxo de induo mtua nas bobinas do estator (18) o termo i rexp(j r)
representa o fasor espacial trifsico da corrente elctrica rotrica reduzido ao referencial do
estator (m f).
O fasor espacial trifsico do fluxo magntico estatrico s :
N s = ss + sr = Lsi s + Mi r exp(j r ) (19)

Continuando a considerar que as bobinas rotricas no tm neutro acessvel, e que i1 + i2 + i3 =

= 0, e que a distribuio da fora magnetomotriz no espao do entreferro sinusoidal , a
determinao do fasor espacial do fluxo magntico rotrico segue um raciocnio anlogo ao
utilizado na determinao do fasor espacial do fluxo estatrico.
D rr = (2/3)(1r1 + ar2 + a2 r3 ) = Lrri r (20)
D rs = (2/3)(r1s + ar2s + a2 r3s ) = (3/2)Msri sexp(j r) (21)
O fasor espacial trifsico do fluxo magntico rotrico r :

N r = rr + rs = Lri r + Mi sexp( j r ) (22)
Neste fasor est representado o contributo para o fluxo rotrico das bobinas rotricas e o
contributo, reduzido ao referencial do rotor, das correntes elctricas que passam nas bobinas
estatricas.
Apesar de se pretender caracterizar o motor de induo trifsico pelas respectivas equaes
fundamentais, as equaes magnticas obtidas (19) (22) no se encontram referidas a um mesmo
referencial o que no permite efectuar um estudo da mquina. Por isso sero reduzidas a um
referencial geral (g; x, y), que roda a uma velocidade instantnea g = dg /dt (ver Fig. 9) .
Recorrendo frmulas (12) e (13), pode-se efectuar a reduo ao referencial geral:

sg = sexp(j g) = Lsi sexp(j g) + Mi rexp(j r)exp(j g)
como i sexp(j g) = i sg, e i rexp(j r)exp(j g) = i rexp(j (gr)) = i rg, :
N sg = Lsi sg + Mi rg (23)
A equao do fasor espacial trifsico do fluxo magntico rotrico r (22) tambm pode ser
reduzida ao mesmo referencial geral (g; x, y); de um forma anloga:
rg = sexp(j (gr)) = Lri rexp(j (gr)) + Mi sexp(j r)exp(j (gr))
como i rexp(j (gr)) = i rg, e i sexp(j r)exp(j (gr)) = i sexp(j g) = i sg, :
N rg = Lri rg + Mi sg (24)
Desta forma, as equaes magnticas do motor reduzidas a um referencial geral so:
equaes magnticas
sg = Lsi sg + Mi rg ou s = Lsi s + Mi r
rg = Lri rg + Mi sg ou r = Mi s + Lri r (25)
Como todas as equaes fundamentais sero reduzidas ao referencial geral, pode-se suprimir o
ndice g.
3. 2. 2 Equ aes E l c t r ic a s
Recorrendo a um conjunto de hipteses simplificativas (2.1) foi possvel representar o motor de

induo trifsico por um conjunto de circuitos elctricos (bobinas) ligados pelo campo
magntico. Para esses circuitos elctricos adoptaram-se critrios para os sinais das grandezas
elctricas e magnticas. Para cada circuito elctrico, que representa uma bobina do motor de
induo trifsico, possvel escrever uma equao que traduz a aplicao da Lei de Kirchoff para
as tenses e a aplicao da Lei de Faraday da induo.
ua = Rs ia ea = Rs ia + da /dt

ub = Rs ib eb = Rs ib + db/dt
uc = Rs ic ec = Rs ic + dc/dt
Considerando que o fasor espacial trifsico da tenso aplicada ao enrolamento estatrico , us =
= (2/3)(ua + aub + a2 uc), resulta que:
(2/3)(ua + aub + a2 uc) = (2/3)(ia + aib + a2 ic) Rs + d((2/3)(a + ab + a2 c) )/dt
o que corresponde expresso fasorial,

N us = Rsi s + ds/dt (25)
Obtm-se, assim, a equao fasorial das tenses (equao elctrica fasorial) para o enrolamento
trifsico estatrico referida ao sistema de eixos (referencial) do estator (s; D,Q), que constitui o
referencial natural do estator.
Considerando a representao do enrolamento rotrico por trs bobinas afastadas no espao de
2/3 rad. elect. , a equao elctrica fasorial rotrica pode ser obtida de uma forma anloga:
N ur = Rri r + dr/dt (26)
Esta equao fasorial tem as suas grandezas referidas a um sistema de eixos (referencial) , que roda
a uma velocidade r = dr/dt solidrio com o rotor, (r; a,b); constitui o referencial natural das
grandezas rotricas.
As equaes (25) e (26) so as equaes elctricas do motor, expressas nos seus referenciais
naturais. Mas torna-se necessrio reduzir todas as equaes fundamentais do motor a um
mesmo referencial, para o que se escolheu um referencial geral (g; x,y).
Recorrendo s expresses (12) e (13) pode-se reduzir as equaes (25) e (26) ao referencial geral.
us = Rsi s + ds/dt
usgexp(jg) = Rsi sexp(jg) + d(sgexp(jg))/dt
Atendendo s regras da derivao de um produto de funes e regra de derivao de um funo

exponencial complexa d(exp(j ))/dt = j exp(j )(d/dt), resulta:
usgexp(jg) = Rsi sgexp(jg) + (dsg/dt)exp(jg) + j exp(jg)(dg/dt)sg
N usg = Rsi sg + dsg/dt + j gsg (27)
Nesta expresso (27) surgem, nitidamente, as duas componentes da fora electromotriz:

a fora electromotriz esttica dsg/dt, que resulta da variao no tempo do
fluxo magntico (sg) que envolve os condutores elctricos das bobinas
fictcias do referencial g;
a fora electromotriz dinmica j gsg, que resulta do movimento relativo
(g) entre os condutores das bobinas fictcias no referencial g e o fluxo
magntico totalizado estatrico reduzido a esse referencial sg.
Para a equao rotrica das tenses :

urgexp(j (gr)) = Rri rgexp(j (gr)) + d(rgexp(j (gr)) )/dt
urgexp(j (gr)) = Rri rgexp(j (gr)) + (drg/dt)exp(j (gr)) )/dt + j exp(j (gr))(gr)rg
ou,
N urg = Rri rg + drg/dt + j (gr)rg (28)
Nesta expresso (28) tambm so ntidas as duas componentes da fora electromotriz:

a fora electromotriz esttica drg/dt, que resulta da variao no tempo do

fluxo magntico (rg) que envolve os condutores elctricos das bobinas
fictcias do referencial g;
a fora electromotriz dinmica j ( g r)rg que resulta do movimento
relativo (gr) entre os condutores das bobinas fictcias no referencial g e o
fluxo magntico totalizado rotrico reduzido a esse referencial rg.
As equaes elctricas do motor de induo trifsico reduzidas a um referencial geral so:
equaes elctricas
usg = Rsi sg + dsg/dt + j gsg ou us = Rsi s + ds/dt + j gs
urg = Rri rg + drg/dt + j (gr)rg ou ur = 0 = Rri r + dr/dt + j (gr)r (29)
ndice g.
3. 2. 3 Equ ao E le c t r o me c n ic a
Na obteno de uma expresso para o binrio electromagntico que se desenvolve no motor de

induo trifsico utiliza-se o mtodo, baseado no Princpio de Conservao da Energia, habitual
na deduo dessa expresso nos sistemas electromecnicos de converso de energia, [MVG3] .
Considerando a energia elctrica absorvida pelo motor, retira-se a energia de perdas elctricas e
das perdas magnticas expressas sob a forma de perdas elctricas, assim como a energia elctrica
correspondente energia armazenada no campo magntico. A energia elctrica sobrante
integralmente convertida em energia mecnica. Dessa energia uma pequena parte ir alimentar
as perdas mecnicas e a outra ficar disponvel no veio da mquina.
Como todos estes fenmenos ocorrem no mesmo intervalo de tempo, substitui-se a representao
da energia pela potncia respectiva.
A potncia correspondente energia elctrica integralmente transformada permite determinar a
expresso do binrio, em funo de grandezas elctricas e magnticas: Ptr = Tel. (Atendendo a que
a velocidade angular do rotor a velocidade real expressa em radianos (geomtricos) por segundo !)
No funcionamento do motor de induo trifsico em regime permanente e alimentado por um

sistema trifsico simtrico, (1/3)(ua + ub + uc ) = 0 e (1/3)(ia + ib + ic ) = 0, a potncia aparente
complexa absorvida pelo motor, exprime-se, em funo dos fasores espaciais trifsicos da tenso
e da corrente, como
S = (3/2)(usi *s) = (3/2)(Re(S ) + j Im(S )) = P + j Q
Nesta expresso da potncia aparenta o factor (3/2) resulta da definio (10) adoptada para o
fasor espacial trifsico trata-se de uma forma assimtrica e variante da potncia.
A potncia activa consumida pelo motor para alimentar as perdas e a transformao de energia
:
P = (3/2)Re(usi *s) (30)
A potncia reactiva consumida pelo motor e necessria para criar o campo magntico :
Q = (3/2)Im(usi *s) (31)
Durante o funcionamento do motor num mesmo intervalo de tempo, o princpio da conservao

da energia traduz-se por:

P = PJoule + Pmag + Ptr ou Ptr = P PJoule Pmag
Considera-se o modelo do motor de induo trifsico no referencial do estator s, porque o

referencial natural para as grandezas de entrada. O modelo matemtico para o motor resulta das
equaes (29) fazendo g = 0.
equaes elctricas no referencial do estator (s; D,Q)

us = Rsi s + ds/dt
ur = Rri r + dr/dt j rr
A potncia activa consumida na mquina :

P = (3/2)Re(usi *s + uri *r) =
P = (3/2)Re[Rsi si *s + (ds/dt )i *s + Rri ri *r + (dr/dt )i *r j rri *r] (32)
nesta expresso,
a potncia de perdas PJoule no estator representada por (3/2)Re[Rsi si *s] =
= (3/2)(Rs|i s|2 ) e no rotor (3/2)Re[Rri ri *r] = (3/2)(Rr|i r|2 ); nesta expresso
consideram-se representadas todas as perdas de energia elctrica da
mquina;
a potncia correspondente energia armazenada no campo magntico

obtm-se considerando que a mquina quando tem o rotor travado,
r = 0, apenas absorve energia para alimentar as perdas Joule e para ser
armazenada no campo magntico ( ensaio em vazio), por isso
Pmag = (3/2)Re([ds/dt )i *s + (dr/dt )i *r ];
resta para a potncia transformada

Ptr = (3/2)Re[( j rri *r ] = (3/2)rRe[ j ri *r ] (33)
A potncia elctrica integralmente transformada em potncia mecnica dada por

Ptr = rm Tel = (r/p)Tel
em que p o nmero de pares de plos da mquina; por isso

Tel = p(3/2)Re[j ri *r ] = kRe[j ri *r ] = k(r x i r ) (34)
Como se verifica que ri *r = ri *r , resulta que

N Tel = kRe[j ri *r ] = kRe[j ri* r ] = k( r x i r ) (35)
ir Na expresso (35) o produto vectorial de dois fasores espaciais tomado

no sentido definido em [MCB1], onde o produto vectorial simblico

um complexo cuja parte real : |a||b|sen(/a,b ).
r
Verifica-se aqui uma das vantagens do Mtodo dos Fasores Espaciais,
T el que permite uma representao grfica do binrio. Atendendo
expresso (35) o binrio proporcional ao mdulo do fasor do fluxo |r|
e ao mdulo do fasor da corrente elctrica |i r| e ao seno do ngulo () que no espao formam entre
eles: T k|r||i r|sen(). O mdulo do binrio proporcional rea do paralelogramo
representado a sombreado na figura.

O sinal menos que afecta o binrio indica que o sentido do binrio electromagntico, observado
do referencial do estator, contrrio ao sentido da velocidade de rotao do rotor rm . Se em
lugar de se adoptar o referencial do estator tivesse sido adoptado o referencial do rotor na
deduo da expresso do binrio electromagntico, verificava-se que o sentido do binrio,
observado do referencial do rotor, era o mesmo que o sentido da velocidade de rotao rm
Partindo das equaes (29) com g = r,
equaes elctricas no referencial do rotor (r; ,)

us = Rsi s + ds/dt + j r s
ur = Rri r + dr/dt
A potncia activa consumida na mquina :

P = (3/2)Re(usi *s + uri *r) =
P = (3/2)Re[Rsi si *s + (ds/dt )i *s + Rri ri *r + (dr/dt )i *r + j rsi *s]
a expresso para a potncia transformada :

Ptr = (3/2)Re[(j rrsi *s] = (3/2)rRe[j si *s]
Como a potncia elctrica integralmente transformada em potncia mecnica dada por

Ptr = rm Tel = (r/p)Tel
em que p o nmero de pares de plos da mquina; por isso

Tel = p(3/2)Re[j si *s] = kRe[j si *s ] = k(s x i s )
Como se verifica que si *s = si *s , resulta que
N Tel = kRe[j si *s ] = kRe[j si *s] = k(s x i s) (36)
Neste caso, em que o referencial adoptado o referencial natural do T el is

rotor, o sentido do binrio electromagntico, observado do
referencial do rotor, o mesmo que o sentido da velocidade de
rotao do rotor rm s
Esta conveno est de acordo com a conveno de sinal adoptada
para o binrio (2.1) nas condies de estudo, [ADK1] .
ESTATOR ROTOR
Pm e c
Vista do estator a potncia transformada em mecnica SAI negativa

Vista do rotor a potncia transformada em mecnica ENTRA positiva
Num referencial geral (g; x,y) a expresso do binrio electromagntico mantm-se

Tel = kRe[j ri *r ] = kRe[j rgexp(j g)i *rgexp(j g)]
N Tel = k(rgexp(j g) x i rgexp(j g)) = k(rg x i rg) (37)
o que confirma a expresso do binrio como o produto vectorial dos dois fasores espaciais, que
depende do ngulo entre esses fasores e no da posio deles nos espao. Neste caso (g) estaro
ambos apenas afastados de um ngulo g da posio inicial (r) mantendo a sua posio relativa.

Tambm a expresso do binrio referida ao sistema de eixos do rotor (r; ,) pode ser reduzida ao
referencial geral (g; x,y)
N Tel = kRe[j si *s] = kRe[j sgexp(j (gr))i *sgexp(j (gr))] = k(sg x i sg) (38)
Desta forma verifica-se que:
o binrio invariante numa mudana de referencial.

No estabelecimento de um modelo matemtico para o motor de induo trifsico a equao
electromecnica que representa o binrio electromagntico que actua sobre o rotor :
equao electromagntica
Tel = k(sg x i sg) ou Tel = k(s x i s) (39)
ndice g.
3. 2. 4 Equ ao M e c n ic a
O motor de induo trifsico tem uma parte mvel o rotor que caracterizado por dois
parmetros mecnicos concentrados (2.2.2) : o coeficiente de atrito D e o momento de inrcia J.
No funcionamento do motor associado a uma carga mecnica, a equao dinmica que rege o
sistema mecnico assim formado, que se desloca velocidade do motor rm , estabelecida em
obedincia ao princpio de D Alembert
para um corpo rgido animado de movimento de rotao em torno de um eixo,

nula a soma algbrica dos binrios aplicados e dos binrios resistentes ao
movimento.
equao mecnica
Tel = Tcm + J(drm /dt) + Drm (40)
em que Tcm o binrio requerido pela carga mecnica {Nm}, J o momento de inrcia {kgm2 } ,
D o coeficiente de atrito {Nms/rad} e rm a velocidade angular (geomtrica r/p) {rad/s}.
Nesta expresso o momento de inrcia e o coeficiente de atrito podem resultar da reduo de um

sistema mecnico complicado ao veio do rotor, [MVG3] .
J
Tel
TJ TD D T cm
Fig. 10 Carga mecnica de um sistema electromecnico de induo
No estudo do funcionamento do motor de induo trifsico pode ser importante analisar o

comportamento do binrio dinmico: Td = Tel Tcm .
Conforme as caractersticas do binrio dinmico, Td = Tel Tcm , assim,

Td > 0 a carga mecnica acelera
Td = 0 a carga mecnica mantm uma velocidade constante
Td < 0 a carga mecnica desacelera
3. 2. 5 S n t e s e
O Mtodo dos Fasores Espaciais permitiu obter para o motor de induo trifsico um modelo
matemtico, no referencial geral (g, x,y), constitudo pelas equaes:
s = Lsis + Mir
r = Mis + Lrir
ds
us = Rsis + + j g s
dt
dr
ur = 0 = Rrir + + j( g r)r
dt
T = kRe(j s i* s ) = k( s is ) (41)
4. Um Modelo com Valores Reduzidos
No estudo dos motores elctricos de induo os valores reduzidos das grandezas facilitam o
clculo e o controlo dos resultados. A importncia desta forma de representao das grandezas
do motor de induo trifsico traduz-se pela utilizao frequente deste modo de representao
das grandezas nos estudos sobre este motor elctrico e na normalizao que j esteve estabelecida
sobre este assunto, [IEEE86].
Considera-se que uma grandeza est representada em valores reduzidos por unidade (p.u.)
quando representada por um nmero resultante da diviso do seu valor actual pelo valor da
grandeza de base, quando as duas quantidades esto expressas na mesma unidade.
Como uma mquina elctrica uma unidade que promove uma transformao de energia que
envolve grandezas elctricas e mecnicas, necessrio que os dois sistemas de unidades estejam
ligados de uma forma coerente para que os valores reduzidos das grandezas sejam significativos,
[BAR1].
Para uma mquina assncrona, como o motor de induo trifsico definem-se, quando expressas
num sistema de unidades coerente, as seguintes grandezas de referncia ou de base,
potncia aparente de base a potncia aparente total nominal tenso e

corrente nominal.
quando se est a estabelecer um modelo do motor de induo trifsico com as grandezas
reduzidas, mas com os valores base retirados de um catlogo, convm atender que a
informao da potncia do motor se refere potncia mecnica nominal, e que em
regime nominal o motor tem um determinado rendimento e um determinado factor de
potncia; Pe = Pmec (1/)(1/cos ) = Pb = (3/2)UnsIn.
tenso de base a amplitude da tenso nominal por fase (tenso simples) ;
corrente de base a amplitude da corrente nos condutores da fase

correspondente potncia de base e tenso de base com o factor de potncia

unitrio: O valor da corrente de base igual ao valor da potncia base por fase
a dividir pelo valor da tenso de base;
impedncia base o valor da diviso da tenso base pela corrente base;
a pulsao base a pulsao de sincronismo = 2f;
velocidade angular base a velocidade angular mecnica de sincronismo,

b = s = /p;
fluxo totalizado de base dado por b = Ub/.
binrio base dado pelo cociente da potncia de base pela velocidade

angular de base Tb = Pb/b = Pbp/;
tempo base dado por tb = 1/ (segundo) .
Frequentemente utilizam-se na definio dos valores de base das grandezas alternadas

sinusoidais os valores mximos das grandezas, para uma ligao dos enrolamentos em estrela,
(essas grandezas, normalmente, so expressas em valores eficazes), Ub = 2 Uns, Ib = 2 In.
Atendendo a que a tenso de base e a corrente de base esto expressas em valores mximos a
expresso da potncia de base Pb = 3UnsIn = 3(Ub/ 2 )(Ib/ 2 ) = (3/2)UbIb.
Desta forma existem vrios valores de base que so derivados dos valores de base estabelecidos
para a mquina.
as correntes elctricas so: ix (p.u.) = ix/( 2 In), iy (p.u.) = iy/( 2 In)
as tenses elctricas so: ux (p.u.) = ux/( 2 Uns), uy (p.u.) = uy/( 2 Uns)

as resistncias elctricas so: rs (p.u.) = Rs/Zn = RsIn/Uns
a potncia elctrica (activa, reactiva, ou aparente) : pe (p.u.) = Pe/Pb = Pe/((3/2)UbIb);
O binrio em valores reduzidos dado por te (p.u.) = Te/Tb.
Atendendo reduo do valor do tempo, = t/tb = tb.
As redues apresentadas referem-se aos circuitos elctricos do estator. Para os circuitos

elctricos rotricos atende-se a outras consideraes.
Se a razo das foras electromotrizes estatrica e rotrica m = Es/Er, ento a tenso base do
rotor Usb/m, e a corrente base do rotor Irb = mIb.
Estabelecida a forma de proceder reduo das grandezas elctricas e magnticas, necessrio

analisar o modo como se procede para efectuar a reduo das grandezas mecnicas.
Neste tipo de estudo costume introduzir-se a constante de energia cintica H, que representa a
razo entre a energia mecnica armazenada velocidade nominal e a potncia aparente da
mquina, isto : H = ((1/2)J(2/p2))/Pb = ((1/2)J(rm 2))/Pb = ((1/2)J(rm ))/Tb, {segundo} .
Existem outros sistemas reduzidos que partem de outras grandezas base. No entanto este tipo de
modelo para o motor de induo trifsico s tem utilizao em estudos de estabilidade do
funcionamento do motor, ou para facilitar a apresentao dos resultados de um trabalho de
investigao envolvendo vrias mquinas elctricas, [CAS1] .
5. Funcionamento em Regime Permanente Sinusoidal Simtrico

O desenvolvimento da Electrotecnia provocou a utilizao de sistemas que alteram

completamente as caractersticas de funcionamento previstas para as redes elctricas.
Actualmente, so pouco frequentes as situaes em que um motor de induo trifsico
alimentado por um sistema trifsico simtrico de tenses sinusoidais.
A existncia de vastas redes de distribuio e a sua deficiente explorao contribuem para que o
sistema da tenso de alimentao seja, frequentemente, desequilibrado. A utilizao de
conversores electrnicos de potncia, com o seu funcionamento baseado em elementos
semicondutores em comutao, contribui para que as tenses de alimentao sejam no
sinusoidais.
Apesar desta realidade, ainda hoje o estudo do motor de induo trifsico se limita anlise do
comportamento do motor em regime permanente sinusoidal simtrico, [CCC2] [SAY1] [LAN1].
Com a aplicao do Mtodo dos Fasores Espaciais obteve-se um modelo matemtico para o motor
de induo trifsico que permite o estudo desta mquina elctrica em qualquer regime de
funcionamento. Torna-se, portanto, necessrio verificar a possibilidade de utilizao do modelo
matemtico obtido, equao (41), no estudo do funcionamento do motor de induo trifsico em
regime permanente sinusoidal simtrico.
5. 1 Co m p o rta m e nt o d a s Gra nd e z a s
No estudo das grandezas alternadas com variao sinusoidal no tempo [MVG1] verificou-se que
uma grandeza cujo valor instantneo um funo sinusoidal do tempo g(t) = 2 Gcos(t+) podia
ser representada por um fasor temporal, ou simplesmente fasor, G = 2 Gexp(j ).
Desta forma,
g(t) = 2 Gcos(t+) g(t) = Re[Gexp(j t)] = Re[g]

mas a parte real de uma grandeza complexa pode ser expressa por Re[A ] = (1/2)(A + A *),
g(t) = 2 Gcos(t+) = Re[ 2 Gexp(j )exp(j t)] = (1/2)(g + g*)

Aplicando estas expresses a um sistema trifsico simtrico directo de correntes elctricas, e
considerando a = exp(2/3), (a2 )* = a e a* = a2, e i = 2 Iexp(j )exp(j t) = I exp(j t)
fase a ia (t) = 2 Icos(t+) = (1/2)(i + i *)
fase b ib(t) = 2 Icos(t+(2/3)) = (1/2)(a2 i + ai *)
fase c ic(t) = 2 Icos(t+(4/3)) = (1/2)(ai + a2 i *)
O fasor espacial trifsico das correntes elctricas (10) para este sistema :
i s = (2/3)(ia + aib + a2 ic) = (2/3)(1/2)[(i + i *) + a(a2 i + ai *) + a2(ai + a2 i *)
atendendo a que a3 = 1, e a4 = a,
i s = (2/3)(1/2)[(i + i *) + a(a2 i + ai *) + a2(ai + a2 i *)]
i s = (2/3)(1/2)[(3i + (i *(1 + a + a2 ))]
como 1 + a + a2 = 0,
is = i = 2 Iexp(j )exp(j t) = I exp(j t) (42)
O fasor espacial trifsico de um sistema trifsico simtrico directo de correntes elctricas

sinusoidais colocadas no espao segundo um sistema de eixos complanos e afastados de 2/3

radianos, igual ao fasor temporal instantneo da corrente elctrica i na fase de referncia (a).
Im Tambm se confirma o teorema de Ferraris, [MVG1] , para os

campos girantes porque, o fasor espacial trifsico igual ao
fasor temporal quando este est animado de um movimento
)
x p(j de rotao no espao com uma velocidade angular igual
Ie
2 pulsao das correntes elctricas (velocidade de sincronismo)
Re
deslocando-se no sentido positivo dos ngulos;
i s = i = I exp(j t).
Nesta situao o lugar geomtrico das posies ocupados no

tempo pelo fasor espacial trifsico uma circunferncia de
raio igual a 2 Iexp(j ).
Nesta situao particular sistema trifsico simtrico de grandezas sinusoidais as grandezas
tm simultaneamente um variao sinusoidal no espao e no tempo, e so representadas por uma
quantidade complexa que simultaneamente um fasor espacial e um fasor temporal: um
bicomplexo [MCB1; p. 17] {bifasor}.
Bicomplexos
Em 1947 o Professor Manuel Corra de Barros no seu trabalho Mtodo Simblico para Estudo das
Mquinas de Corrente Alternada apresentava a noo de grandeza com variao sinusoidal no espao
representada por um vector {fasor espacial}, de grandeza com variao sinusoidal no tempo representada por
um complexo {fasor}, e a reunio destas duas noes numa s, capaz de representar um vector plano, que
roda ao mesmo tempo que a sua medida algbrica {medida} varia entre os limites +A e A, [MCB1].
a = Aexp(j i)exp(j j)
O bicomplexo fica caracterizado pela amplitude (A), pela fase (i) e pela direco (j). A representao dos
bicomplexos feita por letras com um trao superior e outro inferior; a letra ser maiscula se forem
constantes a direco e a fase e ser minscula se uma destas grandezas, pelo menos, for varivel.
Tanto a fase como a direco so, normalmente, funes lineares do tempo,
a = Aexp(j (t + i))exp(j (rt + j)) = A exp(j ( + r)t)
pl
an
o
co
m t = t1
pl
ex
o
a
plano real
j
Para estas novas entidades matemticas os bicomplexos existe um conjunto de propriedades

(conjugados; igualdade; equivalncia) e de operaes (algbricas e vectoriais) e de operadores. Neste trabalho

foram aplicadas todas essas novas noes ao estudo do motor de induo trifsico em regime permanente.
No estudo dos sistemas trifsicos os enrolamentos das diferentes fases podem estar ligados em
estrela ou em tringulo.
Quando os enrolamentos esto ligados em estrela pode estabelecer-se um relao entre o fasor
espacial trifsico das tenses simples us e o fasor espacial trifsico das tenses compostas uc.
1 O fasor espacial das tenses simples define-se como:

us = (2/3)(u1 + au2 + a2 u3). A expresso da tenso composta
U1 resulta da diferena entre duas tenses simples: u12 = u1 u2 ,
U 12 u23 = u2 u3 , u31 = u3 u1 . O fasor espacial trifsico das tenses
compostas tem por expresso, atendendo posio relativa no
2 espao do fasores das tenses compostas,
3 uc = (2/3)(u23 + au31 + a2 u12)
uc = (2/3)((u2 + au3 + a2 u1) (u3 + au1 + a2 u2)
uc = (2/3)(a2 (u1+ au2 + a2 u3) a(u1 + au2 + a2 u3) = (2/3)(u1+ au2 + a2 u3) (a2 a)
uc = (a2 a)us
Como (a2 a) = ((1/2)(j 3 /2) ( (1/2)+(j 3 /2) ) = j 3
uc = (j 3 )us (43)
Verifica-se, assim, que o fasor espacial trifsico das tenses compostas tem uma medida 3
maior do que o fasor espacial trifsico das tenses simples, e que o fasor espacial trifsico das
tenses compostas est afastado de /2 radianos em atraso do fasor espacial trifsico das tenses
simples.
Nesta ligao em tringulo o fasor espacial das correntes elctricas nas linhas i L coincide com o
fasor espacial das correntes elctricas nas fases i F.
Quando os enrolamentos esto ligados em tringulo pode estabelecer-se um relao entre o fasor
espacial trifsico das correntes nas linhas i L e o fasor espacial trifsico das correntes nas fases
i F.
1 O fasor espacial das correntes nas linhas define-se como:

i L = (2/3)(i1 + ai2 + a2 i3 ). A expresso das correntes nas linhas resulta da
diferena entre duas correntes nas fases que convergem no n de entrada
i1 = i12 i31, i2 = i23 i12, i3 = i31 i23. O fasor espacial trifsico das
2
correntes nas linhas tem por expresso, atendendo a esta definio,
3
i F = (2/3)(i23 + ai31 + a2 i12)
i L = (2/3)((i12+ ai23+ a2 i31) (i31+ ai12+ a2 i23)
i L = (2/3)(a((i23 + ai31 + a2 i12) a2 ((i23 + ai31 + a2 i12)
iL = (2/3)(i23 + ai31 + a2 i12) (a a2 ) = (a a2 )i F
Como (a a2 ) = ((1/2)+(j 3 /2) ( (1/2)(j 3 /2) ) = j 3
i L = (j 3 )i F (44)
Verifica-se, assim, que o fasor espacial trifsico das correntes elctricas nas linhas tem uma

medida 3 maior do que o fasor espacial trifsico das correntes elctricas nas fases, e que o fasor
espacial trifsico das correntes elctricas nas linhas est afastado de /2 radianos em avano do
fasor espacial trifsico das das correntes elctricas nas fases.
Considerando um sistema trifsico simtrico de tenses e correntes sinusoidais, a potncia
activa instantnea do sistema a soma das potncias instantneas de cada fase,
p = uaia + ubib + ucic
em que ua , ub, uc, e ia, ib, ic, so as tenses simples e as correntes nas fases do sistema.
Como o fasor espacial trifsico das tenses u = (2/3)(ua + aub+ a2 uc) e o fasor espacial trifsico
das correntes elctricas i = (2/3)(ia + aib+ a2 ic), e se considera o sistema simtrico,
ua + ub + uc = 0, ia + ib + ic = 0, resulta que a expresso da potncia instantnea
p = (3/2)Re(ui *) (45)
Trata-se da expresso simblica para a potncia activa de um sistema trifsico de tenses e

correntes elctricas sinusoidais e simtricas,
P = (3/2)Re(UI *)
a expresso da potncia reactiva ,
Q = (3/2)Im(UI *)
e a expresso da potncia aparente
S = (3/2)(UI *)
em que U e I so os valores mximos das grandezas alternadas sinusoidais, representadas pelos
seus respectivos fasores.
5. 2 Eq u a e s F und a m e nt a is
As equaes fundamentais do motor de induo trifsico em regime permanente sinusoidal

podem ser derivadas das equaes fundamentais (41) no referencial geral (g; x,y). Para isso h que
definir esse referencial, dando um valor a g.
s
y
s
Im
b
e
R
2 x
1
g = r
a
g = 0
s
=
g
c
3
Fig. 11 Referencial rotativo sncrono, solidrio com o campo girante

O referencial adoptado o referencial rotativo sncrono, que roda velocidade de sincronismo

da mquina g = s = 2f/p que, quando expressa em radianos elctricos p(2f/p),
numericamente igual pulsao das grandezas alternadas = 2f, e que em regime permanente
est solidrio com a onda girante de campo magntico. Assim g = t.
Neste referencial o fasor espacial das grandezas trifsicas sinusoidais e simtricas de um motor
de induo trifsico com construo simtrica e equilibrada tem um comportamento especial:
uma quantidade constante.
Considerando que o motor de induo trifsico tem o circuito estatrico alimentado por um
sistema trifsico de tenses simtricas, um sistema directo, o respectivo fasor espacial trifsico
coincide com o fasor temporal instantneo da tenso (42).
ua (t) = 2 Uscos(t+) ub(t) = 2 Uscos(t+(2/3)) uc(t) = 2 Uscos(t+(4/3))
us = u = 2 Usexp(j )exp(j t) = Usexp(j t) (46)
O fasor espacial trifsico das tenses estatricas representado no referencial rotativo sncrono,
ou referencial do campo, , atravs de (11), usg, e igual ao fasor temporal da tenso de
alimentao, Us = 2 Usexp(j ),
usg = uexp(jt) = 2 Usexp(j )exp(j t))exp(j t) = Us (47)

uma quantidade constante no tempo, porque sendo (46) um fasor temporal Us que roda com
uma velocidade angular igual a , o que est expresso na actuao como operador do fasor
unitrio exp(j t), visto no referencial rotativo sncrono como um fasor estacionrio.
No motor de induo trifsico no existe uma relao constante entre a frequncia das grandezas
elctricas de alimentao e a velocidade de rotao do rotor da mquina uma mquina
elctrica assncrona. Tal caracterizado pelo deslizamento s; grandeza que d uma informao
sobre a razo entre a diferena de velocidade de sincronismo e a velocidade do rotor
relativamente velocidade de sincronismo: s = (s r)/s.
Como a velocidade relativa entre o campo magntico girante e os condutores do rotor

responsvel pela induo de foras electromotrizes nos condutores do rotor, a frequncia dessas
foras electromotrizes induzidas e das grandezas que dela resultam (correntes, fora magnetomotriz,
campo de reaco do induzido) tm uma pulsao igual a ss, como resulta de
(s r) = ss; ou (s r) = s, porque s .
As tenses aplicadas ao circuito rotrico, que no caso do motor de rotor em curto-circuito so

todas nulas so:
u1 (t) = 2 Urcos(st+) u2 (t) = 2 Urcos(st+(2/3)) u3 (t) = 2 Urcos(st+(4/3))
ur = u = 2 Urexp(j )exp(j st) = Urexp(j st) (48)
O fasor espacial trifsico das tenses rotricas representado no referencial rotativo sncrono, ou
referencial do campo, , atravs de (13), urg, e igual ao fasor temporal da tenso rotrica,
Ur = 2 Urexp(j ),
urg = uexp(j (s r)t) = 2 Urexp(j )exp(j st))exp(j st) = Ur (49)
O estudo feito para o fasor espacial da tenso, reduzido ao referencial rotativo sncrono, pode ser

repetido para correntes elctricas, estatricas i sg = I s e rotricas i rg = I r e para os fluxos

totalizados, estatricos sg = s e rotricos rg = r.
Assim todas as grandezas trifsicas sinusoidais simtricas so constantes quando esto

reduzidas ao referencial rotativo sncrono.
Como o fluxo totalizado estatrico e rotrico, expresso no referencial rotativo sncrono, no
varia com o tempo ( s = 2 sexp(j ) ; r = 2 rexp(j )), a sua derivada total em ordem ao
tempo nula.
As equaes elctricas do motor de induo trifsico em regime permanente sinusoidal simtrico
so:
equaes elctricas
~ usg = Rsi sg + j gsg ou U s = RsI s + j s
~ urg = Rri rg + j (gr)rg ou U r = 0 = RrI r + j (s) r (50)
A relao linear entre os fluxos magnticos totalizados e as correntes elctricas que os criam
estabelecida atravs das equaes magnticas (25).
sg = Lsi sg + Mi rg ou s = Lsi s + Mi r
rg = Lri rg + Mi sg ou r = Mi s + Lri r
No regime de funcionamento permanente sinusoidal simtrico, em que o fasor espacial trifsico

de uma grandeza coincide com o fasor temporal instantneo, as equaes magnticas assumem a
forma seguinte:
equaes magnticas
~ sg = Lsi sg + Mi rg ou s = LsI s + MI r
~ rg = Lri rg + Mi sg ou r = MI s + LrI r (51)
A equao electromecnica pode ser obtida directamente da equao electromecnica expressa

em fasores espaciais num referencial geral (39), que agora est concretizado, ou pode ser obtida
por uma anlise energtica que fornea o valor o binrio em termos da amplitude dos fasores
temporais instantneos. Na primeira situao,
equao electromagntica
~ Tel = k(sg x i sg) ou Tel = k( s x I s) (52)
No regime permanente o sistema est em equilbrio, por isso no h armazenamentos ou

libertaes de energia contida na mquina, [MVG3] . Assim, quando o motor est a funcionar em
regime permanente sinusoidal simtrico no existe variao da energia mecnica armazenada
nas massas em movimento de rotao ((1/2)J(d/dt)2 = 0). A equao mecnica :
equao mecnica
~ Tel = Tcm (53)

Em sntese, as equaes caractersticas do funcionamento do motor de induo trifsico em

regime permanente sinusoidal simtrico, estabelecidas num referencial que roda com a
velocidade de sincronismo, so:
s = LsIs + MIr
r = MIs + LrIr
~ U s = RsIs + j s
U r = 0 = RrIr + j(s)r
T = kRe(j s I* s ) = k( s I s ) (54)
Deste conjunto de equaes simblicas pode-se retirar as equaes de funcionamento do motor
de induo trifsico em regime permanente sinusoidal simtrico.
U s = RsIs + jLsIs + jMIr

~ U r = 0 = RrIr + j(s)MIs + j(s)LrIr (55)
5. 3 M o d e lo R e d uz id o a o Es t a t o r
Frequentemente o estudo em regime permanente do motor de induo trifsico tem de ser feito
considerando que todos os elementos da mquina esto referidos a uma das suas partes
constituintes: ao estator, porque a parte que est em contacto directo com o sistema de
alimentao em energia elctrica do motor.
Na situao de funcionamento em regime permanente sinusoidal simtrico o motor de induo
trifsico, devido ao seu princpio de funcionamento, o fluxo magntico comum aos dois
enrolamentos induz uma fora electromotriz nas Nes espiras efectivas do enrolamento
estatrico que dada por |Es| = keNesfm ; e nas Ner espiras efectivas do enrolamento rotrico o
fluxo magntico comum induz uma fora electromotriz com o valor s|Er| = keNersfm . Entre
as duas foras electromotrizes induzidas existe uma relao dada pela razo entre o nmero
efectivo de espiras: |Es|/|Er| = keNesfm /keNerfm = Nes/Ner = nsr.
O valor desta razo |Es|/|Er| = nsr pode ser obtido laboratorialmente nos motores de induo
trifsicos com o rotor bobinado atravs do ensaio com o rotor travado e em circuito aberto,
[CCC2].
A transformao dos elementos e grandezas caractersticas do circuito elctrico rotrico para o

estator da mquina tem de ser feita de uma forma em que no exista variao das consequncias
no funcionamento da mquina elctrica da existncia daquelas quantidades:
tm de se manter os feitos magnticos do enrolamento rotrico esta

condio impe que a fora magnetomotriz criada pela corrente elctrica
rotrica reduzida ao estator NesIs seja a mesma que a fora magnetomotriz
resultante da passagem da corrente rotrica nas espiras rotricas NerIr;
NesIs = NerIr Is = (Ner/Nes)Ir = (1/nsr)Ir (56)
no podem provocar alterao das potncias em jogo por isso a potncia

dissipada em perdas Joule, ou a potncia correspondente energia
armazenada no campo magntico nos dois circuitos, tm de ser as mesmas;

PJ Rr Ir2 = Rr Ir2 Rr = Rr (Ir2/Ir2 ) = Rr nsr2 (57)
Pmag Lr Ir2 = Lr Ir2 Lr = Lr (Ir2/Ir2 ) = Lr nsr2 (58)
Ficam, assim, deduzidas as regras de equivalncia dos elementos e das grandezas do circuito
rotrico para o circuito estatrico do motor de induo trifsico.
GRANDEZA Tenso Corrente Resistncia Indutncia

rotor estator nsr (1/nsr) nsr2 nsr2
Os diferentes parmetros elctricos do circuito rotrico so a resistncia Rr e indutncia Lr e a

componente da indutncia mtua M. As grandezas elctricas so a tenso rotrica Ur e a corrente
elctrica rotrica I r, e a grandeza magntica o fluxo magntico totalizado r.
A indutncia rotrica, que responsvel pela criao de um fluxo magntico totalizado em cada
fase, tem uma componente correspondente ao fluxo de fugas e outra correspondente ao fluxo
magntico comum s duas partes das mquina. Como se considerou que linear o circuito
magntico , os coeficientes de auto-induo so proporcionais ao quadrado do nmero
efectivo de espiras {Ls Nes2 ; Lr Ner2 }, e os coeficientes de induo mtua so proporcionais
ao produto do nmero efectivo de espiras de cada enrolamento {Lrm (NesNer); Msr (NesNer)}.
Lr = Lr + (3/2)Lrm Lr = nsr2 Lr + nsr2 (3/2)Lrm = Lr + nsr2 (3/2)(Lsm /nrs2 )
Lr = Lr + Mm (59)
como M = (3/2)Msr, Mm = nsr2 (3/2)Lrm = (3/2)Lsm = nsr(3/2)Msr = nsrM.
A indutncia estatrica tambm tem a parte correspondente ao fluxo magntico totalizado

comum reduzida.
Ls = Ls + (3/2)Lsm Ls = Ls + Mm (60)
A resistncia rotrica reduzida :

Rr = nsr2 Rr (61)
As grandezas elctricas reduzidas ao enrolamento estatrico so:

Ur = nsrUr ; I r = (1/nsr)I r ; r = nsr r (62)
O modelo matemtico (fasorial) do motor de induo trifsico reduzido ao estator, em regime

permanente sinusoidal simtrico, constitudo pelas equaes magnticas, elctricas e
electromecnica:
s = LsIs + Mm (Is + Ir)

r = Mm (I s + Ir ) + Lr Ir
~ sr U s = RsIs + j s
Ur = 0 = RrIr + j( s)r
T = kRe(j s I* s ) = k( s I s ) (63)
Considerando apenas a expresso geral das equaes elctricas,
U s = RsIs + jLsIs + jM m (Is + Ir)

~ sr
Ur = 0 = RrIr + j( s)LrIr + j( s)M m (Is + Ir)

ou, considerando a reactncia de fugas estatrica Xs e a reactncia de fugas rotrica reduzida ao

estator Xr, assim como a reactncia de magnetizao reduzida ao estator Xm = Mm ,
U s = RsIs + jX sIs + jX m (Is + Ir)

~ sr
Ur = 0 = RrIr + jsXrIr + jsX m (Is + Ir) (64)
A forma da equao elctrica rotrica pode ser alterada por uma simples operao algbrica,
(multiplicao por 1/s) quando se considera que o circuito rotrico est em curto-circuito,

~ sr
0 = (Rr/s)Ir + jX rIr + jX m (Is + Ir) (65)
Estas equaes (65) correspondem s equaes obtidas atravs da aplicao da Teoria Clssica ao
estudo do motor de induo trifsico [CCC2; (2.29)], mas, na realidade, so apenas um caso
particular de um sistema de equaes (41) que rege o funcionamento do motor de induo
trifsico em qualquer regime de funcionamento.
5. 4 Es q ue m a El c t ric o Eq uiv a le nt e
No estudo efectuado considerou-se, sempre, que o motor de induo trifsico era uma mquina
simtrica e perfeitamente equilibrada pelo que os circuitos das trs fases eram iguais . Assim,
as equaes (65) traduzem o que se passa no circuito elctrico de uma fase.
s equaes (65) pode, tambm, associar-se um circuito elctrico. As equaes elctricas do motor
de induo resultariam, assim, da aplicao das Leis de Kirchoff a esse circuito. Surge, desta
forma, associado s equaes elctricas um circuito elctrico equivalente por fase do
motor de induo trifsico.
Cada um das equaes elctricas representa uma malha desse circuito. Na malha correspondente
equao elctrica estatrica existe uma tenso aplicada Us que provoca a circulao de uma
corrente elctrica I s, que ir provocar uma queda de tenso na impedncia de fugas do estator,
Z s = Rs + j Xs. A corrente I s conjuntamente com a corrente rotrica reduzida ao estator I r
responsvel pela criao de um fluxo magntico girante que induz no enrolamento do estator
uma fora electromotriz Es = j Xm (I s + I r).
O fluxo magntico do campo girante induz no enrolamento estatrico dessa fase uma fora
electromotriz Er Es = j Xm (I s + I r), que vai provocar a circulao nesta segunda malha de uma
corrente rotrica reduzida ao estator I r, que provoca quedas de tenso na impedncia de fugas do
rotor reduzida ao estator Z r = Rr + j Xr e na resistncia varivel com o deslizamento Rr/s.
Rs Xs X r
I s + I r
Is I r
Rr/s
Us
Xm

Rs Xs X r
Is I r
I s + I r
Us
Rr/s
Xm
Fig. 12 Esquema elctrico equivalente por fase reduzido ao estator
Este esquema elctrico equivalente pode assumir outras formas [CCC2; f 2.9]. Uma delas resulta
de se considerar que a resistncia varivel (R r /s) a soma de uma resistncia fixa R r e de uma
resistncia varivel ((1 s )/s)R r : (Rr/s) = Rr + ((1 s )/s)Rr.
As equaes elctricas assumem agora a forma,

~ sr
0 = RrIr + jX rIr + jX m (Is + Ir) + ((1 s)Rr/s)Ir (66)
e o circuito elctrico equivalente por fase correspondente :
Rs Xs X r R r
Is I r
I s + I r
(1 s)Rr/s
Us
Xm
Fig. 13 Outra forma do esquema elctrico equivalente por fase reduzido ao estator
Nestes esquemas elctricos equivalentes no est representada a perda de energia no circuito

magntico: as perdas magnticas. Habitualmente [CCC2] tal feito por uma resistncia (Rm ) em
paralelo com a reactncia de magnetizao (Xm ). De acordo com a considerao de estudo o
ciclo histertico do material tem rea nula, e como a sua superfcie proporcional densidade de
perdas magnticas do material ferromagntico do ncleo, as perdas magnticas so nulas e no
podem aparecer representadas. Na realidade, como existem sempre perdas magnticas elas so
consideradas apenas na anlise energtica do motor de induo trifsico.
Outras consideraes de natureza fsica permitem estabelecer uma condio de estudo que
assegura que o fluxo magntico permanece constante para todo o regime de carga da mquina I r.
Tal condio de estudo restringe o domnio de validade do modelo construdo para o motor de
induo trifsico, mas permite obter um esquema equivalente simplificado por fase [CCC2; f.
2.11].
Actualmente, a possibilidade de utilizao de meios de clculo poderosos, mas extremamente

acessveis, retirou o interesse a estes mtodos aproximados de estudo do motor de induo
trifsico em regime permanente sinusoidal simtrico; assim como a outros mtodos grficos

baseados nas mesmas aproximaes diagrama fasorial e diagrama circular.
5. 5 A n lis e Ene rg t ic a
No caso de um sistema electromecnico de converso de energia que funciona como motor, isto
que promove a converso de energia elctrica em energia mecnica com perdas de energia, a
aplicao do princpio da conservao de energia leva ao seguinte balano energtico [MVG3] :
0 (a energia elctrica consumida a energia de perdas elctricas) =
= (energia mecnica fornecida + a energia de perdas mecnicas) +
+ (aumento de energia armazenada no campo magntico + a energia
dissipada em perdas magnticas)
O diagrama energtico para um motor est representado na figura seguinte:
ENERGIA ELCTRICA ENERGIA MECNICA
Potncia Pot ncia

Potncia til
Transformada
Total
perdas
perdas Joule perdas Joule mecnicas
(estator) (rotor)
Fig. 14 Diagrama energtico para um motor elctrico
Ao efectuar-se a anlise energtica do motor de induo trifsico em regime permanente

sinusoidal simtrico, tem de se atender a que se trata de uma anlise global do comportamento
energtico do motor, apesar de efectuada com auxlio do esquema elctrico equivalente por fase.
entreferro
Estator Rotor
Rs Xs X r R r
Is I r
I s + I r
(1 s)Rr/s
Us
Xm
Fig. 15 Esquema elctr ico equivalente por fase do motor de induo trifsico
Nesta anlise energtica quando se considera que as grandezas elctricas de alimentao esto
representadas pelos seus valores eficazes Us e Is, verifica-se que a potncia total consumida pelo
motor de induo trifsico dada pela potncia activa elctrica Pt = 3Re(UsI s*) = 3UsIs cos s.
Esta potncia elctrica destina-se a alimentar as perdas Joule no circuito estatrico
PJs = 3RsIs2 mais a potncia elctrica activa que vai ser transferida para o rotor
Psr = 3EsIscos s = 3ErIrcos r = 3(Rr/s)Ir2 .
Como se considerou que no motor no existiam perdas magnticas, , a potncia elctrica total
no alimenta essas perdas. E surge, assim, uma forma de considerar as perdas magnticas

realmente existentes na deduo adoptada para obteno das equaes de funcionamento do

motor: considera-se que a potncia total do motor o valor da potncia elctrica absorvida pelo
motor menos o valor das perdas magnticas da mquina.
Parte da potncia elctrica activa que foi transferida para o rotor dissipada em calor, poe
perdas Joule, no enrolamento rotrico PJr = 3RrIr2 = sPsr, e a restante parte convertida,
integralmente, em potncia mecnica Pel = 3(Rr/s)Ir2 3RrIr2 = 3((1s)/s)RrIr2 = (1 s) Psr =
= rm Tel.
Parte daquela potncia mecnica alimenta as perdas mecnicas da mquina Pmec (perdas por
atrito e de ventilao) , enquanto que a parte restante fica disponvel no veio da mquina como
potncia til, Pu = rm Tm .
O rendimento em potncia da mquina dado por: = Pu /Pt = (Pt Pp)/Pt .
No circuito elctrico rotrico existe uma parte da energia elctrica a energia de deslizamento
que pode ser alterada mediante a variao da resistncia rotrica Rr = Rr + Rext . Esta variao
efectuada apenas no motor de induo trifsico com rotor bobinado, mediante a introduo de
uma resistncia varivel Rext no circuito rotrico. O valor da energia de deslizamento pode ser
controlado, o que permite alterar a velocidade de rotao da mquina controlo de velocidade
ou pode ser recuperado para a rede elctrica de alimentao do motor recuperao da energia de
deslizamento.
Para o motor de induo trifsico funcionar necessita que lhe seja fornecida um energia elctrica
reactiva para criar e manter o campo magntico da mquina. A potncia reactiva total Qt =
3UsIs sen s vai alimentar o consumo de potncia reactiva nas diferentes indutncias
representativas da criao dos diferentes fluxos magnticos (de fugas e comum) da mquina,
Qt = 3UsIs sen s = 3XsIs2 + 3Xm(Is + Ir)2 + 3XrIr2 (67)
Como o motor de induo apresenta sempre um factor de potncia indutivo menor do que a
unidade importante a anlise do seu comportamento como consumidor de energia reactiva.
5. 6 Ca ra c t e rs t ic a s d e F unc io na m e nto
A anlise do funcionamento de um motor de induo trifsico em regime permanente sinusoidal

simtrico constituda, essencialmente, pela determinao de uma srie de valores das
grandezas caractersticas de funcionamento para diferentes valores da situao de carga do
motor, quando a tenso de alimentao constante.
As grandezas fsicas normalmente caracterizadas so a velocidade, a corrente elctrica
absorvida da rede, o factor de potncia do motor, o rendimento e o binrio motor. Com conjuntos
desses valores so traadas curvas caractersticas de funcionamento, relacionando duas ou trs
grandezas fsicas.
Para determinao dos valores das grandezas fsicas caractersticas utiliza-se o modelo
desenvolvido, definido pelas equaes (63), ou outras delas derivadas, ilustrado pelo esquema
elctrico equivalente por fase (fig. 13) respeitando a anlise energtica feita para esta mquina.
Para esta determinao utilizam-se os valores dos parmetros obtidos por ensaio experimental
ou por estimao na fase de projecto.
Os parmetros caractersticos necessrios utilizao do modelo reduzido ao estator do motor de
induo trifsico (eq. 66 e fig. 13) so:
Rs resistncia do estator Xs reactncia de fugas do estator

Z s = Rs + j Xs
Rr resistncia rotrica reduzida ao estator Xr reactncia de fugas do rotor reduzida ao estator
Z r = Rr + j Xr
Xm reactncia de magnetizao
Para facilitar a determinao das diversas grandezas fsicas caractersticas do funcionamento

do motor de induo, considerando o efeito da impedncia de magnetizao Z m = jXm , pode-se
simplificar o circuito elctrico equivalente com a utilizao do teorema de Thvenin, {ver
apndice D}.
5. 6. 1 D e t e r min a o das G ran dez as C a r a c t e r s t ic a s
Numa situao de carga da mquina em que se conhece a tenso de alimentao (valor eficaz) Us,
que se toma para origem das fases / 0 , e a velocidade de rotao do motor rm , podem
determinar-se as restantes grandezas caractersticas, quando se conhecem os parmetros do
circuito elctrico equivalente da mquina e a respectiva velocidade de sincronismo s.
A partir da velocidade de rotao da mquina e da velocidade de sincronismo pode-se

determinar o valor do deslizamento,
s = (s rm )/s
O que permite calcular o valor da resistncia elctrica rotrica reduzida,

Rr /s ou Rr e ((1 s)/s)Rr
Com utilizao do teorema de Thvenin pode determinar-se a impedncia srie equivalente ao

conjunto das impedncias rotrica reduzida e de magnetizao,
Z Tr = (jXm ((Rr/s) + jXr))/((Rr/s) + j (Xm + Xr))
e com este valor pode-se determinar a impedncia equivalente ao circuito elctrico,

Z cr = Z Tr + Z s = [(jXm ((Rr/s) + jXr))/((Rr/s) + j (Xm + Xr))] + (Rs + jXs)
Rs X s RTr X Tr
Pode-se determinar o valor da corrente elctrica absorvida pelo
Is Z Tr
motor,
Us
4 I s = Us/Z cr = |I s|/ s
Como o motor de induo trifsico est a funcionar em regime

permanente sinusoidal simtrico o factor de potncia do motor :
4 cos s
Considerando, agora o divisor de corrente formado pelo paralelo do circuito de magnetizao e

pelo circuito rotrico reduzido, pode -se determinar o valor da corrente elctrica rotrica
reduzida ao estator I r,
4 I r = (Z m /(Z r + Z m ))I s ou I r = [(jXm )/((Rr/s) + j(Xm + Xr))]I s
Pode-se agora seguir a anlise energtica para determinar as restantes grandezas caractersticas.
A potncia total Pt absorvida pelo motor :
4 Pt = 3|Us||I s|cos s
A potncia de perdas Joule no estator :

PJs = 3Rs|I s|2
A potncia transferida do estator para o rotor :

Psr = 3(Rr/s)|I r|2
A potncia elctrica transferida para o rotor alimenta as perdas Joule no rotor,

PJr = 3Rr|I r|2 = sPsr
e a parte restante integralmente convertida em potncia mecnica no interior da mquina,

4 Pel = 3[((1 s)/s)Rr]|I r|2 = (1 s)Psr = rm Tel
O binrio electromagntico tem por expresso:

4 Tel = (1/rm )Pel = (1/rm )3[((1 s)/s)Rr]|I r|2
Conhecendo-se o valor das perdas mecnicas Pmec , possvel determinar a potncia til Pu da
mquina,
Pu = Pel Pmec
O binrio motor Tm apresentado pela mquina no veio :
4 Tm = Pu /rm
O rendimento em potncia da mquina :

4 = Pu /Pt
Atravs deste conjunto de expresses pode-se determinar facilmente as caractersticas de

funcionamento do motor de induo trifsico para qualquer regime de carga. de notar que se
torna muito fcil programar estas expresses, ou utilizar uma folha de clculo electrnica
(spreadsheet) na determinao das caractersticas de funcionamento da mquina.
5. 6. 2 C a r a c t e r s t ic a Me c n ic a T( s)
Na caracterizao do funcionamento das mquinas elctricas utilizam-se curva caractersticas

de funcionamento. So representaes grficas da relao entre duas grandezas caractersticas
do funcionamento da mquina; os valores numricos para o traado dessas curvas
caractersticas podem ser determinados pela aplicao sucessiva das expresses anteriormente
apresentadas (5.6.1) .
Pt
rm = 0
1 0,8 0,6 0,4 0,2 0

s
Fig. 16 Curvas caractersticas do funcionamento do motor de induo trifsico

No entanto o andamento dessas curvas e o valor dos seus pontos importantes podem ser previstos
mediante a anlise das respectivas expresses analticas.
Como o motor de induo trifsico uma mquina elctrica assncrona utiliza-se o
deslizamento s como parmetro caracterstico para prever o andamento da caracterstica de
funcionamento mecnica T(s), que relaciona o valor do binrio electromagntico com o
deslizamento.
Atendendo a que a potncia elctrica integralmente convertida em potncia mecnica,
Pel = 3[((1 s)/s)Rr]|I r|2 = rm Tel
uma funo da corrente elctrica rotrica reduzida ao estator, necessrio encontrar uma
expresso para o valor dessa corrente elctrica. A aplicao do teorema de Thvenin {ver apndice
D} permite determinar a impedncia equivalente ao conjunto do circuito elctrico estatrico e do
circuito de magnetizao, assim como a tenso equivalente aplicada a esse circuito.
As respectivas expresses so (D.5 e D.6) :
Z T = (jXm (Rs+ jXs))/(Rs+ j (Xm + Xs)) = RT + j XT
UT = (jXm /(Rs+ j (Xm + Xs))Us = (A + j B)Us
A impedncia total do circuito vista dos terminais de entrada :

Z cs = Z T + Z r = [(jXm (Rs+ jXs))/(Rs+ j (Xm + Xs))] + (Rr/s) + jXr)
Z cs = (RT+ (Rr/s)) + j( XT + Xr)
A corrente elctrica rotrica reduzida ao estator tem por expresso:

I r = UT/Z cs = ((A + j B)Us)/((RT+ (Rr/s)) + j( XT + Xr))
Como,
Pel = rm Tel = 3[((1 s)/s)Rr]|I r|2
e (1 s) /rm = 1/s
T el = 3 R'r A2 + B2 Us 2
s s R + R'r 2 + X + X' 2
T s T r (68)
Binrio T max
mximo
Ta Binrio de
arranque
Binrio Tn
nominal
1 0,8 0,6 0,4 0,2 0

s

Uma anlise dos principais pontos de funcionamento do motor de induo trifsico pode ser
feita com auxlio da expresso do binrio electromagntico e com o andamento tpico da
caracterstica mecnica.
Arranque (s = 1)
No arranque do motor a velocidade angular do veio nula rm = 0 e o deslizamento unitrio s =
1. Para esse valor do deslizamento a expresso (68) tem um valor no nulo T(s)|s=1 0. Existe,
por isso, um binrio de arranque directo Tad que tem por expresso:
T ad = 3 R'r A2 + B2 Us 2
s RT + R'r 2 + XT + X'r 2
Verifica-se que o motor de induo trifsico tem um binrio de arranque intrnseco, por isso
tender a rodar quando lhe plicada uma tenso nos terminais. O valor desse binrio de
arranque pode ser alterado por alterao, na fase de projecto, dos valores das reactncias de
fugas. Por construo o binrio de arranque directo superior ao binrio nominal da mquina.
Sincronismo (s = 0)
Atendendo ao princpio de funcionamento do motor de induo trifsico verifica-se que esta
situao nunca chega a ser atingida quando a mquina funciona como motor. Teria de ser
accionada por uma outra mquina primria para funcionar com uma velocidade igual
velocidade de sincronismo rm = s. Nesta situao binrio electromagntico desenvolvido
nulo Ts = 0.
Funcionamento em vazio (s 0)
Nesta regio de funcionamento o binrio desenvolvido pela mquina muito pequeno e destina-
-se somente a alimentar o binrio correspondente s perdas mecnicas da mquina. Porque essa
perdas mecnicas, apesar de pequenas, existem sempre a mquina nunca atinge a velocidade de
sincronismo.
Regime nominal (0,03 sn 0,05)
O ponto de funcionamento plena carga encontra-se numa parte quaserectilnea da

caracterstica mecnica do motor (entre o binrio nulo e o binrio mximo). Nessa parte da
caracterstica o funcionamento da mquina como motor estaticamente estvel: uma pequena
variao da velocidade no afasta a mquina do seu ponto de funcionamento [CCC2].
Binrio Mximo
No funcionamento do motor de induo entre o arranque e a plena carga existe um ponto em que
o binrio electromagntico desenvolvido atinge um valor mximo (Tmax, smax).
Conhecida a expresso do binrio electromagntico desenvolvido num motor de induo

trifsico possvel determinar o valor do deslizamento que a torna mxima assim como o valor
desse mximo. Basta diferenciar a expresso (68), ou recorrer a um programa de clculo
simblico.
dT(s)/ds = 0
R'r
smax =
2
RT + (XT + X'r)2
e o valor do binrio mximo :

T max = 3 A2 + B2 Us 2
2s R +
T R2
T + (XT + X'r)
2
O binrio mximo no depende da resistncia rotrica, mas o deslizamento para o qual ocorre o
binrio mximo depende dessa resistncia. O binrio mximo proporcional ao quadrado da
tenso de alimentao e inversamente proporcional ao valor das impedncias rotricas.
Outras regies de funcionamento
Para alm da regio de funcionamento como motor (0 s 1) existem outras regies de
funcionamento da mquina de induo trifsica.
Para um deslizamento maior do que a unidade (1< s < 2) a mquina funciona como freio porque o
rotor est a ser accionado numa direco contrria da direco de rotao do campo magntico
girante por uma carga mecnica.
Para um deslizamento negativo ( < s < 0) a mquina accionada com uma velocidade superior
velocidade de sincronismo na direco de rotao do campo magntico girante (rm > s). Nesta
situao de funcionamento tem de existir uma fonte de energia reactiva, para criao e
manuteno do campo magntico comum e do campo magntico de fugas, que poder ser a rede
elctrica a que mquina est ligada ou um banco de condensadores.
Energia de deslizamento
No circuito elctrico rotrico existe uma parte da energia elctrica que pode ser alterada
mediante a alterao da resistncia rotrica atravs de um restato Rext . Esta variao apenas
se pode efectuar no motor de induo trifsico de rotor bobinado. Com a variao da resistncia
rotrica, por introduo de uma resistncia varivel em srie nesse circuito, obtm-se uma
alterao da caracterstica mecnica do motor.
s
t
Rex
Fig. 17 Variao da caracterstica mecnica do motor de induo trifsico de rotor bobinado
Dentro ds condies de estudo adoptadas foi possvel caracterizar o funcionamento do motor de

induo trifsico em regime permanente sinusoidal simtrico. Eventualmente, podiam-se
efectuar outras aproximaes atendendo situao de funcionamento momentnea do motor.
5. 7 Es t im a o d o s P a r m e t ro s
A determinao do valor dos parmetros que entram nas equaes que regem o funcionamento
do motor de induo trifsico em regime permanente sinusoidal simtrico, e que so utilizados
no esquema elctrico equivalente reduzido, pode ser feita atravs de um conjunto de ensaios, que
tm a particularidade da mquina nunca consumir a sua potncia nominal; so, por isso,

ensaios econmicos.
Estes ensaios so efectuados de acordo com o estipulado em Normas internacionais [IEEE112] .
Determinao da Resistncia Estatrica por Fase
A medida da resistncia estatrica Rs por fase feita pelo mtodo do voltmetroampermetro.
Efectua-se uma correco para a temperatura de funcionamento da mquina (75 C).
O valor da resistncia determinado medindo-se a tenso aplicada a dois terminais da mquina
e a corrente elctrica que circula no circuito; como o circuito estatrico se encontra ligado em
tringulo h que efectuar a determinao do valor da resistncia por fase.
A correco da resistncia Rsa medida temperatura ambiente ta {C} para o valor Rsc
temperatura tc {C} feita atravs da frmula:
Rsc = ((234,5 + tc)/(234,5 + ta ))Rsa
Com este ensaio determina-se o valor da resistncia estatrica Rs.
Ensaio em Curto-Circuito com o Rotor Travado

Encontrando-se o rotor travado o deslizamento da mquina
durante este ensaio unitrio (s = 1). Como o rotor est
travado e o circuito rotrico est em curto-circuito
necessrio um valor de tenso reduzido (quando comparado
com a tenso nominal) para obter a circulao da corrente
elctrica nominal no circuito estatrico. Como a tenso reduzida, tambm so reduzidas as
perdas magnticas, a induo magntica e a corrente de magnetizao.
O circuito elctrico equivalente por fase para esta situao o representado na figura, onde se
despreza o circuito de magnetizao.
Rs Xs X r R r
Icc
Ucc
Xm
Este ensaio envolve um esforo mecnico e trmico grande para a mquina: deve ser realizado
com brevidade e segurana.
Durante o ensaio mede-se o valor da corrente elctrica estatrica Icc (igual corrente nominal) , o
valor da tenso aplicada Ucc (com a frequncia nominal fn), e a potncia absorvida pela mquina

Pcc. Utiliza-se uma montagem de medida como a representada (em que se considerou a necessidade
de utilizao de transformadores de medida de intensidade de corrente elctrica).
TI
A
W1 M
3 ~
V W2

TI
Com os valores lidos Ucc ; Icc ; Pcc determina-se o valor da impedncia total do circuito
equivalente Zcc = Ucc/Icc, o valor da resistncia total do circuito equivalente Rcc = Rs + Rr =
= Pcc/Icc2 , e o valor da reactncia total equivalente Xcc = Zcc2 Rcc2 .
Como atravs da medida em corrente contnua da resistncia do circuito estatrico j se conhece

o valor da resistncia Rs, possvel determinar o valor da resistncia do rotor reduzida ao
estator: Rr = Rcc Rs.
A separao da reactncia estatrica de fugas Xs e da reactncia rotrica de fugas reduzida ao
estator Xr pode-se fazer recorrendo s normas que estabelecem critrios empricos para a
separao dessas reactncias. A Norma IEEE112 estabelece a seguinte relao entre as duas
reactncias (Xs/Xr).
Xs/Xr Xs Xr Tipo de Motor (descrio)

1 0,5Xcc 0,5Xcc classe A; motores com binrio de arranque normal, simples gaiola
rotor bobinado de baixa resistncia (geral)
0,67 0,4Xcc 0,6Xcc classe B * motores de dupla gaiola com baixa corrente de arranque
0,43 0,3Xcc 0,7Xcc classe C * motores com binrio de arranque elevado e corrente de
arranque baixa para potncia superiores a 2,2 kW
* ensaio feito a uma frequncia reduzida f r = snfn
Atravs do ensaio com o rotor travado e em curto-circuito possvel determinar os seguintes

parmetros do esquema elctrico equivalente por fase reduzido ao estator: reactncia de fugas do
estator Xs; resistncia rotrica reduzida ao estator Rr, e a reactncia de fugas do rotor reduzida
ao estator Xr.
Ensaio em Vazio
O ensaio em vazio do motor de induo trifsico permite determinar a
potncia das perdas mecnicas da mquina Pmec e fornece informao
sobre os parmetros do circuito de magnetizao Rm e Xm.
Este ensaio realiza-se fazendo rodar a mquina tenso e frequncia

nominal, sem carga mecnica.
Como o motor no possui carga mecnica a energia absorvida durante este ensaio destina-se
somente a alimentar as perdas existentes na mquina nesta situao de funcionamento.
Atendendo ao circuito elctrico equivalente por fase reduzido ao estator para esta situao, em
que o valor do deslizamento praticamente nulo (s 0), verifica-se que durante este ensaio
existem perdas elctricas no circuito estatrico e perdas magnticas Pmag representadas no
circuito de magnetizao pela resistncia Rm, e as perdas mecnicas Pmec devidas ao movimento

da mquina (atrito e ventilao) .
Rs Xs X r R r
(1 s)Rr/s
Iso
Xm
Assim, numa primeira fase h que separar as perdas elctricas,

magnticas e mecnicas; o que se faz determinando a variao da Pmag
potncia de perdas magnticas Pmag = Pto (RsIso 2 ), com a tenso
Pmag(Uso ) ou com o quadrado da tenso Pmag(Uso 2 ) (apartir de uma
valor de Uso= 1,25U n) O valor dessa potncia estimado para a tenso
nula o valor da potncia de perdas mecnicas. Pmec
Durante o ensaio mede-se o valor da corrente elctrica estatrica Iso 2 Uso
Uso
(reduzido relativamente corrente nominal) , o valor da tenso aplicada
Uso (tenso nominal com a frequncia nominal fn, ou com frequncia reduzida) , e a potncia total
absorvida pela mquina Pto. Utiliza-se uma montagem de medida como a representada.
A W1
M
3 ~
V
W2
Subtraindo potncia absorvida Pto as perdas Joule no enrolamento do estator ( temperatura de

ensaio) obtm-se a potncia de perdas mecnicas e de perdas magnticas. Subtraindo a essa
potncia o valor das perdas mecnicas (atrs estimado) obtm-se o valor da potncia de perdas
magnticas: Pmag = Pto (3RsIso 2 ) Pmec .
A corrente elctrica absorvida neste ensaio I so est esfasada da tenso de alimentao Uso , de um
ngulo o , tal que cos o = Pmag/(3Uso Iso ). Pode-se, assim determinar a componente hmica Ia =
Iso cos o , e a componente reactiva dessa corrente Im = Iso sen o Com estas duas correntes
elctricas possvel determinar o valor dos parmetros: Rm = Uso /Ia , e (Xs+ Xm ) = Uso /Im . A
prvia determinao do valor da reactncia de fugas do estator Xs permite determinar o valor da
reactncia de magnetizao Xm .
Uma anlise crtica do valor da resistncia Rm relativamente ao valor dos outros parmetros
pode justificar a sua no considerao no esquema elctrico equivalente simplificado reduzido
ao estator.
Atravs do ensaio em vazio possvel determinar os seguintes parmetros do esquema elctrico
equivalente por fase reduzido ao estator: reactncia de magnetizao Xm ; resistncia de
magnetizao Rm ; potncia de perdas mecnicas Pmec , e potncia de perdas magnticas Pmag.

6. Notas de Modelizao
Ao estabelecer-se um modelo matemtico para o motor de induo trifsico com o auxlio do

Mtodo dos Fasores Espaciais surgiram alguns aspectos importantes que, agora, so
apresentados nestas notas.
Vantagens
A utilizao do Mtodo dos Fasores Espaciais tem vantagens:
a) O fasor espacial de uma grandeza tem um significado fsico: como as suas

componentes esto definidas nos eixos de referncia de cada fase da grandeza, o
fasor espacial dessa grandeza representa a direco do eixo da distribuio da
grandeza no entreferro da mquina; a medida do fasor espacial proporcional
amplitude da grandeza e a sua posio no plano complexo coincide com todos os
mximos da forma de onda da grandeza.
O fasor espacial trifsico da tenso, da corrente elctrica, ou do fluxo magntico

pode ser visualizado num osciloscpio, mediante a utilizao de uma aparelho
auxiliar (visualizador do vector de Park); com tal aparelho possvel estudar o
comportamento destas grandezas, ou detectar avarias, [ESS1].
b) A definio de fasor espacial trifsico no restritiva f = C(fa + afb + a2 fc). Como

uma combinao ponderada dos fasores espaciais das fases pode assumir
diferentes aspectos. Assim, a constante C pode assumir outros valores para alm de
C = 2/3. Atendendo relao do fasor espacial trifsico de uma grandeza trifsica
com a transformao da grandeza trifsica pela transformada das componentes
simtricas trifsicas [MVG5] , verifica-se que ao escolher C = 2/3 se est a escolher
uma forma no ortogonal da transformada, o que implica que a potncia no seja
invariante nesta transformao [CCC3], ou na aplicao do fasor espacial
trifsico. Tal no sucederia com C = 3/2 .
No sistema trifsico uma carga absorve uma potncia elctrica com valor
instantneo p = ua ia + ubib + ucic; o valor dessa potncia expresso em funo dos
fasores espaciais das tenses e das correntes elctricas p = (3/2)Re(ui *) + 3uo io .
Verifica-se, assim, porque o sistema trifsico de grandezas em que se utiliza o fasor
espacial trifsico no pode conter componente homopolar (uo = (1/3)(ua + ub+ uc) = =
0; io = (1/3)(ia + ib+ ic) = 0), o que se verifica em muitas das situaes estudadas.
Com a definio adoptada o valor instantneo de qualquer uma das fases da

grandeza resulta da determinao da parte real dos seguintes fasores espaciais:
fa (t) = Re(f ) fb(t) = Re(af ) fc(t) = Re(a2f )
c) A variao de uma grandeza fsica que se pretende representar por um fasor

espacial trifsico no tempo pode ser uma qualquer; a variao da grandeza fsica
no espao, desde que peridica, tambm pode ter um andamento qualquer.
A variao da grandeza no tempo pode ser de diversas tipo: variao contnua ou

variao por saltos. A variao no tempo no tem de ser sinusoidal nem tem de ter
uma frequncia constante, o que aconselha a utilizao do fasor espacial trifsico
na modelizao de conversores electrnicos associados a mquinas elctricas.

A variao da grandeza no espao no necessita de ser sinusoidal, basta que seja

peridica. Sendo peridica, decomponvel em srie de Fourier de termos
harmnicos [MVG2] , e cada um dos termos harmnicos pode ser representado por
um fasor espacial [STE1] ,
f() = h Fmh cos (h( h)) F h = Fmh exp(j h)
o teorema da sobreposio garante que o resultado da actuao da grandeza com

uma forma de onda distorcida uma combinao da resultante da actuao de cada
harmnico.
No entanto, carece de especial cuidado a combinao dos fasores espaciais

harmnicos das diferentes fases devido variao do tipo de sistema trifsico com
a ordem do harmnico, (sistema directo h = 1, 7, 13, ; sistema inverso h = 5, 11, ).
d) As representaes grficas associadas Im

ao mtodo dos fasores espaciais
permitem uma mais fcil percepo do
comportamento das grandezas fsicas; t = 0,01 0,02
t (s)
essencialmente nos casos em que esse
0,04
comportamento traduz variaes
f
bruscas da amplitude ou da frequncia 0,03
da grandeza, o que se traduz por uma
Re
variao da amplitude e da velocidade
de rotao do fasor no plano complexo. O diagrama do lugar geomtrico da
extremidade do fasor traduzir bem essas variaes.
e) possvel estabelecer uma representao grfica para o binrio electromagntico

da mquina porque ele proporcional ao mdulo do fasor do fluxo totalizado e ao
mdulo do fasor da corrente elctrica e proporcional ao seno do ngulo espacial
entre os dois fasores: Tel = k|s||i s|sen .
Esta relao pode ser representada graficamente pela rea do paralelogramo

formado pelos dois fasores espaciais.
T el is
is
T el

s s
Outros Modelos para o Motor de Induo Trifsico

A modelizao do motor de induo trifsico foi feita com a aplicao do Mtodo dos
Fasores Espaciais, mas tradicionalmente nos estudos do comportamento deste
motor utilizava-se a Teoria Generalizada das Mquinas Elctricas, [CCC3] [JON1]
[KRA2]. Embora seja possvel, e fcil, estabelecer uma relao entre os dois
mtodos (notaes) de modelizao, a modelizao atravs do Mtodo dos Fasores
espaciais leva a uma formulao mais expedita das equaes da mquina segundo
dois eixos ortogonais [CAS2] , e consequente ligao a um universo vasto de
estudos j realizados sobre o motor de induo trifsico, [NOT1] [KRA2].

A modelizao do motor de induo trifsico pela Teoria Generalizada das

Mquina Elctricas permitia a formulao das equaes da mquina segundo dois
eixos referenciais complanos e perpendiculares entre si, rodando a uma velocidade
qualquer g, considerando-se essa formulao feita num referencial geral (G; d,q)
(g; x,y) mediante a aplicao sucessiva de transformaes s equaes em
coordenadas de fase da mquina. Atendendo a que o nmero de equaes e de
parmetros elevado utiliza-se a notao matricial.
Considerando os parmetros caractersticos do motor de induo trifsico,

definidos em 2.2, podem estabelecer-se as equaes fundamentais da mquina
elctrica no referencial natural do estator e no referencial natural do rotor;
trata-se da formulao das equaes fundamentais em coordenadas de fase.
{
a,b,c,1,2,3}T = [L]{ia,b,c,1,2,3}T {U a,b,c,1,2,3}T = [R]{ia,b,c,1,2,3}T + p{
a,b,c,1,2,3}T
A este conjunto de equaes fudamentais magnticas e elctricas pode-se

aplicar a transformada de Park, ou aplicar em cascata a transformada do nmero
de fases (3 2) seguida da transformada entre eixos animados de velocidade
relativa.
r
Q

[C 1 ] [C 2 ]
g
b g y
r q d
x
1
a
2
[C p ]

O resultado da aplicao da transformada de Park [Cp] s equaes fundamentais

em coordenadas de fase um conjunto de equaes num referencial geral (G; d,q):
equaes no referencial d-q.
Considerando que os enrolamentos rotricos do motor de induo trifsico esto

curto-circuitados, u1 = u2 = u3 = 0, possvel escrever as seguintes equaes, [CCC3]
equaes magnticas = Li
ds = Lsids + Midr
qs = Lsiqs + Miqr
dr = Mids + Lridr
qr = Miqs + Lriqr
equaes elctricas u = R i +p
uds = Rsids + pds qspg

uqs = Rsiqs + dspg + pqs
udr = 0 = Rridr + pdr qsp g r
uqr = 0 = Rriqr + dsp g r + pqr (69)
No referencial (G; d,q) a equao do binrio electromagntico tem por expresso,

T = (3/2) dsiqs qsids (70)
g
g y
q d
x
Estas equaes fundamentais do motor de induo trifsico encontram-se

implcitas na notao do fasor espacial trifsico. Como o fasor espacial trifsico
uma grandeza plana definida por duas quantidades (as suas componentes f = fx+ jf y , ou
(| f|, / f )) pode-se decompor as suas equaes fundamentais (41),
s = sx+j sy = Ls(isx+jisy) + M(irx+jiry)

r = rx+j ry = M(isx+jisy) + Lr(irx+jiry)
d( sx +j sy )
us = usx+jusy = Rs(isx+jisy) + + j g ( sx+j sy)
dt
d( rx +j ry )
ur = urx+jury = 0 = Rr(irx+jiry) + + j( g r)( rx+j ry)
dt (71)
obtendo-se um conjunto de equaes fundamentais anlogo ao anterior. Tambm

para a equao do binrio electromagntico se verifica que:

T = kRe(j s i* s ) = k( s is ) = k ( sx +j sy ) i sx +ji sy )
= k(sxisy syisx) (72)
Mostra-se, assim, que a notao complexa das equaes (41) apresenta vantagens
de escrita sobre a notao das equaes (69-70).
Com a aplicao do Mtodo dos Fasores Espaciais conseguiu-se uma forma fcil, e
com uma escrita simples, de obteno de um modelo matemtico para o motor de
induo trifsico. O modelo obtido pode ser utilizado no estudo do regime
permanente sinusoidal (5.) ou no estudo do regime transitrio de funcionamento
daquele motor, [JON1] [KRA1].
Regime Permanente Sinusoidal Simtrico

A utilizao do Mtodo
TIPO M #4
dos Fasores Espaciais
permitiu obter um ISOL.
380 V 9,2 A 4 kW
modelo matemtico CL. B
(50-53) para o estudo do
funcionamento do rot/min 1430 50 H z cos 0,81
motor de induo
ROTOR ~~~~ V ~~~~ A
trifsico em regime
permanente sinusoidal
simtrico. Pode--se efectuar esse estudo para uma mquina real.
Este motor foi submetido aos ensaios econmicos e depois foram tratados os dados obtidos.
A ligao do estator em tringulo
Ensaio em corrente contnua Resistncia medida RUV = 2,868 ; temperatura ambiente 22 C.
U b Como a ligao dos enrolamentos de cada fase em tringulo e se consideram

iguais, a resistncia lida o valor da resistncia, em corrente contnua, do
Rs a agrupamento de resistncias de fase RUV = Ra // (Rb + Rc ) o que implica que a
resistncia de qualquer fase seja igual a 3/2 do valor lido: RUV = (3/2)Rlido. A
V c resistncia da estrela equivalente Rs = RUV/2.
A correco do valor da resistncia para a Is

temperatura de servio (75 C) d: Us
Rs
Rs75 = ((234,5+75)/(234,5+22))2,868 = 1,212,868 = 3,46
A resistncia elctrica por fase do enrolamento equivalente em estrela

(monofsico) :
Rs = 3,46/2 = 1,78
No circuito equivalente em estrela a tenso aplicada a cada fase a tenso simples (Ulido/ 3 ), e a
intensidade da corrente elctrica o valor lido nos ensaios efectuados com as montagens de medida
apresentadas (5.7).
Ensaio em Vazio Uo = 380 V; Io = 5,21 A; Po = 354,5 W ( 1428 rot/min; R = 3,05 )
Para separao das perdas magnticas e das perdas mecnicas efectuou-se um ensaio de diminuio

gradual da tenso de alimentao,

Uo (V) 40 280 320 360 380 400 420
Io (A) 1,1 2,73 3,38 4,43 5,21 6,23 7,48
Po (W) 51,25 167,5 211,0 288,0 354,5 418,5 552,5
Constata-se, imediatamente, que este ensaio foi mal executado e que existe uma falta de valores entre
Uo = 40 V e Uo = 280 V.
Apesar disso procurou-se obter, graficamente, a separao das perdas mecnicas e das perdas
magnticas.
600 P (W)
300 P (W)
500 Y = M0 + M1*x + M2*x2
M0 56,865 250
M1 -0,343
400
M2 0,002 200
R 0,993
300
150
200 100
100 50
y = 31,884 + 0,0014x
U (V) 2
U
0 0
5
0 105 210 315 420 0 5,0 104 1,0 105 1,5 105 2 10
Do traado das curvas Po (Uo ) e P(Uo 2) estima-se que o valor das perdas mecnicas da mquina um valor
obtido pela mdia das duas determinaes,
Pmec = (56,865 + 31,884)/2 = 44,37 W
O valor das perdas magnticas tenso nominal Pmag = Po 3Rs Io 2 Pmec :
Pmag = 354,5 (31,78(5,27)2 44,37 = 282,3 W
A potncia elctrica que, em vazio, alimenta o circuito de magnetizao tenso e frequncia nominal
: Pmag = 282,3 W. Nesta situao cos o = Pmag /( 3 Uo Io ), ou cos o = 282,3( 3 3805,21) = 0,082
O valor do sen o 1, o que permite, desde j, justificar o desprezo do ramo hmico do circuito de
magnetizao face ao ramo indutivo.
Assim (Xs + Xm ) = Uo /(Iossen o ) ou ( Xs + X m ) = (380/ 3 ) /((5,210,997) = 42,23
Ensaio em Curto-circuito Ucc = 91 V; Icc = 9,18 A; Pcc = 815 W
Considerando que neste ensaio toda a energia consumida em perdas Joule ,

Pcc = 3RccIs 2 ou Rcc = (Rs + Rr ) = Pcc/ (3(Icc)2)
Rcc = (Rs + Rr ) = 815/(3(9,18)2) = 3,22
Zcc = Ucc/(Icc/ 3 ) ou Zcc = (91/ 3 )/(9,18) = 5,72

Xcc = (Xs + Xr ) = Zcc2 Rcc2 ou Xcc = (Xs + Xr ) = 5,722 3,222 = 4,73

Considerando que o motor da classe de dimensionamento A, e que Xs = Xr = Xcc /2, resulta
X s = Xr = 4,73/2 = 2,36
Como Rcc = (Rs + Rr ) , Rr = Rcc Rs ou Rr = 3,22 1,78= 1,44
O valor da reactncia de magnetizao resulta de: (Xs + Xm ) = 42,23 , ou X m = 42,23 2,36 = 39,87

Pode-se, agora, representar o circuito elctrico equivalente por fase reduzido ao estator,
Rs Xs X r R r
1,78 Is 2,36 2,36 I r 1,44
(1 s)Rr/s
I s + I r
39,87
Us
Xm
Com a utilizao do circuito elctrico equivalente reduzido ao estator possvel

determinar as caractersticas de funcionamento quando a velocidade de rotao
de 1430 rot/min.
Conhecida a velocidade de funcionamento da mquina possvel determinar o deslizamento. Atendendo a
que a mquina tem 4 polos (dado pela designao do tipo: M #4) e a frequncia nominal 50 Hz, a velocidade
de sincronismo de 1 500 rot/min. O deslizamento dado por
s = (ns nr )/ns , ou s = (15001430)/1500 = 0,047 ou 4,7 %
O valor da resistncia rotrica para aquela velocidade de Rr /s ou 1,44/0,047 = 30,64
A impedncia de Thvenin :
ZTr = ((j39,87)(30,64 + j2,36))/(30,64 + j(39,87+2,36)) = 17,89 + j15,21
A impedncia do circuito Zcr = ZTr + Zs ou Zcr = (17,89 + j15,21)+(1,78 + j2,36) = 19,67 + j17,57
A corrente elctrica absorvida pelo circuito elctrico :

Is = Us /Zcr ou Is = ((380/ 3 ) / 0 ) /(19,67 + j17,57) = 8,32 / 41,77 A
Na linha de alimentao do estator passar uma corrente elctrica Isl = 8,32 A
O factor de potncia do motor, nesta situao de carga, :

= cos s = cos (41,77 ) = 0,746 i
A potncia total fornecida mquina, nesta condio de carga, :
Pt = 3 Us Isl cos s ou Pt = 3 3808,320,746 = 4 085,14W
A corrente elctrica rotrica reduzida ao estator Ir pode ser determinada atendendo ao divisor de corrente
formado, assim
Ir = (jXm /((Rr /s) + j(Xm + Xr )) Is ou r =((j39,87/(30,64 + j(39,87 + 2,36) (8,32 / 41,77 ) A
ento Ir = 6,36 / 5,81 A
A potncia elctrica transferida para o rotor Psr = 3(Rr /s)Ir 2
Psr = 330,64(6,36)2 = 3 718,13 W
A potncia integralmente convertida de elctrica em mecnica Pel = (1 s)Psr,

Pel = (1 0,047)3 718,13 = 3 543,38 W
Esta potncia alimenta as perdas mecnicas (constantes) da mquina e dispe no veio a potncia til
Pu = Pel Pmec ou P u = 3 543,38 44,37 = 3 499,0 W
O binrio til da mquina Tu = Pu /rm, e como rm = 2nr ou rm = 2(1430/60)= 149,7 rad/s

T u = 3499,0/149,7 = 23,4 Nm
O rendimento da mquina, nesta situao de carga, = Pu /Pt,

= 3 499,0/4 085,14 = 0,857 = 85,7 %
A repetio dos clculos efectuados para outros valores do deslizamento permitiria

a determinao das caractersticas de funcionamento: electromecnicas Pt (s) e Is(s)
e mecnica T(s).
Modelizao de Conversores Electrnicos de Potncia

Na actualidade o motor de induo trifsico funciona alimentado por um conversor
electrnico de potncia, que permite o controlo do motor numa ampla gama de
velocidade.
O conversor electrnico de potncia habitualmente utilizado a alimentao do

motor de induo trifsico o inversor: inversor fonte de corrente elctrica ou
inversor fonte de tenso [DEW1].
O circuito de potncia de um inversor em ponte trifsica est representado na

figura, tendo-se omitido o circuito de disparo dos tirstores.
O nome de inversor designa um conjunto +

variado de conversores electrnicos que
promovem uma converso de energia M
elctrica com as caractersticas de 3
corrente contnua numa forma com

caractersticas de corrente alternada. A
alimentao do inversor em corrente Motor
de
Induo
contnua feita a partir de uma fonte de Inversor
corrente contnua rectificador

associado a um circuito de filtragem ou bateria. A sada do inversor pode ser
monofsica ou polifsica (trifsica) e a tenso e a frequncia da sada podem ser
constantes ou variveis.
O funcionamento do circuito de disparo dos tirstores desempenha um importante

papel na definio das caractersticas do inversor, em particular da forma de onda
das suas grandezas elctricas de sada.
Como circuito electrnico o inversor pode ser

visto como um sistema formado por trs
unidades em semi-ponte, em que os tirstores
0 1
superior e inferior de cada unidade,
alternadamente, entram e saem de conduo.
Para se estudar o funcionamento do inversor, e

se estabelecer a respectiva forma de onda das grandezas de sada, consideram-se os

tiristores como comutadores ideais, com uma alterao instantnea do seu estado
de conduo (!).
T/6 T/2 5T/6

0 T/3 2T/3 T
t
1 1
ua
4
3
ub
6 6
a b c
+ 0
5 5
1 uc 1 0 1
3 5 2 2 T/6
1 0 0
a T/3
b 1 1 0
c T/2
6 4 2 0 1 0
uab 2T/3
0 1 1
5T/6
0 0 1
T
ubc
uca
Para cada intervalo de tempo correspondente a T/6 ( /6 rad), a tenso

instantnea em cada fase ua , ub, uc do inversor (idealizado) pode ser
determinada atendendo ao estado de conduo dos elementos semicondutores.
O funcionamento do inversor em cada intervalo de tempo do perodo pode ser

caracterizado pelo respectivo fasor espacial trifsico. Recorre-se, para isso,
definio de fasor espacial trifsico da tenso u = (2/3)(ua + a ub+ a2 uc),
propriedade 1 + a + a2 = 0, e atribui-se um de dois estados tenso em cada ramo
+U 1 ; U 0.
1 Intervalo: 0 < t < T/6 (1, 0, 1) a 0 rad

ua = U ub = U uc =U
u(101) = (2/3)(1 a + a2 )U = (4/3)aU u(101)
2 Intervalo: T/6 < t < T/3 (1, 0, 0) u(100) 0 rad

ua = U ub = U uc = U
u(100) = (2/3)(1 a a2 )U = (4/3)U

3 Intervalo: T/3 < t < T/2 (1, 1, 0)

a 2
ua = U ub = U uc =U
u(110)
u(110) = (2/3)(1 + a a2 )U = (4/3)(a2 )U 0 rad
Os restantes intervalos do perodo podem ser representados a2
pelos vrtices de um hexgono com centro na origem u(000)
ou u(111) conforme est representado na figura.
Verifica-se que ao fim de cada intervalo de tempo, t = T/6, o fasor espacial

trifsico salta de /3 rad, enquanto que durante o perodo mantm um valor e uma
posio constante.
Im
u(010) u(110) u(110)
u(100) Re u(100) Re
u(011)

u(001) u(101)
Em regime permanente, devido cclica comutao dos elementos semicondutores,

estabelece-se um regime peridico em que o fasor espacial trifsico da tenso passa
por seis diferentes posies fixas, com medida constante, durante um sexto do
perodo, efectuando um salto quando muda de posio. {Note-se que o lugar geomtrico da
extremidade do fasor espacial da tenso estatrica num regime permanente sinusoidal simtrico uma circunferncia (5.1),
que o fasor descreve com uma velocidade angular constante}.
Quando se considera o comportamento real dos elementos semicondutores que no

passam instantaneamente do estado de no conduo ao estado de conduo, que
tm um tempo de atraso na comutao, verifica-se que o fasor espacial da tenso
no salta de /3 rad ao fim de cada intervalo de tempo, mas o seu extremo
desloca-se ao longo de uma linha, como resultado da soma do fasor de uma tenso
que est a diminuir na fase que sai de conduo e do fasor de uma outra tenso cujo
valor est a aumentar na fase que entra em conduo.
Este estudo representativo das modernas condies de funcionamento de um

motor de induo trifsico alimentado por um conversor electrnico de potncia
em que o regime de funcionamento
uma sucesso permanente de estados transitrios.

Este regime de funcionamento provoca um aumento das perdas de energia no motor
de induo trifsico, provoca o aparecimento de oscilaes no binrio
electromagntico quando ocorre a comutao dos semicondutores e cria problemas
de rudo (audvel) e de vibraes em regime contnuo de funcionamento do motor.

Por isso um motor de induo trifsico projectado para funcionar em regime

permanente sinusoidal simtrico tem de ser desclassificado (diminuio criteriosa da
potncia nominal) quando funciona alimentado por um inversor.
O mesmo tipo de estudo poderia ser efectuado para uma situao de alimentao do
motor de induo trifsico por um conversor electrnico de potncia do tipo:
inversor alimentado em corrente elctrica, [SUB1].
Estratgias de Controlo
Quando o motor de induo trifsico funciona alimentado por um conversor electrnico
de potncia o binrio electromagntico do motor pode variar de formas diversas,
conforme a estratgia de controlo que est aplicada ao motor. Num passado recente
essas estratgias eram poucas porque eram muito caros os elementos analgicos
necessrios para controlar o comportamento do motor. Actualmente, com a
utilizao de elementos electrnicos digitais, com a utilizao de mtodos tpicos
do Processamento Digital de Sinal, e com a utilizao de mtodos de modelizao
dos sistemas de accionamento electromecnicos, como o Mtodo dos Fasores
Espaciais, foi possvel desenvolver estratgias de controlo que permitiram obter
elevadas caractersticas de funcionamento para o motor de induo trifsico.
Uma das estratgias de controlo adoptadas consiste no Controlo por Orientao do

Campo, [BLA1]. Este mtodo de controlo, que garante uma resposta rpida e estvel
do binrio, provoca um desacoplamento entre as duas componentes da corrente
elctrica estatrica; a componente em quadratura com o fluxo totalizado regulada
de forma a produzir o binrio desejado, a componente responsvel pela criao do
fluxo estatrico totalizado regulada para alterar apenas o valor desse fluxo.
Existe, assim, um controlo independente da corrente elctrica e do fluxo
magntico, anlogo ao que se passa no motor de corrente contnua de excitao
separada T = kI.
O Controlo por Orientao do Campo do motor de induo trifsico s possvel se

for conhecida a posio do fasor espacial do fluxo. Tal conhecimento pode ser
obtido por dois mtodos: mtodo directo em que a posio do fluxo magntico
detectada por sensores (efeito Hall) ou por bobinas de pesquisa; mtodo indirecto em
que um modelo matemtico do motor utilizado para calcular a posio do fasor
do fluxo magntico e do fasor da corrente elctrica estatrica.
Na modelizao do motor de s = Lsis + Mir

induo trifsico com o Mtodo dos r = Mis + Lrir
Fasores Espaciais obteve-se um ds
us = Rsis + + j g s
modelo para um sistema de eixos de dt
referncia ou referncia geral dr
ur = 0 = Rrir + + j( g r)r
(g, x,y), que ficou expresso pelo dt
conjunto de equaes (41). No T = kRe(j s i* s ) = k( s is )
utilizando o ndice g para qualificar
as grandezas e considerando as componentes ortogonais de algumas das grandezas
ser:

s = sx + j sy, i s = isx + j i s y
g s
T = k(s x i s) = k(sx isy syisx) sQ x
y
Como o referencial geral est is
mx
solidrio com o fasor do fluxo
m
totalizado, ento aquele fasor isx
tem somente uma componente isy g sD
segundo o eixo directo, s =
sx + j 0, ou |s| = sx. Como o fluxo magntico totalizado do estator s composto
pelo fluxo de fugas desse enrolamento e pelo fluxo comum de magnetizao,
s = s + m , em que s = Lsi s, e quando as bobinas do estator e do rotor tm o
mesmo nmero efectivo de espiras (3.2.1) m = Mi m = M(i s+ i r).
Assim, no referencial geral solidrio com o fluxo magntico totalizado estatrico,

e naquelas condies, (porque i s x i s = 0 ):
T = k(s x i s) = k[(Lsi s + Mi m ) x i s] = kM(i m x i s] = k(m x i s)
T = k(m x i s) = k(mx isy my isx)
Devido escolha da posio do referencial coincidente com o fluxo magntico

totalizado estatrico s = sx + j 0 e como s = s + m , :
\ T = kmx isy = kMimxisy

Desta forma, neste referencial geral, o binrio electromagntico proporcional ao
produto do mdulo do fluxo totalizado de magnetizao (|s| = sx) e componente
em quadratura do fasor espacial da corrente elctrica estatrica (isy). Tal como na
mquina de corrente contnua com excitao separada, T = kI, pode-se controlar
separadamente a corrente de excitao (i ) e a corrente de carga da mquina (I).
A implementao de um sistema de controlo do circuito de disparo dos tiristores do

inversor que obedea a esta estratgia de controlo complexa, exigindo que o
sistema tenha possibilidade de calcular (em te mpo real) os valores de referncia
caractersticos da situao de funcionamento da mquina. Tais valores tero de
ser comparados com os valores reais, e o erro ir actuar obre o circuito de controlo
de disparo dos tirstores.

+ Motor de Induo
Circuito im ref
de rm ref
M
Comando 3
dos
Tirstores

Motor de Induo Trifsico

Inversor
Matemtico
r

do
isa ref g sref
isQ ref
Modelo
isb ref 3
isc ref 2 exp(j g ) isxref
isDref
isyref
MVG.93

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[JON1] C. V. Jones; The Unified Theory of Electrical Machines, Butterworths 1967
[KRA1] P. C. Krause O Wasynczuk; Electromechanical Motion Devices, McGrawHill 1989
[KRA2] P. C. Krause; Analysis of Electrical Machinery, McGraw-Hill, 1986
[KUP1] K. Kpfmller; lectricit Thorique et Applique, Dunod 1959
[KOV1] P. Kovacs; Transient Phenomena in Electrical Machines, Elsevier 1984
[LAN1] A. Langsdorf; Theory of Alternating-Current Machinery, McGraw-Hill, 1937
[MCB1] Manuel Corra de Barros; Mtodo Simblico para Estudo das Mquinas de Corrente Alternada, Porto
1947
[MIT2] E E Staff M I T ; Electric Circuits, MIT Press, 1940
[MG1] National Electrical Manufacturers Association; Motors and Generators, NEMA Standard Publication
MG1, 1978
[MVG-1] Manuel Vaz Guedes; Corrente Alternada Sistemas Polifsicos, AEFEUP, 1991, 1993
[MVG-2] Manuel Vaz Guedes; Grandezas Peridicas No Sinusoidais, AEFEUP, 1992
[MVG-3] Manuel Vaz Guedes; Sistemas Electromecnicos de Converso de Energia, AEFEUP, 1993
[MVG-4] Manuel Vaz Guedes; Mquinas Elctricas de Colector Regime Transitrio, AEFEUP, 1986
[MVG5] Manuel Vaz Guedes; O Motor Sncrono de Plos Salientes sob Controlo Vectorial, Caderno de Estudos
de MQUINAS ELCTRICAS n 3, pp. 517, 1991
[NAU1] D. Naunin; The Calculation of the Dynamic Behavior of Electric Machines by Space Phasors, Electric
Machines and Electromechanics, 4, pp. 3345, 1979
[NOT1] J. Lesenne F. Notelet G Seguier; Introduction llectrotechnique Approfondie, Technique et
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[SAY-1] M. G. Say; Alternating Current Machines, Pitman 1976
[STE1] J. Stepina; Fundamental Equations of The Space Vector Analysis of Electrical Machines, Acta Technica
CSVA 13, (2), pp. 184197, 1968
[SUB1] V. Subrahmanyam D. Subbarayudu; Steadystate Analysis of an Induction Motor Fed from a Current-
-source Inverter Using Complex-state (Parks)Vector, Proc. IEE, 126, p. 421, 1979
[VAS1] P. Vas; Generalized Analysis of Satured AC Machines, Archiv fur Elektrotechnik, 64, pp. 5762, 1981
[VEI1] Cyril G. Veinott J. E. Martin; Fractional and Subfractional Horsepower Electric Motors, 4 Ed,
McGraw-Hill, 1987
_____

APNDICE A
O Enro lame nt o e m Gaio la
O circuito elctrico rotrico de um motor de induo trifsico um circuito elctrico em curto -circuito, do
tipo gaiola de esquilo. A forma do circuito elctrico rotrico a de um conjunto de condutores com
desenvolvimento axial, dispostos ao longo do comprimento til da mquina, e curtocircuitados nas
extremidades pelos ani s de topo macios.
Os condutores do rotor no esto isolados, mas sendo constitudos, essencialmente, por alumnio
(eventualmente, por cobre), tm uma resistividade, Al = 2,8 x 108 m (ou , em cobre Cu = 1,72 x 108 m ), que
muito menor do que a resistividade do material ferromagntico Fe = 100 x 108 m, que se apresenta
laminado e, eventualmente, com isolamento entre as chapas. Por isso, o percurso das correntes elctricas
est razoavelmente definido, e o circuito elctrico est delimitado.
O fo rmato das ranhuras rotricas, e, portanto, dos
condutores elctricos rotricos variado. No caso do
circuito rotrico ser em alumnio com algumas
impurezas, este vazado por injeco ou por gravidade,
num molde formado pelo circuito magntico e por moldes
terminais devidamente adaptados. O circuito elctrico criado todo de uma vez, podendo ser logo moldadas
aletas de ventilao nos anis rotricos.
Quando o circuito elctrico rotrico em cobre, as barras de cobre so colocadas manualmente nas
ranhuras e os anis de topo so ligados s barras por soldadura a alta frequncia. Procura-se que as barras
fiquem bem adaptadas s ranhuras (travadas), de forma a evitar vibraes durante o funcionamento do
motor de induo trifsico. Alguns fabricantes, como fase final do fabrico do rotor de um motor de induo
trifsico, mergulham-no numa resina epoxy, que depois endurecida a temperatura elevada (curada) em
estufa.
So vrios os tipos de ligao entre as
barras rotricas e os anis de topo,
como esquematicam ente est
representado na figura.
A gaiola rotrica de motor de induo
trifsico constitui um enrolamento
para mquina elctrica de corrente
alternada com particularidades interessantes.
a um enrolamento com o nmero de plos igual ao do enrolamento estatrico (2 p) como o

campo magntico indutor tem uma distribuio espacial com 2p plos, o sentido das foras
electromotrizes induzidas nas barras do enrolamento rotrico variar com a polaridade do
campo magntico indutor.
1; 16
Fs
er
ir
As correntes elctricas que circulam nas barras, tambm, tero um sentido que acompanhar

a variao do campo magntico indutor. Por isso, o campo magntico criado por essas
correntes elctricas, o campo magntico de reaco do induzido, ter tantas alternncias (2 p)
quantos os plos do campo magntico indutor.
a um enrolamento polifsico como a variao do campo magntico indutor sinusoidal no

espao do entreferro da mquina, tambm as foras electromotrizes induzidas nas barras do
enrolamento rotrico tm uma variao sinusoid al no tempo. O ngulo de esfasamento
temporal entre as foras electromotrizes induzidas em duas barras consecutivas igual ao
ngulo de ranhura rotrico r ( = p2/b r rad elect ). Repetindo-se tudo para os plos seguintes.
Assim, o nmero de fases do enrolamento rotrico igual ao nmero de ranhuras por pares de
plos: m r = br/p.
a um enrolamento com um nmero de espiras por fase igual a 1/2 porque cada fase
constituda somente por uma barra (lado de ida). Um dos anis funciona como unio da
ligao em estrela das diferentes fases, enquanto que o outro anel cria o curtocircuito entre
fases.
a um enrolamento com um factor de distribuio igual a 1 porque tem um nmero de

ranhuras por polo e por fase igual unidade, b = 1.
a um enrolamento com um factor de encurtamento igual a 1 porque tendo um nmero de

ranhuras por polo e por fase igual unidade no existe o ngulo de encurtamento do
enrolamento, = 0.
O factor de enrolamento igual unidade, Ke = KdKc = 1. De facto, verifica-se que a fora electromotriz
resultante por fase no enrolamento igual ao mdulo da fora electromotriz induzida na ranhura
correspondente do polo e da fase; 1= E r/bE c.
Esta anlise clssica do enrolamento rotrico em gaiola assenta na hiptese de que o valor instantneo
das correntes elctricas rotricas tem uma distribuio espacial sinusoidal. Trata-se de uma hiptese
plausvel para estudo do funcionamento em regime permanente do motor de induo trifsico. Existem
outras hipteses de anlise deste tipo de enrolamento, como a que considera que o enrolamento em gaiola
uma srie de vrios circuitos elctricos em malha interligados.
Frequentemente os condutores rotricos (barras) do motor de induo trifsico apresentam-se inclinados
relativamente ao eixo da mquina. Uma forma de considerar a inclinao dos condutores da gaiola, devido
inclinao das ranhuras rotricas, atravs do factor de inclinao . Este factor traduz a razo entre a fora
electromotriz induzida numa barra com um ngulo de inclinao , e a fora electromotriz induzida na
mesma barra sem inclinao.
Na hiptese de estudo de o campo magntico ter uma distribuio sinusoidal no espao, e de a variao da
relutncia do circuito magntico no espao, devido s ranhuras estatricas (semifechadas), ser tambm
sinusoidal, a inclinao das ranhuras rotricas provoca uma atenuao dos harmnicos de ranhura do
estator, [CCC2].


APNDICE B
Transformao entre Referenciais Animados de Velocidade Relativa
No estudo das mquinas elctricas pela Teoria Generalizada h necessidade de fazer a transformao
entre grandezas referidas a eixos de referncia, ou referenciais, diferentes. No caso em que os dois eixos de
referncia esto animados de uma velocidade relativa r = d r /dt, por exemplo quando um referencial est
solidrio com o estator e o outro referencial est solidrio com o rotor, necessrio fazer a respectiva
transformao para um referencial nico, [CCC-3].
Considerando, como na figura B1, que o referencial solidrio com o rotor (r; ,) est avanado de r
radianos elctricos sobre o referencial solidrio com o estator (s; D,Q], que as bobinas tm um mesmo
nmero efectivo de espiras N, e que a fora magnetomotriz criada pelas correntes elctricas que
atravessam as bobinas tm de ser iguais, resulta que a igualdade de efeitos magnticos nos dois sistemas
obtida quando:
Q Q
NiQ
r
r Ni

r
D
r D
NiD
Fig. B1 - Referenciais animados de velocidade relativa r
N iD = N iD cos r + N iQ cos (90 - r) = N iDcos r + N iQ sen r
N iQ = N iD cos (90 - r) + N iQ cos r = N iDsen r + N iQ cos r
Desta expresso resulta, aps simplificao, a equao matricial que liga as variveis nos dois referenciais
atravs da matriz de transformao [C 2 ], [JON1].
i cos r sen r iD
=
i sen r cos r iQ
(B.1)
{i,} = [C 2 ]{i D,Q } (B.2)
Verifica-se que [C 2 ] T = [C 2 ] 1, pelo que a transformada ortogonal.
O ndice dois da transformada indica apenas que na Teoria Generalizada das Mquinas Elctricas esta a
segunda transformada que, antes de ser aplicada, precedida por uma transfor mao do nmero de fases
[C 1 ].

APNDICE C
A Expresso do Binrio Electromagntico como Resultado da Lei de Ampre
A expresso do binrio electromagntico, escrita como funo dos fasores espaciais das grandezas
referidos ao referencial do estator, (s ; D,Q) tambm pode ser obtida como resultado da aplicao directa da
Lei de Ampre, [MCB1 ; D.25].
Considera-se o circuito estatrico formado por trs bobinas afastadas de 2/3 rad elect. e percorridas por
um sistema trifsico de correntes elctricas, com uma variao no tempo qualquer mas esfasadas de 2/3
rad elect. , e de valor instantneo ia, ib, ic . Este sistema de correntes estatricas pode ser representado pelo
seu fasor espacial trifsico i s, porque no existe componente homopolar (ia,+ ib, + ic = 0).
Cada uma das bobinas possui um nmero igual de espiras eficazes Nes . A fora magnetomotriz total criada
pelo circuito estatrico tem o valor Nes | i s|. Esta fora magnetomotriz distribui-se pelo espao de
entreferro correspondente a cada fase ( = r/3) com uma densidade perifrica com um valor mximo igual
a J m= Nes | i s|./ = 3N es | i s|./(r).
A variao desta densidade perifrica de corrente elctrica ao longo do entreferro , por construo,
sinusoidal: J( ) = J mcos ().
a

c'
b'

r di
b c
a'
A presena de uma onda girante de fora magnetomotriz, neste caso em que se considera que o circuito
magntico tem propriedades lineares origina a existncia de um campo magntico caracterizado por
um fluxo mdio por polo s. Na rea correspondente a um polo existe uma induo magntica com uma
distribuio sinusoidal B() = Bmcos ( + ) cujo valor mdio aritmtico Ba = (2/)B m.
O fluxo magntico totalizado estatrico s= Nes s tem uma medida dada por | s| = Nes | s|, por isso o
valor mximo da induo magntica estatrica : Bm = | s|/(2Nes lr).
A fora mecnica elementar df que se exerce sobre uma poro T ss = Tel
elementar da banda de corrente elctrica estatrica di tem um valor que
resulta da aplicao da Lei de Ampre ( f = i l x B ), numa situao
em que as grandezas, por construo, tm uma posio perpendicular
no espao: df = lBdi.
Com o esta fora elementar se exerce a uma distncia r do eixo de
rotao desenvolve-se um binrio electromagntico elementar que r df
actua sobre esta poro elementar da bobina estatrica: dT ss = rdf =
= rlBdi.
Como a poro elementar da banda de corrente tem um valor di =
= J()rd , o valor do binrio electromagntico elementar produzido aquela banda elementar de corrente :
dT ss = rlB()J( )rd = r2 lBmJ mcos( )cos( + ) d

O valor do binrio electromagntico total, que produzido pela mquina ao longo da periferia do entreferro
(0 2 rad elect.).
Tss = r2 lBmJ m
2
cos( )cos( + ) d = r2 lBmJ mcos ()
0
Substituindo os valores de J me Bm encontrados,
J m = 3N es | i s|./(r) e Bm=| s|/(2Nes lr).
obtm-se:
Tss = (3/2)| s||i s|cos ()
Como o ngulo espacial entre o fasor das correntes elctrica estatricas e o fasor do fluxo magntico
totalizado estatrico deve ser /2 rad elect. , resulta que = /2 , e atendendo definio de produto
vectorial simblico, [MCB1], e determinando o binrio electromagntico que actua no rotor (Tel = Tss),
Tel = Tss = (3/2)| s||i s|sen() = (3/2)s x i s
Verifica-se, assim, que o binrio electromagntico uma grandeza is

T el
direccional.
Verifica-se que o valor do binrio electromagntico mximo quando se
cosegue que o ngulo espacial entre o fasor espacial das correntes
s
elctrics estatricas i s e o fasor espacial do fluxo totalizado estatrico s
de /2 radianos elctricos.
T el
.C

APNDICE D
O Teorema de Thvenin na Simplificao do Circuito Elctrico Equivalente

Reduzido ao Estator
Num esforo de simplificao das expresses utilizadas para determinar as caractersticas de

funcionamento do motor de induo trifsico em regime permanente sinusoidal simtrico a partir do
circuito elctrico equivalente por fase reduzido ao estator podem estabelecer-se um conjunto de hipteses
simplificativas relativas ao valor dos parmetros do circuito de magnetizao:
o valor da resistncia representativa das perdas no circuito magntico R m muito grande
quando comparado com o valor da reactncia de magnetizao X m, (na realidade
R m 10X m). Por isso despreza-se a corrente elctrica Ia = |( I s+ I r )|cos o face corrente
elctrica Im = |( I s+ I r )|sen o;
considerando-se que a reactncia de magnetizao X m e a resistncia de magnetizao R m
so muito grandes despre za-se a influncia da impedncia de magnetizao no circuito.
Estas hipteses restritivas so desnecessrias porque com a aplicao do teorema de Thvenin se pode
simplificar o circuito elctrico equivalente por fase reduzido ao estator.
Rs Xs RT XT
I s + I r
Is ZT
Us UT
Rm
Xm
RT XT Rr/s X r
ZT I r
UT
Fig. D.1 Aplicao do Teorema de Thvenin
O teorema de Thvenin estabelece que [MIT2]:
um circuito elctrico formado por elementos passivos e por fontes de tenso, quando visto de
dois pares de terminais, pode ser reduzido a uma fonte de tenso UT em srie com uma
impedncia de valor constante ZT ;
a tenso da fonte UT igual tenso entre os dois terminais, quando o circuito est em
aberto;
a impedncia em srie UT igual impedncia do circuito elctrico visto dos mesmos
terminais, quando todas as fontes de tenso so substitudas por ligaes directas com
impedncia nula.
Num esforo de simplificao da notao faz-se:
Zm = 1/ Ym = 1/(G m j Bm), com Gm= 1/Rm e Bm= 1/Xm

A impedncia do estator Zs = R s+ j X s.
* UT = ZmI s= ( Zm/(Zm+ Zs))Us (D.1)
* ZT = Zs // Zm = (ZmZs)/(Zm+ Zs ) (D.2)
Para o esquema elctrico equivalente por fase do motor de induo trifsico reduzido ao estator :
Zm
UT = U s
Zm + Zs
1
(Gm j Bm) 1
UT = Us =
(1 + RsGm + XsBm) + j (XsGm RsBm) Us
1
(Gm j Bm) + (Rs + j Xs) (D.3)
Zm Zs
ZT =
Zm + Zs
1
(Gm j Bm) (Rs + j Xs) (Rs + j Xs)
ZT = =
1
(Gm j Bm) + (Rs + j Xs) (1 + RsGm + XsBm) + j (XsGm RsBm)
(D.4)
Como em alguns estudos de modelizao no se considera a resistncia de magnetizao (R m = ), :
1 Xm j Xm
UT =
(1 + XsBm) j RsBm Us =
(Xm + Xs) j Rs Us =
Rs + j (Xm + Xs)
Us
(D.5)
(Rs + j Xs) Xm(Rs + j Xs) j Xm(Rs + j Xs)

ZT = = =
(1 + XsBm) j RsBm (Xm + Xs) j Rs Rs + j (Xm + Xs) (D.6)
Eventualmente, pode existir a necessidade de aplicar o teorema de Thvenin malha representativa do

circuito rotrico reduzido ao estator .
Zm Zr
ZTr =
Zm + Zr
((Rr/s) + j Xr) Xm((Rr/s) + j Xr) j Xm((Rr/s) + j Xr)
ZTr = = =
(1 + XrBm) j (Rr/s)Bm (Xm + Xr) j (Rr/s) (Rr/s) + j (Xm + Xr) (D.7)
Rr/s X r RTr XTr
I s + I r Z Tr
I r
Xm
Rs Xs RTr XTr
Is Z Tr
Us

APNDICE E
Smbolos para Grandezas e Unidades
G RA ND EZA U N I DA D E
comprimento l metro m
massa m quilograma kg
tempo t segundo s
ngulo (plano) , , radiano rad
ngulo de rotao radiano rad
velocidade angular , radiano por segundo rad/s
fora F newton N
binrio T newton metro Nm
momento de inrcia J quilograma metro quadrado kgm2
coeficiente de atrito D newton metro segundo por radiano Nms/rad
newton por metro por segundo
N/m/s
energia E, W joule J
potncia P watt W
campo elctrico E volt por metro V/m
potencial (elctrico) V volt V
tenso u, U volt V
fora electromotriz e, E volt V
capacidade C farad F
intensidade da corrente elctrica i, I ampere A
campo magntico H ampere por metro A/m
fora magnetomotriz F, Fm ampere A
induo magntica B tesla T
fluxo magntico , ; , weber Wb
potencial vector magntico A weber por metro Wb/m
coef. auto-induo L henry H
coef. induo mtua M henry H
resistncia R ohm
relutncia R, Rm 1 por henry H1
potncia aparente S voltampere VA
potncia activa P watt W
potncia reactiva Q voltampere reactivo v ar
factor de potncia - -
frequncia f hertz Hz
pulsao radianos por segundo rad/s
diferena de fase , radiano rad
deslizamento s - -
nmero de espiras N - -
nmero de fases m - -
nmero de pares de plos p - -
nmero de rotaes por n rotaes por segundo rot/s
unidade de tempo
temperatura absoluta T kelvin K
temperatura Celsius t grau Celsius C
MVG . 93

modelizao
Manuel Vaz Guedes

(Prof. Associado Agre gado)
Fa c ulda de de E nge nha ria

Univ e rs ida de do P ort o
N DI CE
1. Aspectos Construtivos do Motor de Induo Trifsico

(Estator, Rotor , Estrutura Mecnica)
2. Condies de Estudo
2.1 Hipteses de estudo
2.2 Parmetros
2.2.1 Parmetros Elctricos
2.2.2 Parmetros Mecnicos
3. Modelizao
3.1 O Mtodo dos Fasores Espaciais
3.2 Equaes Fundamentais
3.2.1 Equaes Magnticas
3.2.2 Equaes Elctricas
3.2.3 Equao Electromecnica
3.2.4 Equao Mecnica
3.2.5 Sntese
4. Um Modelo com V alores Reduzidos
5. Funcionamento em Regime Permanente Sinusoidal Simtrico
5.1 Comportamento das Grandezas
5.2 Equaes Fundamentais
5.3 Modelo Reduzido ao Estator
5.4 Esquema Elctrico Equivalente
5.5 Anlise Energtica
5.6 Caractersticas de Funcionamento
5.6.1 Determinao das Grandezas Caractersticas
5.6.2 Caracterstica Mecnica T(s)
5.7 Estimao dos Parmetros
6. Notas de Modelizao
(Vantagens; Outros Modelos para o Motor de Induo Trifsico;
Regime Permanente Sinusoidal Simtrico; Modelizao de Conversores Electrnicos;
Estratgias de Controlo)
Referncias Bibliogrficas
Apndices
A O Enrolamento em Gaiola
B Transformao entre referenciais animados de velocidade relativa
C A Expresso do Binrio Electromagntico como Resultado da Lei de Ampre
D O Teorema de Thvenin na Simplificao do Circuito Elctrico Equivalente Reduzido ao Estator
E Smbolos para Grandezas e Unidades
pp. 1 65
Manuel Vaz Guedes Rascunho_1993

Modelagem de Maquinas de Indução

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Manuel Vaz Guedes

O Motor de Induo Trifsico

Fa c ulda de de E nge nha ria da Univ e rs ida de do P ort o

Manuel Vaz Guedes

Fa c ulda de de E nge nha ria

Univ e rs ida de do P ort o

Manuel Vaz Guedes Rascunho_1 9 9 3

como a suposio de uma velocidade de rotao constante e da

{u} = [R]{i} + p{ } t regime transitrio

Manuel Vaz Guedes 1993

hoje, motivo de investigao, apesar de muito j se encontrar normalizado, [IEEE112] [JEC37] .

1. Aspectos Construtivos do Motor de Induo Trifsico

O motor de induo trifsico uma mquina elctrica rotativa de corrente alternada,

Fig. 2 Aspectos construtivos de um Motor de Induo Trifsi co

Um motor de induo trifsico tem as seguintes partes construtivas:

O estator do motor de induo trifsico constitudo por um

Manuel Vaz Guedes 1993

isolados a esmalte, esto dispostos a duas camadas na ranhura, encontram-se isolados do

O ncleo magntico rotrico , tambm, folheado e construdo com o mesmo

Fig. 3 Desenho esquemtico dos anis de um circuito rotrico em gaiola

Quando o circuito rotrico em cobre as barras de cobre {Cu = 1,7210 8 m } so colocadas

O rotor da mquina colocado,

Manuel Vaz Guedes 1993

 Atendendo aos aspectos construtivos do motor de induo trifsico considera-se que

Manuel Vaz Guedes 1993

 Apesar dos motores de induo trifsicos, essencialmente os de potncia elevada,

Manuel Vaz Guedes 1993

magntica, tambm sinusoidal a variao espacial da induo magntica e do fluxo

Fig. 6 Esquema elctrico de estudo para o motor de induo trifsico

q Para este esquema electromecnico, representativo do motor sncrono trifsico,

a o sentido da corrente elctrica numa bobina o da corrente que entra na

b uma corrente elctrica de sentido positivo cria um fluxo magntico com

c uma fora electromotriz induzida tem sentido positivo quando, fechada

Manuel Vaz Guedes 1993

d os circuitos elctricos do estator so considerados consumidores,

e os circuitos elctricos do rotor so considerados consumidores, apesar de

f o binrio electromagntico positivo quando a mquina elctrica absorve

Os diferentes circuitos elctricos (ver Fig. 6) , ligados magneticamente, so caracterizados por

Os coeficientes de auto-induo e de induo mtua dos circuitos elctricos estatricos e rotricos

Admitindo que a distribuio espacial de fora magnetomotriz sinusoidal, ou que sendo

Manuel Vaz Guedes 1993

nmero efectivo de espiras da bobina a.

Os coeficientes de auto-induo das outras bobinas podem obter-se da mesma forma:

Fig. 7 Distribuio do fluxo magntico totalizado

Manuel Vaz Guedes 1993

Por um raciocnio anlogo pode-se determinar o valor dos coeficientes de auto-induo e de

fl Msrcos(r) = Mrscos(r) (8)

Os parmetros elctricos do motor de induo trifsico so:

Os parmetros mecnicos caractersticos do motor de induo trifsico so o coeficiente de atrito

Manuel Vaz Guedes 1993

D, e o momento de inrcia J. Estes parmetros so responsveis, respectivamente, pelos binrio

Ta = D(d(r/p)/dt) = D(r/p) TJ = J(d2(r/p)/dt2) = J((1/p)(dr/dt))

Considerando a complexidade de todos os aspectos construtivos, j apresentados em (1.) ,

A utilizao de um Mtodo Simblico na modelizao das mquinas elctricas de corrente

Manuel Vaz Guedes 1993

Mtodo dos Fasores Espaciais

F o valor da medida da grandeza

Desta forma, a grandeza f() expressa pelo fasor espacial f ,

Num motor de induo trifsico as diferentes bobinas (a, b, c) estatricas so percorridas,

Como a bobina de cada fase tem um distribuio

em que o operador a = exp(j 2/3).

Manuel Vaz Guedes 1993

Manuel Vaz Guedes 1993

entre os dois referenciais medido em avano, (ver Apndice B ).

Atendendo aos aspectos construtivos do motor de induo trifsico considera-se que

Apesar dos motores de induo trifsicos, essencialmente os de potncia elevada,

Como se verifica que ri r = ri r , resulta que