Motores Elétricos

Motor de Indução Trifásico

É utilizado na maioria dos

acionamentos das cargas
industriais
INTRODUÇÃO

Constituição do Motor

ESTATOR
Motores Elétricos

Funcionamento do motor
INTRODUÇÃO

Constituição do Motor

ROTOR
INTRODUÇÃO

As linhas de fluxo do estator

passam pelo rotor induzindo
correntes e criando um campo
magnético.
Há perdas e geração de calor.
INTRODUÇÃO – PLACA DE IDENTIFICAÇÃO
 INTRODUÇÃO
Curvas Torque/Corrente x Rotação
Motor = WELL
Potência = 10Cv
Polaridade = IV Pólos
Tensão = 440Vca
%C / %I Corrente = 13,19A
Rotação = 1760rpm
7,8In T.R.B. = 12s
Conjugado nominal = 4,15kgfm
Ip/In = 7,8
Conjugado de partida = 10,582kgfm
Conjugado máximo = 12,617kgfm

3,1Cn
Conjugado do motor

Corrente do motor
2,6Cn
Conjugado de carga
Cn = 4,07kgfm
In = 13,19A

0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90% 100%
Wmagnet Drive System
INTRODUÇÃO

Constituição do Motor

ESTATOR
Maior vida útil
Menor temperatura nos mancais em relação aos motores de indução.

Motor de indução Wmagnet 100.000

20.000 horas horas

Wmagnet Drive System

INTRODUÇÃO

13
 SERVOMOTORES

Características

 Corrente alternada brushless;

 Realimentação por resolver;

Ampla faixa de rotação com torque

constante;

 Elevada capacidade de sobrecarga;

 Baixa inércia;
INTRODUÇÃO

Constituição do Motor

ESTATOR
 SERVOMOTORES

Corte Transversal

Estator Bobinado

Resolver

Ímãs Permanentes
no Rotor

Rolamento
INTRODUÇÃO

17
INTRODUÇÃO

Principal função do Inversor

Variar a velocidade do motor

de indução trifásico.

Através da freqüência
 VARIAÇÃO DE VELOCIDADE

Retificador 6 Pulsos (Padrão)

Tensão alternada Tensão retificada Tensão contínua no link cc Tensão alternada PWM
VARIAÇÃO DE VELOCIDADE

U(v)
Sistema de modulação PWM
( Pulse Width Modulation )

t(s)
Portadora

U(v) Senóide de
referência

t(s)
P.W.M.
Senóide resultante
VARIAÇÃO DE VELOCIDADE

Sistema de modulação PWM

( Pulse Width Modulation )

60Hz

30Hz
INTRODUÇÃO
Partida com inversor de frequência

%C / %I

2Cn – 3s
In = 26,38A

1,5Cn – 1min
In = 19,79A

Cn = 4,1kgfm
In = 13,19A

0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90% 100% 110% 120% 130% 140% 150%
VARIAÇÃO DE VELOCIDADE
Tipos de Inversores
Inversores com Controle Escalar

10

Inversores com Controle Vetorial

VARIAÇÃO DE VELOCIDADE

Inversor Escalar
Varia a freqüência para controlar a velocidade do motor.
Varia a tensão do motor de acordo com a freqüência.
Não detecta as variações de rotações
devido as variações de carga
Curva de Tensão e Freqüência

10
VARIAÇÃO DE VELOCIDADE

Inversor Vetorial

Varia a freqüência para

controlar a velocidade do
motor.
Controla o torque do
motor conforme as
variações de carga para
manter a rotação desejada.
VARIAÇÃO DE VELOCIDADE

Inversor Vetorial Sensorless

I1 = Corrente total do motor ( medida )

Im = Corrente de Magnetização ( medida )
I2 = Corrente Rotórica ( estimada )
VARIAÇÃO DE VELOCIDADE

Inversor Vetorial com Encoder

Z
 Home

VARIAÇÃO DE VELOCIDADE
Modos de controle e principais características:
V/f: controle escalar:
Modo mais simples de controle por tensão/freqüência imposta;
Regulação de velocidade em malha aberta ou com compensação de escorregamento;
Permite operação multimotor.

VVW: Voltage Vector WEG:

Controle estático de velocidade mais preciso que o V/f;
Ajusta-se automaticamente às variações de rede, e variações de carga;
Não apresenta resposta dinâmica rápida.

Vetorial sensorless:
Controle orientado pelo campo;
Sem sensor de velocidade no motor; apto para acionar motor padrão;
Precisão de 0,5%;
Alta dinâmica de controle.

Vetorial com encoder:

Controle orientado pelo campo;
Necessita encoder no motor e módulo de interface para encoder no inversor;
Controle da velocidade até 0 rpm;
Precisão de 0,01%;
VARIAÇÃO DE VELOCIDADE

Performance dos tipos de controle

Inversores Inversores Vetoriais Conversor C.C. Servo

Item com Acionamento
Escalares Sensorless C/ encoder realimentação C/realimentação

Faixa ideal De 6Hz a De 3Hz a De 0,5Hz a De 18 rpm De 0,01Hz

de trabalho 60Hz 60Hz 60Hz a 1800 a 60Hz
Regulação de Depende do rpm
velocidade
escorregamento 0,5 % 0,01 % 0,5 % 0,005 %
( +/- 1% )

Resposta
dinâmica
0,5 a 1 s 0,2 s 0,03 s 0,06 s 0,004 s

Controle
Não disponível Somente limite Disponível Disponível Disponível
de torque
Torque com
Disponível Disponível
velocidade Não disponível Não disponível Disponível
zero ( tempo restrito )
INTRODUÇÃO – RETIFICADOR 6 PULSOS

RETIFICADOR
6 PULSOS




FORMAS DE ONDA DE
CORRENTE E TENSÃO DE ENTRADA
1) Ch 1: 100 mVolt 5 ms
2) Ch 2: 200 Volt 5 ms
INTRODUÇÃO
RETIFICADOR GERAL DE ENTRADA

Alimentação C.C.

Rede de
Alimentação
INTRODUÇÃO – RETIFICADOR 12 PULSOS

12 P - THDI típica: 8,5 %

Retificador 12 Pulsos (OPCIONAL)

Transformador com 100%

90%
duplo secundário 80%
70%
60%
50%
40%
30%
20%
10%
0%
1 5 7 11 13 17 19 23 25
INTRODUÇÃO – RETIFICADOR 18 PULSOS

Retificador 18 Pulsos (OPCIONAL)

20º 18 P - THDI típica: 4,5 %

a 0º
b
Link cc
c
100%
90%
80%
70%
-20º 60%
50%
40%
30%
20%
10%
0%
1 5 7 11 13 17 19 23 25
INTRODUÇÃO – RETIFICADOR 24 PULSOS

Retificador 24 Pulsos (OPCIONAL)

+7,5º
24 P - THDI típica: 3,5 %

a
b
c

Link cc

-7,5º 100%
90%
80%
70%
a
60%
b 50%
c 40%
30%
20%
10%
0%
1 5 7 11 13 17 19 23 25
INTRODUÇÃO
RETIFICADOR REGENERATIVO

Retificador Regenerativo (OPCIONAL)

INTRODUÇÃO
RETIFICADOR REGENERATIVO

CFW11 - Regenerativo

REDE MOTOR

REDE GERADOR

Ponte regenerativa Ponte inversora

INTRODUÇÃO
RETIFICADOR 6 PULSOS COM FILTRO PASSIVO

Retificador (6 Pulsos) com filtro passivo

INTRODUÇÃO
RETIFICADOR 6 PULSOS COM FILTRO ATIVO
Retificador 6 Pulsos com filtro ativo (OPCIONAL)
INTRODUÇÃO
RETIFICADOR 6 PULSOS COM FILTRO ATIVO
3 – 60Hz – 440Vca

Medições

Reatância de
Rede Filtro Ativo 50A

Inversor
de
Freqüência
CFW09 – 142A

EXEMPLO DE
Motor SISTEMA COM FILTRO
de
Indução ATIVO NA ENTRADA
3 – 60Hz
440Vca DO INVERSOR DE
FREQÜÊNCIA
INTRODUÇÃO
RETIFICADOR 6 PULSOS COM FILTRO ATIVO

MEDIÇÕES SEM FILTRO MEDIÇÕES COM FILTRO

ATIVO NA ENTRADA DO ATIVO NA ENTRADA DO
INVERSOR DE INVERSOR DE
FREQÜÊNCIA FREQÜÊNCIA
 CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS

Principais características

2>

3>

1) Velocidade do motor.
2) Tensão no link C.C.
1>

3) Corrente do Motor.
CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS

Frenagem reostática
Energia dissipada
por efeito Joule
Não ocorrerá o bloqueio do
inversor na execução da rampa.

Resistor de
frenagem

REDE GERADOR

Módulo de frenagem
CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS

Dimensionamento de Resistor de Frenagem

 Tipo fita ou fio
 O valor Ôhmico dependerá do modelo do inversor e está
especificado no manual;
 A potência de dissipação normalmente poderá ser definida
através da seguinte relação :

Cargas de baixa inércia Presistor = 0,20 x Pmotor

Cargas em geral Presistor = 0,35 x Pmotor

Elevação ou alta inércia Presistor = 0,70 x Pmotor (100% E.D.)

Na dúvida, consulte-nos.
 QUAL O OBJETIVO DE UM
SERVOACIONAMENTO CA?

Em aplicações industriais onde deseja-se:

• Elevada dinâmica
São fatores decisivos
• Controle de torque para o aumento da
qualidade e
• Precisão de velocidade produtividade.
• Precisão de posicionamento
 COMPOSIÇÃO SERVOS WEG

+ + +

SERVOCONVERSOR SERVOMOTOR CABO POTENCIA RESISTOR

SWA + FRENAGEM
SCA06
CABO RESOLVER

No caso de Servomotor com Freio Eletromagnético, prever +1 cabo de potência para

alimentação do mesmo.
 ESTÁGIO DE POTÊNCIA

Servomot
Estágio de
or
Potência
 SERVOMOTORES

Características

 Grau de proteção IP-65;

 Isolamento classe H;

 Baixo nível de ruído e vibração;

 Formas construtivas B5, V1 e V3;

 Protetor térmico PTC.

SERVOACIONAMENTOS
SERVO MOTORES

MODELOS:
SWA - 56 - 2,5 a 8,0 N.m - 2000 rpm
SWA - 71 - 9,3 a 40 N.m - 2000 rpm
SWA - 100 - 50 N.m – 2800 rpm

SWA - 40 - 1,6 e 2,6 N.m - 3000 rpm

SWA - 56 - 2,5 a 7,0 N.m - 3000 rpm
SWA - 71 - 9,3 a 34 N.m - 3000 rpm

SWA - 40 - 1,6 e 2,6 N.m - 6000 rpm

SWA - 56 - 2,5 a 6,5 N.m - 6000 rpm
Características técnicas:
Servomotores

 Corrente alternada brushless;

 Ímãs permanentes de terras raras;
 Força contra-eletromotriz senoidal;
 Realimentação por resolver;
 Ampla faixa de rotação com torque constante;
Características técnicas:
Servomotores

 Elevada capacidade de sobrecarga;

 Baixa inércia;
 Grau de proteção IP 65;
 Isolamento classe H;
 Baixo nível de ruído e vibração;
 Formas construtivas B5, V1 e V3;
 Protetor térmico PTC.
 SERVOMOTORES SWA

SWA 40

Carcaça
Modelo
40
56
71
100

SERVOACIONAMENTOS
 SERVOMOTORES SWA

SWA 40-2,6
Torque
(Nm)
Torque 0,8 Torque
(Nm) (Nm)
1,6
2,5 1,6
2,5
3,8 2,6
2,6
6,1 4,0 2,5
8,0 6,1 3,6
9,3 7,0 5,5
13 9,3 6,5
15 13
19 15
22 19
25 34
40 50
SERVOACIONAMENTOS
 SERVOMOTORES SWA

SWA 40-2,6-30

Código Rotação

20 2000 rpm
30 3000 rpm
60 6000 rpm

Especialidades:

 Freio Eletromagnético
(estacionamento);

Flange Especial para Encoder.

SERVOACIONAMENTOS
 SERVOMOTORES SWA

SWA 40-2,6-30+F
Carcaça
Modelo
Torque
40
(N.m)
56 0,8 à Rotação
(rpm)
71 50
2000
100
3000
6000

Especialidade

Freio Eletromagnético
Flange para Encoder
externo

SERVOACIONAMENTOS
 SISTEMAS REALIMENTAÇÃO

Existem diferentes tipo de sistemas de realimentação

(feedback), entre eles, seguem os principais:

Vantagens Desvantagens

• Projeto robusto;
• Grande quantidade de • Posição é perdida após falta de
Encoder Incremental resoluções, tipos de energia.
montagem e interface.

• Dado de posição
disponível após falta de
Encoder Absoluto energia;
• Alto custo
• Alta resolução disponível.

• Projeto robusto;
• Insensível a vibrações e
Resolver altas temperaturas;
• Montagem complexa
• Montado no motor.
 

SISTEMAS REALIMENTAÇÃO

Encoder Incremental

Utilizam o princípio das

janelas transparentes e
opacas, com estas
interrompendo um feixe de
luz e transformando pulsos
luminosos em pulsos
elétricos.
 

SISTEMAS REALIMENTAÇÃO

Encoder Absoluto

A posição é determinada
pela leitura de códigos
binários gravados no disco,
e estes são únicos para
cada posição do seu curso.
 SISTEMAS REALIMENTAÇÃO

Resolver

Composto por um primário no

rotor e duplo secundário no
estator.
A amplitude e defasamento das
tensões induzidas nos
enrolamentos são o que
determinam velocidade e
posição do motor,
respectivamente.
SERVOCONVERSORES
SCA06 x SCA05

Vantagens
 Redução 40% volume
 Alimentação Monofásica
PLC incorporado
Acessórios plug and play
 SERVOCONVERSOR

SCA06 - produto padrão

Alimentação Mono/trifásica 220 Vca (modelo 4/5 A)
PLC incorporado
3 entradas digitais (2 contadores 500 kHz)
1 saída digital
1 entrada analógica (12 bits)
 Relógio de tempo real
Rede CANopen (mestre/escravo)
Alimentação Eletrônica 24 Vcc externo
 Transistor de potência IGBT com modulação
PWM
 Transistor de Frenagem incorporado.
 SERVOCONVERSOR
SCA06 - acessórios / opcionais
 3 slots para expansão de:
- entradas / saídas digitais
- entradas analógicas
- redes de comunicação
- entradas de encoder
- simulador de encoder
 Fonte 24 Vcc interna
Função Safe Torque Off (Cat. 3)
Filtro RFI interno
 SERVOCONVERSOR
SCA06 – montagem de acessórios
Slot
1

Slot
2

Slot
3
 SERVOCONVERSOR
SCA06 – acessórios

EIO1 – expansão entradas/saídas digitais

 12 entradas +
6 saídas digitais por módulo

 Possibilidade de até:
- 39 entradas digitais
- 19 saídas digitais

 Instalação: Slot 1, 2 e/ou 3

 SERVOCONVERSOR
SCA06 – acessórios

EAN1 – expansão entradas analógicas + simulador

encoder
 1 entrada analógica +
1 saída simulador de encoder +
3 entradas digitais +
1 saída digital por módulo

 Instalação: Slot 3

*apenas 1 expansão por servo.

 SERVOCONVERSOR
SCA06 – acessórios

ECO1 – expansão comunicação serial

 portas comunicação
1 x RS-485 isolada (Modbus RTU)
1 x RS-232 isolada (Modbus RTU)
por módulo

 Instalação: Slot 1 ou 2

*apenas 1 expansão por servo.

 SERVOCONVERSOR
SCA06 – acessórios

EEN1 – expansão entrada de encoder

 2 entradas diferenciais encoder,
isoladas, 6 canais, com repetidor

 Instalação: Slot 1, 2 ou 3

* apenas 1 expansão por servo.

 INSTALAÇÕES
USB

Conexão USB para download de

programa do usuário, parâmetros e
monitoração de aplicativos.
 INSTALAÇÕES
Cartão de Memória Flash

 Armazena parâmetros e
programa do usuário do
servoconversor (backup);

 Permite salvar parâmetros e

programa do usuário
armazenados para o
servoconversor.
 INSTALAÇÕES
Mecânica
 Temperatura ambiente: 0 a 50 °C
 Umidade relativa do Ar: 5 à 90% sem condensação
 Distâncias:
100
mm

105
mm
 INSTALAÇÕES
Elétrica - Conectores

1 - Aterramento do servoconversor
2 - Aterramento do servomotor
3 - Alimentação da potência
4 - I/O’s standard
5 - Aterramento da blindagem para
cabo do sinal da Entrada Analógica
6 - Realimentação Resolver
7 - Conexão USB
8 – LEDs de Status (USB, Power On,
Falha)
9 – Reset
 INSTALAÇÕES
Elétrica - Conectores

10 – Desconexão do filtro de RFI

11 – Rede CAN
12 – Alimentação da eletrônica
13 – Conexão do servomotor
 INSTALAÇÕES
Elétrica - Conectores

14 – Módulo de Acessórios
15 – Bateria
16 – Módulo de Acessórios
17 – Tampa cega
18 – Cartão de memória flash
19 – Interface Homem-Máquina (HMI)
 INSTALAÇÕES
Elétrica 6

1 - Aterramento do servomotor (PE)

5
2 - Aterramento da blindagem do cabo
(malha metálica exposta)
3 - Parafuso para fixação da
abraçadeira sobre a malha metálica do
cabo
4 - Conexão Servomotor ao Drive
(potência)
5 - Conexão Resolver
6 – Conexão Rede + Resistor 4
Frenagem
 INSTALAÇÕES
Proteções

Fusível U.R.
Disjuntor
SCA06 Fiação* Capacidade
I²t @ 25 ºC WEG
Corrente
2,5 mm² (monofásico) MDW-C10-2 (monofásico)
05 A 16 A 450
1,5 mm² (trifásico) MDW-C10-3 (trifásico)

08 A 2,5 mm² 25 A 450 MDW-C16-3

24 A 4,0 mm² 35 A 800 MDW-C50-3

* Utilizar somente fiação de cobre (75 ºC)

 INSTALAÇÕES
Reatância de Rede

A reatância de rede funciona como um filtro de corrente de

entrada do servoconversor, reduzindo o conteúdo harmônico
desta, o que ocasiona as seguintes vantagens:
 Elevação do Fator de Potência na entrada do Servoconversor;
 Redução da corrente eficaz de entrada;
 Diminuição da distorção da tensão na rede de alimentação;
 Aumento da vida útil dos capacitores do circuito intermediário.
 REDES DE COMUNICAÇÃO
CANopen
 REDES DE COMUNICAÇÃO
Modbus RTU
 ESPECIFICAÇÃO

SCA06B

Mecânica Corrente Nominal

B 5/8 A

C 8/16 A

16/32 A
D*
24/48 A
* Previsão futura.
 ESPECIFICAÇÃO

SCA06B05P0

Corrente
Corrente
Código Dinâmica
Nominal (Arms)
(Arms)
5
05P0 8
(4 A monofásico)

08P0 8 16

16P0* 16 32

24P0* 24 48

* Previsão futura.
 ESPECIFICAÇÃO

SCA06B05P0D2

Código Alimentação
220 Vca – Monofásico ou Trifásico
D2
(somente Mec. B)

T2 220 Vca – Trifásico

T4* 380/480 Vca – Trifásico

* Previsão futura.
 ESPECIFICAÇÃO

SCA06B05P0D2C3

Código Descrição
Em branco
Sem filtro RFI

C3 Com filtro RFI incorporado

 ESPECIFICAÇÃO

SCA06B05P0D2C3Y1

Código Descrição
Em branco
Sem módulo Safe Torque Off
(STO)
Com módulo Safe Torque Off
Y1
(STO)
 ESPECIFICAÇÃO

SCA06B05P0D2C3Y1W2

Código Descrição
Em branco
Alimentação eletrônica
24 Vcc externo
Fonte de alimentação
W2
24 Vcc incorporado
 ESPECIFICAÇÃO

SCA06B05P0D2C3Y1W2P6

Código Descrição
Em branco
Sem manuais
Com manuais
P6
Português
 PROGRAMAÇÃO

IHM

Modos de Operação:

 Controle de TORQUE;
 Controle de VELOCIDADE;
 Função PLC (Programação via
Ladder).
 PROGRAMAÇÃO

Soft PLC
 Ambiente Windows;
 Tamanho do Aplicativo: 64 kbytes;
 Linguagem Ladder;
Blocos de usuário (Macros);
200 parâmetros de usuário;
Relógio de Tempo Real;
Help online;
Backup de parâmetros e programa através do Memory Stick;
Transferência e monitoração online via USB.

SERVOACIONAMENTOS
DIMENSIONAMENTO DE SSW‘s

Considerar as seguintes informações :

Dados de placa do motor Corrente nominal

Dados da carga Curva característica de

conjugado x rotação

Momento de inércia
referido ao eixo do motor

Verificar : tensão de rede, condições ambientais,

sobrecargas na partida ou em operação,
tipo de acoplamento entre carga e motor.

Em caso de dúvidas consulte-nos

DIMENSIONAMENTO DE SSW‘s

Na prática surgem duas situações possíveis :

IDEAL Nesta situação todas as informações solicitadas

podem ser obtidas e disponibilizadas.

NORMAL Nesta situação, é possível obter somente os dados

do motor e o tipo de máquina acionada.
DIMENSIONAMENTO DE SSW‘s

Com os dados fornecidos :

 Calcular o tempo de aceleração;

 Verificar a corrente de partida durante a aceleração;
 Analisar os resultados obtidos;
 Definir o modelo da Soft-Starter;
 Estabelecer a configuração desejada e parametrizar;
(ver item parametrização básica)
DIMENSIONAMENTO DE SSW‘s

C motor
carga

 JT 
ta  2  n    CA
 
CA 

J T
 J motor  J c arg a
n
DIMENSIONAMENTO DE SSW‘s

C motor
N carga
t  t
a
0
an

 Idem para a curva de

corrente
Utilizar os valores de
conjugado e corrente
corrigidos em função
da tensão aplicada n n n
DIMENSIONAMENTO DE SSW‘s

 O tempo de aceleração deve ser menor que 80% do

tempo de rotor bloqueado do motor;

 A corrente equivalente para o ciclo de operação do motor

deve ser menor que a corrente equivalente máxima da chave;

As duas condições acima devem ser obedecidas

DIMENSIONAMENTO DE SSW‘s

CONJUGADO DE CARGAREFERIDO Jce = Conjugado de carga referido ao Eixo o Motor

AO EIXO DO MOTOR
2
trb= Tempo de rotor bloqueado com tensão
n  reduzida
J CE  J C . C  [kgm 2 ]
 nM  Jc = Conjugado de carga (kgm2)
nc = Rotação da Carga
TEMPO DE ACELERAÇÃO
nm = Rotação do Motor
 Jm  Jce  J m=
t a  2  . n .   [s] Inércia do motor
 Cmmed  Crmed  Cmmed= Conjugado médio do Motor

CÁLCULO DA CORRENTE EFICAZ Crmed= Conjugado médio de carga

2 2 2 n= Rotações Por Segundo do motor

I ef  I t1  I t 2  ...  I
tn t b= Tempo de rotor bloqueado

TEMPO DE ROTOR BLOQUEADO COM TENSÃO OU

Ief= Corrente eficaz
COM CORRENTE REDUZIDA
It1= Corrente no intervalo 1
2 2
U   I pn  U n= Tensão nominal
trb  tb .  n  [s] OU trb  tb .   [s]
 Ur  I  Ur= Tensão reduzida
 pr 
DIMENSIONAMENTO DE SSW‘s

100%

60%

0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90% 100% T
DIMENSIONAMENTO DE SSW‘s
%C / %I
8In

Cn / In Jcarga=87,831 kgm2
Cr

0% 10% 20% 30% 40% 50% 60% 70% 80% 90% 100%
“Agradecemos
a atenção e a
presença de todos”.

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www.weg.com.br

Contato:
Marcio Rosa
WEG Automação
E-mail: marcior@weg.net
Tel.: 11-5053-2332
Cel.: 11-98181-2995