Sistemas de Controle

Modelagem de Sistemas Físicos e Diagrama de Blocos

Introdução
 Modelagem e Análise de Características Dinâmicas de Sistemas
 Conjunto de equações que representam a dinâmica do
sistema
 Vários modelos podem ser construídos para um
determinado sistema
 A dinâmica de muitos sistemas é representada por meio de
equações diferenciais obtidas através de leis físicas (Newton
ou Kirchhoff, p. exemplo).
 Sistemas Lineares Invariantes no Tempo
 Sistemas Lineares Variante no Tempo
Simplicidade versus Precisão Parcimônia.
 Deve-se conciliar a simplicidade do modelo e a precisão dos
resultados da análise

 Para a obtenção de um modelo matemático linear, as vezes

torna-se necessário desprezar certas não linearidades e
parâmetros distribuídos (desde que isto cause pequenos
impactos na precisão dos resulados)

 Geralmente, constrói-se um modelo simplificado que leva à

uma percepção geral do sistema e, em seguida, são
introduzidas sofisticações na modelagem.
Função de Transferência
 Relação entre a transformada de Laplace da saída (função resposta –
response function) e a transformada de Laplace da entrada (função de
excitação – driving function)

Sistema de Ordem n
Função de Transferência
 É um modelo matemático que constitui um método operacional para
expressar a equação diferencial que relaciona a variável de saída à
variável de entrada

 Representa uma propriedade do sistema, independente da magnitude

ou natureza da função de entrada ou excitação

 Inclui as unidades necessárias para relacionar a entrada e saída, mas não

fornece nenhuma informação em relação a natureza física do sistema

 Se a FT for conhecida, possibilita o estudo de várias formas de entrada

 Se a FT não for conhecida, ela pode ser determinada

experimentalmente, através de entradas conhecidas e observação das
respectivas respostas.
Exemplo 3.1. (1)

Variável de
Controle
Exemplo 3.1. (2)

1. Escrever a equação diferencial do sistema.

2. Aplicar a Transformada de Laplace na equação
diferencial, supondo nulas as condições iniciais.
3. Estabelecer a relação entre a entrada e saída em
função de s. Essa relação é a Função de Transferência.
Quantidades Análogas

TRANSLAÇÃO ROTAÇÃO
Massa (m) Momento de Inércia (J)
Velocidade Linear (v) Velocidade Angular (w)
Força (F) Torque (t)
Aceleração Linear (a) Aceleração Angular (a)
mv 2 mw 2
Energia Cinética Energia na Rotação
2 2
Exemplo 3.1. (3)
Integral de Convolução

Transformada de
Laplace da Saída

Transformada de
Laplace da Entrada

Transformada de
Laplace Inversa de
Y(s) = G(s) X(s)
Função de Resposta Impulsiva

Função de Resposa
Impulsiva ou Função
Característica do
Sistema
Sistema de Controle Automático

 Um sistema de controle tem vários componentes.

 Para mostrar as funções que são executadas por cada um desses
componentes normalmente utilizamos um diagrama chamado de
diagrama de blocos.
 Serão discutidos os aspectos introdutórios aos sistemas de
controle automático, incluindo várias ações de controle.
 Será apresenta um método para a obtenção do diagrama de
blocos para um sistema físico
 Serão discutidas técnicas para a simplificação desses diagramas.
Diagrama de Blocos(1)
 É uma representação gráfica das funções desempenhadas por cada
componente e o fluxo de sinais entre eles. Descrevem o inter-
relacionamento que existe entre os vários componentes. Tem a vantagem
de indicar mais realisticamente o fluxo de sinais do sistema real.

 Todas as variáveis do sistema são ligadas umas as outras por meio de

blocos funcionais.

 A função de transferência dos componentes é normalmente incluída nos

blocos correspondentes, os quais estão conectados por setas que indicam
a direção do fluxo de sinais.

 O sinal pode passar somente no sentido indicado pelas setas.

 A operação funcional do sistema pode ser visualizada mais facilmente pelo

exame do diagrama de blocos do que pelo exame do próprio sistema
físico.
Diagrama de Blocos (2)

 Um diagrama de blocos contem informações relativas ao

comportamento dinâmico, mas não inclui nenhuma informação
sobre a construção física do sistema.

 Em um diagrama de blocos, a fonte principal de energia não é

mostrada explicitamente

 O diagrama de blocos de um dado sistema não é único.

Diferentes diagramas de blocos podem ser desenhados para
um dado sistema, dependendo do ponto de vista da análise
que se quer fazer.
Somador
Ponto de Ramificação
Diagrama de Blocos de um Sistema Malha
Fechada
Elemento de Realimentação
Função de Transferência de Malha Aberta
Função de Transferência do Ramo Direto
Função de Transferência de Malha Fechada
Obtendo Funções de Transferência em Cascata,
Paralelo e com Realimentação com o Matlab
Programa 3.1. em MATLAB (1)
Programa 3.1. em MATLAB (2)
Programa 3.1. em MATLAB (3)
Sistema de Malha Fechada Sujeito a um
Distúrbio(1)
Sistema de Malha Fechada Sujeito a um
Distúrbio(2) – Efeito do Distúrbio
Sistema de Malha Fechada Sujeito a um
Distúrbio(3) – Efeito da Entrada
Sistema de Malha Fechada Sujeito a um
Distúrbio(4)
Procedimentos para Construir um Diagrama
de Blocos
Exemplo: Circuito RC(1)
Exemplo: Circuito RC(2)
Redução do Diagrama de Blocos (1)
Redução do Diagrama de Blocos (2)
Elementos Básicos do Diagrama de Blocos
Blocos em Cascata
Blocos em Paralelo
Forma Canônica de Realimentação
Mover um Bloco para Trás de um Ponto
de Derivação
Mover um Bloco para Frente do Ponto
de Derivação
Mover um Bloco para Trás de um
Ponto de Soma
Mover um Bloco para Frente de um
Ponto de Soma
Exemplo 3.2. (a)
Exemplo 3.2. (b)
Exemplo 3.2. (c)
Exemplo 3.2. (d)
Exemplo 3.2. (e)