Servoa acionamento bá

básico

Servoa acionamento bá
básico

OBJETIVOS:

Completando este capítulo, você terá adquiridos os seguintes conhecimento:

Principio de funcionamento de um servomotor e servocontrolador

Diferença de um servomotor DC e um servomotor brushless

Transdutores de realimentação resolver e encoder

Malhas de realimentação

Regeneração e frenagem

Topologia de um servoacionamento AC

Partes construtiva de um servomotor

1
 Servo Motores Introducão
Faraday descobriu em 1831 que se um condutor fosse movimentado dentro de
um campo magnético, iria aparecer entre seus terminais uma tensão elétrica. A esta
tensão ele chamou de “induzida”, e ocorria apenas quando havia um movimento relativo
entre o condutor e o campo magnético. Se B é a densidade de fluxo magnético e o
conduto L é movido através deste campo com uma velocidade V, então a força
eletromotris será :

E=BXV

Servo Motores Introduç

Introdução
A lei de Faraday , também diz se um condutor de comprimento L percorrida
por uma corrente I e colocada dentro de um campo magnético B, será criada uma força
F tal que:

F = BLI seno A

Onde A é o ângulo entre B e I . A força F é o vetor perpendicular de ambos vetores B e

I. De onde podemos concluir que termos força máxima(torque), quando o angulo for 90o
(seno 90= 1)

2
 I

N S

N S S N

S N N S

N S N S

S N S N

3
 Servo Motores Introducão

Campo magnético Campo magnético

fixo rotatório

s s

Posição de repouso

Servo Motores Introduç

Introdução

Campo magnetico fixo

Campo magnetico Rotatório

4
Bobinas do estator

A1

N S

N S
Rotor
A2

Servo Motores Introducão

Campo magnético Campo magnético

fixo rotatório

s
s

Baixo Torque

5
 Servo Motores Introducão

s s
Baixo Torque

Campo magnético Campo magnético

fixo rotatório

φs

Alto Torque

Servo Motores Introducão

s s
Baixo Torque

Campo magnético
fixo
Campo magnético
s rotatório

°
90

Torque Máximo

6
 Servo Motores Introducão

1. Solicitação: mecânismo que mantenha o campo magnético

orientado constantemente por si proprio.
Implementação: Fornecer tensão as bobinas do estator numa
sequência pré-determinada.

Estator Campo
Rotatório

Rotor

Bobina do
estator

Servo Motor DC

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Servo Motor Brushless

Servo Motor MKD

8
Servo Motor MKD

Servo Motor MKD

9
Servo Motor MKD

Servo Motor MKE

10
 Servo Motor MHD

Sistema de realimentaç
realimentação

Em um sistema de controle de controle de movimento aceleração,

desaceleração, velocidade e posição, devem ter um bom controle de precisão
para poder manter com precisão o controle destas variáveis. Com comandos
associados com estes itens. O acionamento determina o sinal adequado ao
servomotor comparando o valor atual com o valor desejado (comando). Os
valores atuais são calculados baseados nas informações obtidas do sistema de
realimentação feedback ( resolvers ou encoder).

Referencia de Sinal de
velocidade erro Sistema
Controlador
controlado

Feedback

Sensor de realimentação

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 Servo Controlador

Circuito
Retificador Intermediário Inversor
Rede
3~
3 L+
A1
R = Servo
~ A2
S Cd U Motor
T d A3
=
L- 3
~

Valor de Controle
referência eletrônico

Regeneraç
Regeneração e frenagem

Rede
Servocontrolador

Motor Carga

CD RB

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 Inversor Conversor
L+

Servo
motor

L-

Regeneraç
Regeneração e frenagem
Há duas possibilidade de modos de operação para o motor,ele
tanto pode converter energia elétrica em energia mecânica
entregando para carga (máquina) ou funcionar como gerador
devolvendo energia elétrica de volta para o drive ou para rede ,
a este processo damos o nome de regeneração e ajuda a frear
o motor.
+ Torque

REGENERAÇÃO
- Velocidade + Velocidade

REGENERAÇÃO

- Torque

13
 Regeneraç
Regeneração e frenagem

Modulação PWM
Pulse Width Modulation (PWM). Modulação por largura de pulso
(PWM) é um tipo de tecnologia utilizada por acionamentos AC que
converte uma tensão fixa em uma tensão variavel com frquência fixa
para controlar a velocidade de um servomotor. A modulação por
largura de pulso produz com uma maior aproximação uma corrente
senoidal na saida do inversor de frequência do que outras tecnologias
empregadas,é muito mais eficiente e possui um alto nível de
performance.Um PWM básico consiste de um conversor,unidade
lógica de controle e um inversor.

14
 Modulação PWM

Portadora Referencia 4.0 kHz

L+

L-

Encoder & Resolver

15
 Regulador de Velocidade
Carga

KV PI PI kM Inércia

Posição Velocidade Corrente Torque

Regulador de Corrente
Carga

KV PI PI kM Inércia

Posição Velocidade Torque

16
 Servo Acionamento
carga

KV PI PI kM Inércia

Posição Velocidade Corrente Torque

Servo controlador Servo motor

Diagrama de blocos Drive AC

Tensão DC
Malha de PWM + Lógica de Estagio
Velocidade Malha de comutação de
+ PID corrente potência

Realimentação de
Comutação corrente
de corrente

M
Feedback de Posição angular
Velocidade
R/
E

17
 AC Inversor

Chaveamento exemplo
φ2
U2
120o
Id
1800
600 W1
V1 S1 S3 S5 U1
U2
V1
φ φ ελ. V2
W1
W2

S4 S6 S2
2400 V2
W2 00
A1
3000
U1

Estágio de potência
L+
A C E

B D F
L-
1

3 2

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 Sequência de chaveamento 1
C+B E+B E+D A+D A+F C+F
A
A C E
B
B D F C
D
1
E
3 2 F
60°
elétrico

Sequência de chaveamento 2
C+B E+B E+D A+D A+F C+F
A
A C E
B
B D F C
D
1
E

3 2 F
60°
elétrico

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 Sequência de chaveamento 3
C+B E+B E+D A+D A+F C+F
A
A C E
B
B D F C
D
1
E
3 2 F
60°
elétrico

Sequência de chaveamento 4
C+B E+B E+D A+D A+F C+F
A
A C E
B
B D F C
D
1
E

3 2 F
60°
elétrico

20
Resolver Feedback

Resolver Feedback

21
Resolver Feedback

Resolver Feedback

22
 Encoder Digital

Encoder & Resolver

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 Encoders e Resolvers são utilizados nos servomotores da Rexroth, sua
função é determinar posição, velocidade e direção do eixo de rotação.
Dependendo do servomotor utilizados podemos encontrar alguns tipos de
sinais para envio destas informações:
Encoder Incremental : consiste de um disco transparente com traços
marcados em torno do raio,pelo processo de escaneamento fotoelétrico
localizado proximo do disco geram sinais sinusenoidais defasados de 90
graus.

Encoder Absoluto

Encoder Incremental

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25
 Encoder Digital

Encoder & Resolver

26
Encoder Digital

Encoder Digital

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Código dos motores

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