Apostila - Sala

ESCOLA POLITÉCNICA DA USP
DEPTO. DE ENG. DE TELECOMUNICAÇÕES E CONTROLE
LABORATÓRIO DE AUTOMAÇÃO E CONTROLE
PTC3313
SISTEMAS DE CONTROLE
NOTAS DE AULA
JOSÉ JAIME DA CRUZ
2016
Edição de Texto:
Miguel Jacobsohn Wolvovich

Paulo Alexandre Atkinson
José Jaime da Cruz
SUMÁRIO
Pág.
Introdução 1
Transformada de Laplace 4
Representação de Sistemas 10
Um Estudo de Caso de Realimentação 29
Respostas Temporais 37
Método do Lugar das Raízes 61
Resposta em Freqüência 73
Compensação 109
1. Introdução 1
1. Introdução
1.1 Preliminares
As primeiras aplicações de controle automático podem ser encontradas já
entre 300 A.C. e 1 A.C. na Grécia com mecanismos de reguladores flutuantes.
Em 250 A.C., Philon concebeu um mecanismo desse tipo para manter o nível Escala
de óleo constante em um lampião. O relógio de água de Ketsibios foi outro de Tempo
exemplo desse tipo de mecanismo (veja figura ao lado).
Algumas personalidades e eventos marcantes na história do controle
automático são listadas a seguir.
C. Drebbel (1572-1633), Holanda: regulador de temperatura para
incubadeira de ovos - primeiro sistema de controle a realimentação de que se
tem notícia na Europa Moderna.
D. Pappin (1647-1712): primeiro regulador de pressão para caldeiras
(1681), similar a uma válvula de panela de pressão.
J. Watt, 1769: primeiro controlador a realimentação utilizado em processo
industrial - controlador centrífugo para regular a velocidade de máquina a
vapor (figura abaixo).
J. C. Maxwell, 1868: primeiro estudo
sistemático de estabilidade de sistemas de
controle.
Routh, 1877: critério de estabilidade
baseado nos coeficientes do polinômio
característico de um sistema.
Minorski, 1922: estudo da estabilidade
de piloto automático de navios.
Black, 1927: uso de realimentação no
vapor p/ máquina projeto de amplificador para telefonia.
Nyquist, 1932: estudo da estabilidade com base na resposta em frequência (resposta estacionária a entradas senoidais).
Bode, 1938: desenvolvimento de metodologia de projeto de amplificadores a realimentação.
Evans, 1948: desenvolvimento do Método do Lugar das Raízes - método gráfico que permite determinar as raízes da
equação característica de um sistema em função de um parâmetro variante.
Para uma leitura mais complete a respeito da história dos sistemas de controle, veja (Mayr, 1970) e (IEEE Control Systems
Magazine, 1984).
1.2 Sistemas de controle em malha aberta e em malha fechada

Nos sistemas de controle em malha aberta, a saída não é utilizada para alterar a ação de
controle. Um exemplo é o forno de fogão a gás doméstico. Neste caso, com base normalmente
numa escala existente no painel do fogão, o usuário escolhe uma temperatura desejada e espera
que o processo de assar ocorra a contento.
Diferentemente, nos sistemas de controle em malha fechada, a saída é utilizada para alterar
a ação de controle. Por essa razão, este tipo de sistema também é conhecido por sistema a
realimentação ou sistema a retroalimentação.
Os sistemas de controle em malha fechada podem ser manuais ou automáticos.
Um exemplo de controle manual em malha fechada é o ato de dirigir um carro. Neste caso
1. Introdução 2
o controlador é o motorista, que age de maneira a percorrer um certo trajeto desejado e atua de
acordo com as condições de trânsito que encontra ao longo dele. Outro exemplo é o controle da temperatura de um banho
de chuveiro elétrico, em que a pessoa ajusta a posição da válvula de entrada da água (registro na parede) para, por meio da
vazão, regular a temperatura do banho no valor desejado.
Um exemplo de controle automático em malha fechada é o controle de temperatura de uma

geladeira doméstica. Nesta, o usuário escolhe um nível de frio por meio de um botão com escala
e a temperatura se mantém aproximadamente constante, a despeito de perturbações externas,
tais como variações da temperatura ambiente, entrada de massas de ar quente provocada pela
abertura de portas, armazenamento de alimentos à temperatura ambiente, etc.
Os controladores em malha fechada podem também ser classificados em

 reguladores - são aqueles em que se deseja manter a variável controlada em um valor constante;
 servos - são aqueles em que se deseja que a variável controlada acompanhe um sinal de
referência que varia com tempo.
Um esquema usual de um sistema de controle em malha fechada é mostrado na figura a seguir.

Perturbações
Referência Erro Saída

Controlador Atuador Planta
+ -
Sensor
A planta representa o processo de interesse, cuja saída é a variável que se deseja controlar.
O sensor é o dispositivo utilizado para medir esta variável. O sinal de referência - constante,
no caso de um regulador, ou variável no tempo, no caso servo - é comparado com a medida do
sensor e o sinal de erro resultante é fornecido ao controlador. Com base no erro, o controlador
determina o sinal de controle (também chamado de variável manipulada) que é então aplicado
no atuador. Este é um elemento que tem como entrada um sinal de baixa potência - o sinal de
controle - e como saída, um sinal de alta potência, utilizado para atuar sobre a planta.
As perturbações são sinais externos que interferem na operação da planta, ou, em outras
palavras, são ações que o ambiente produz sobre o sistema e que podem prejudicar seu desempenho. Assim, por exemplo,
uma rajada de vento lateral sobre uma aeronave é uma ação externa
que pode fazê-la de desviar de uma rota desejada.
É comum considerar o atuador como parte da planta e localizado na entrada desta.
De maneira análoga, muitas vezes também o sensor é visto como parte da planta. Note que,
normalmente, o sinal de saída é desconhecido, dispondo-se, isto sim, de uma medida dele, em geral. Um exemplo em que
isto ocorre é a geladeira, para a qual o valor da temperatura interna só é conhecido por meio da leitura do sensor de
temperatura.
O sistema de controle de uma geladeira é um exemplo de regulador, já que o objetivo é manter

a temperatura constante no interior dela. Por outro lado, um sistema de controle de temperatura
1. Introdução 3
de um processo de tratamento térmico de um metal é um exemplo de sistema de controle do tipo

servo, pois o objetivo é acompanhar um perfil de temperatura desejado ao longo do tempo.
Algumas vantagens da operação em malha fechada são:

 insensibilidade a perturbações externas (distúrbios externos);
 insensibilidade a variações em parâmetros do sistema;
 possibilidade de utilização de componentes de baixa qualidade / baixo custo para obter sistemas com
desempenho de alta qualidade.
Uma desvantagem da operação em malha fechada é a possibilidade de perda de estabilidade
causada, em geral, por ganhos elevados do controlador. Para exemplificar, imagine um motorista
dirigindo seu carro em uma estrada e aplicando correções acentuadas de direção sempre que
observa algum erro de rumo. Note, entretanto, que neste caso o controle em malha aberta é
impraticável, já que haveria a necessidade do conhecimento prévio de toda a trajetória e das
condições de tráfego encontradas ao longo do percurso.
2. Transformada de Laplace 4
2. Transformada de Laplace
2.1 Motivação
Logaritmos: no curso colegial vimos que, com seu uso, é possível transformar operações aritméticas "complicadas" em
outras mais simples. Por exemplo: produtos em somas; divisões em subtrações; exponenciações em produtos; radiciações
em divisões.
Mecanismo:
1. Tomar o logaritmo da expressão "complicada";
2. Efetuar as operações "mais simples";
3. Obter o resultado desejado aplicando a transformação inversa (antilogaritmo).
Nota: esse processo funciona porque a transformação é biunívoca.
A utilidade da Transformada de Laplace reside no fato de que equações "complicadas" (equações diferenciais lineares a
coeficientes constantes) podem ser transformadas em equações mais simples (equações algébricas). Além disso, funções
usuais em controle como degraus, senóides, exponenciais, senóides amortecidas, podem ser transformadas em funções
racionais; operações como diferenciação e integração também podem ser substituídas por operações algébricas.
Quando se resolvem equações diferenciais através da Transformada de Laplace, as condições iniciais são consideradas
automaticamente.
Por fim, através da Transformada de Laplace é possível prever o desempenho de sistemas dinâmicos utilizando-se técnicas
gráficas, sem a necessidade de se resolver as equações diferenciais.
2.2 Definição
Dada uma função f(t), define-se:
   st
 
L f  t   F  s  e  f  t   dt
 f(t)
0
onde: L  f  t  transformação de Laplace de f(t)
F  s função de Laplace
t
2.3 Propriedades
Sejam: f  t com L  f  t    F  s
f1  t com L  f 1  t    F1  s
f2 t com L  f 2  t    F2  s
Verificam-se as seguintes propriedades da Transformada de Laplace;
Linearidade

 e    f t     f t   dt 
 st
L   f 1  t     f 2  t    1 2
0
 
 e 
 st
 f 1  t   dt    e  st  f 2  t   dt 

0 0
   F1  s    F2  s
Translação no Tempo
L  f  t     e
 s
 F  s
f(t) f(t)
t

Translação no Domínio da Frequência

F  s     L e  at  f  t  
Mudança de Escala de Tempo
   t 
L  f        F s
 
Multiplicação por tempo

dF  s
L  t  f  t   
ds
Diferenciação
  
L  f  t    s  F  s  f 0 

 
   
L  f  t    s  F  s  s  f 0   f 0 
2  
...
 
Integração
0
 t  F  s  f    d
L  f    d   s 


  s
Convolução

F1  s  F2  s  L f 1  t  * f 2  t  
Observação: a operação de convolução é definida como
t
f 1  t  * f 2  t    f 1  t     f 2    d
0
Teorema do Valor Final

lim f  t   lim s  F  s
t  s0
 
Sempre que: i. 
 L f t e  L  f t
 
ii.  lim f  t 
t 
iii. s  F  s não tiver polos no semiplano direito (S.P.D.), incluindo-se aí o eixo

imaginário (exceto, eventualmente, por um polo simples de F(s) na origem).
Teorema do Valor Inicial
lim s  F  s  f 0 
s
 
 
Sempre que: i. 
 L f t e  L  f t
 
ii.  lim s  F  s
s
2.4 Transformadas de Funções Usuais

f(t) F(s)
 t 1
1( t ) 1
s
t  1 t  1
s2
e  at 1
sa
sent  
s 2
2
cost  s
s 2
2
e  at  cost  sa
 s  a 2   2
Onde (t) representa o impulso unitário e 1(t) representa o degrau unitário.
2.5 Transformação Inversa

A questão que se coloca é como voltar do campo complexo s para o domínio do tempo:
L
1
 F  s  f  t 
Analiticamente a Transformada Inversa de Laplace é dada por:
c  j
1
f t  F  s  e st  ds
  t  0
j  2 c j
Onde c (abscissa de convergência) é um número real maior que todos os polos de F(s), o que significa que a trajetória de
integração é uma reta paralela ao eixo imaginário, situada à direita de todos os polos de F(s).
Esse é um processo desconfortável e trabalhoso, em geral, de se inverter a Transformada de Laplace.
Uma maneira mais prática é utilizar uma tabela de transformadas de funções usuais em conjunto com as propriedades
vistas. Além disso, a decomposição em frações parciais é um método que permite, muitas vezes, reduzir um problema
aparentemente complexo a uma série de problemas mais simples em que a tabela e as propriedades mencionadas podem ser
usadas.
Primeiro Caso: F(s) tem polos distintos

B s k  s  z1  s  zm  1 2 n
F  s     
A s  s  p1  s  pn  s  p1 s  p2 s  pn
Onde  pi ,1  i  n são os polos de F(s) e  i ,1  i  n são constantes chamadas de resíduos nos polos s   pi .
Para calcular i temos dois procedimentos:
1. fazer a soma de frações acima e identificar os coeficientes com os do numerador B(s) (procedimento mais trabalhoso);
2. aplicar o seguinte método operacional:
B s     
 s  pi    1  s  pi  i  s  pi  n  s  pi 
A s s pi  s  p1 s  pi s  pn  s pi
B  s
i   s  pi 
A s s  p
i
(este é o método mais simples).

Exemplo: obter a transformada inversa de
F  s 
 s  3
 s  1 s  2
Expandindo em frações parciais:
F  s 
 s  3   1   2
 s  1 s  2 s  1 s  2
 s  3 s  1  1  3  2
1   
 s  1 s  2 s 1
1  2
 s  3 s  2 2  3
2      1
 s  1 s  2 s 2
2  1
Portanto:
2 1
F  s  
s1 s 2
1  2 1   2   1 

f  t   L 1 F  s  L    
s 1 s  2
 L 1  
 s  1
 L 1 
 s  2 
f  t   2e  t  e 2 t  t  0
Nota: este método se aplica mesmo no caso em que há polos complexos conjugados.
Segundo Caso: F(s) tem polos múltiplos
B s k  s  z1  s  zm 
F  s   
A s  s  p1  r  s  p2  s  pn 
 1r  1r 1  11 2 n
 r  r 1   
 s  p1   s  p1   s  p1  s  p2 s  pn
Também neste caso há dois procedimentos:
1. fazendo a soma das frações parciais e identificando os coeficientes dos polinômios dos numeradores;
2. utilizando-se um processo similar ao apresentado para o caso de polos simples; este, porém, é um pouco mais
trabalhoso e pode ser visto em Ogata (1982).
2.6 Solução de Equações Diferenciais Lineares

Com o emprego da Trasformada de Laplace obtém-se a solução completa de equações diferenciais lineares.
Vejamos, através de um exemplo, como proceder.
i(t)
di t 
L  R  i t   v t 
dt
R
com: i 0  i0 e v t   1 t 
v(t) L
i) Tomamos a Transformada de Laplace de ambos os membros da
equação diferencial:
1
 
L  s  I  s  i0  R  I  s  V  s 
s
ii) Isolamos a função a determinar ( I(s) ):
1
i0 L
I  s  
R  R
s ss  
L  L
iii) Como o segundo termo não consta da tabela usual, expandimo-lo em frações parciais, obtendo:
 
1 1 i01 
I  s    
R R s R
s  s 
L  L
iv) Antitransformamos I(s):
R R
 t 1   t 
i t   i0  e L   1 t   e L  ,  t  0
R  
Verificações: 
i t  0   i0  (ok!)
1
i t    (ok!)
R
3. Representação de Sistemas 10
3. Representação de Sistemas
3.1 Introdução
Os sistemas físicos que serão objeto de atenção neste curso são aqueles cujo comportamento pode ser descrito por meio de
equações diferenciais ordinárias – em que o tempo (t) é a variável independente – lineares e a coeficientes constantes.
Tratam-se, piis de sistemas lineares invariantes no tempo (SLIT’s) e essa descrição (ou sua equivalente na forma de função
de transferência) é o que se chama aqui de modelo matemático do sistema.
A construção do modelo matemático normalmente é feita a partir das leis físicas que regem o comportamento do sistema
em estudo – leis de Kirchhoff para sistemas elétricos, leis de Newton para sistemas mecânicos, etc.
É fundamental não confundir o modelo matemático com a realidade. O primeiro sempre
tem associado a si um conjunto de limitações que condicionam sua validade.
Assim, por exemplo, quando adotamos o modelo matemático v  R  i para descrever o
v(t)
comportamento de um resistor real, estamos supondo que o calor produzido por efeito i(t)
Joule não é suficiente para "queimar" o resistor; a relação entre tensão e corrente está sendo
idealizada como linear; em particular, está-se
supondo que os sinais são suficientemente
R
lentos para que efeitos indutivos ou capacitivos
possam ser desprezados – se os sinais variarem
v(t) rapidamente, um modelo como o à esquerda
i(t) poderá ser mais fiel ao comportamento do resistor real.
Evidentemente, o engenheiro de controle – e não apenas ele! – deve procurar
trabalhar sempre com o modelo mais simples que ainda seja útil à
R L
análise/projeto de cada problema específico. Aumentando-se a complexidade
do modelo, pode-se melhorar a sua precisão; por outro lado, o manuseio do
modelo se torna cada vez mais trabalhoso e complicado, o que caracteriza a
existência de um compromisso entre precisão e simplicidade.
É comum, utilizando-se experiência e bom senso, partir-se de um modelo simples para resolver um problema prático e,
posteriormente, para validar as hipóteses simplificadoras adotadas, utilizar-se então um modelo mais complexo.
A modelagem matemática é uma fase crucial de todo problema de análise ou projeto em engenharia de controle. É por ela
que começa e é ela que determina o sucesso na solução do problema.
Neste curso, serão considerados exclusivamente com sistemas lineares – para os quais se aplica o princípio da
superposição - e invariantes no tempo. Estes sistemas podem ter seu comportamento descrito por equações diferenciais
ordinárias a coeficientes constantes.
Quando o comportamento do sistema for acentuadamente não linear, a teoria a ser aqui discutida ainda poderá ser
aplicável ao problema referente à operação em uma “pequena” região em torno de um ponto (condição) nominal.
As ferramentas a serem desenvolvidas também poderão ser aplicadas a sistemas variantes no tempo quando essa variação
for lenta em comparação com a velocidade dos sinais de interesse. Este é o caso, por exemplo, do piloto automático de
aviões para operação em cruzeiro - embora a massa do sistema seja variante no tempo (em razão da queima de
combustível), podemos considerá-la constante em face da rapidez das perturbações que tendem a desviar o avião de sua
rota (como rajadas de vento transversais ou movimento de passageiros no interior do avião).
3.2 Funções de Transferência

As funções de transferência definem-se apenas para SLITs como sendo a relação entre as Transformadas de Laplace dos
sinais de saída e de entrada do sistema, considerando-se condições iniciais nulas (quiescentes).
x(t) y(t)
S.L.I.T.
 Y  s
G s 
X  s C .I .Q .
Seja o S.L.I.T. descrito pela seguinte equação diferencial:
dny d n1 y dy d mx d m1 x dx

a0  n
 a1  n1
 a n1   a n  y  b0  m
 b1  m1
 bm1   bm  x
dt dt dt dt dt dt
Considerando as condições iniciais como sendo nulas e tomando a Transformada de Laplace de ambos os membros,
resulta:
Y s  b0  s m  b1  s m1    bm1  s  bm
G s   
X s  a0  s n  a1  s n1    an1  s  an
Claramente, a Função de Transferência (F.T.) é uma descrição do sistema equivalente àquela expressa por meio da
equação diferencial no sentido de que a primeira e a segunda estão relacionadas de maneira biunívoca. Fica claro
também que sistemas físicos diferentes podem ter a mesma F.T..
As raízes da equação característica
a0  s n  a1  s n1    an1  s  an  0
são os polos de G(s).
As raízes da equação
b0  s m  b1  s m 1    bm 1  s  bm  0
são os zeros de G(s).
3.3 Exemplos
i(t)
1. Sistema Elétrico
Entrada: ei(t)
R L
eo(t)
Saída: eo(t)
C
ei(t)
Hipóteses: elementos ideais
frequência suficientemente baixa, para valer a lei de
Kirchhoff
Lei de Kirchhoff, considerando condição inicial (tensão) nula no capacitor:

t
dit  1
ei t   L   R  i t     it   dt
dt C 0
t
1
eo t    i t   dt
C 0
Transformando segundo Laplace, considerando adicionalmente condição inicial (corrente) nula no indutor:
1 I  s
Ei  s  L  s  I  s  R  I  s  
C s
1 I  s
E o  s  
C s
Daí:
E o  s 1
G s  
Ei  s LC  s  RC  s  1
2
2. Sistema Mecânico
k
Entrada: F(t) F(t)
Saída: x(t) m
Hipóteses: atrito viscoso linear

x(t) f
mola linear com massa desprezível
Lei de Newton:
d 2 x t  dx t 
m 2
 F  t   k  x t   f 
dt dt
Supondo condições iniciais nula e aplicando a Transformada de Laplace:
m  s 2  X  s  F  s  k  X  s  f  s  X  s
Daí:
X  s 1
G s  
F  s m  s  f  s  k
2
Nota: Observa-se, portanto, que a função de transferência tem a mesma forma daquela do sistema elétrico visto
anteriormente.
Sistemas distintos que possuem mesma Função de Transferência – ou, equivalentemente, mesma equação diferencial – são
ditos análogos.
Este fato permite estudar o comportamento de um sistema de uma determinada natureza com base em outro de natureza
distinta. No exemplo acima, poderíamos utilizar o sistema elétrico – que é, em geral, mais simples de manipular em
laboratório – para tirar conclusões a respeito do sistema mecânico. É precisamente esta a razão da utilidade (e do nome!)
dos computadores/simuladores analógicos.
3. Sistema Eletromecânico - MCC controlado pela armadura
Entrada: va(t) ia(t) if = cte

Saída: (t)
J
Hipóteses: La desprezível Ra
MCC linear
eixo rígido va(t) ea(t)
atrito viscoso linear T (t) f
campo MCC constante
(La: indutância da armadura; MCC: motor de
corrente contínua)
Lei de Kirchhoff:
va  t   Ra  ia  t   ea  t   Va  s  Ra  I a  s  Ea  s
Equações do MCC controlado pela armadura:
ea  t   Kv    t   Ea  s  Kv   s
T  t   KT  ia  t   T  s  KT  I a  s
Lei de Newton supondo condições iniciais nulas:
d  t 
J  T t  f    t   J  s  f    s  T  s
dt
Dessas quatro equações resulta:
 s KT
G s  
Va  s Ra J  s   Ra f  KT Kv 
Observação: Para o MCC controlado pelo campo:
Entrada: ef(t) if(t)

Saída: (t)
Lei de Kirchhoff:
Rf Ra
di f  t 
e f  t  Rf  i f  t  Lf  ef(t) Lf Ia = cte
dt
 
 E f  s  R f  s  L f  I f  s
T(t)
Motor controlado pelo campo (Ia constante):
T t  K  i f  t
 T  s  K  I f  s
Portanto:
T  s K

E f  s R f  s  L f
4. Sistema Térmico
Entrada: qe(t) Te
Saída: T(t) = Ti(t) - Te Ti(t)

Hipóteses: temperatura externa constante e uniforme
qe(t) qs(t)
temperatura interna uniforme
perda de calor apenas por condução (radiação e
convecção desprezíveis)
(m,c)
isolante térmico homogêneo e linear:
 
q s  t   K  Ti  t   Te  K  T  t 
onde K é a condutância térmica.
aquecimento do fluido regido por:
qe  t   qs  t   mc 

d T  t  
dt
onde mc é a capacitância térmica.
Daí:
qe  t   K  T  t   mc 

d T  t  
dt
e portanto:
T  s 1
G s  
Qe  s mc  s  K
Note que este sistema é análogo ao MCC do exemplo 3.
Linearização: A linearização é um procedimento que se aplica a sistemas não lineares quando as variáveis do problema
apresentam pequenas flutuações em torno de condições de operação nominais.
Mostra-se a seguir, por meio de um exemplo, como proceder num caso desses.
5. Sistema de Nível de Líquido

Condição estacionária: Q , H Q+qe(t)
Entrada: qe(t) [m3/s]

Saída: h(t) [m]
Hipóteses: fluxo turbulento

fluido incompressível
H+h(t)
dimensões do orifício desprezíveis (face a H )
superfície do fluido horizontal Q+qs(t)
área A
Para fluxo turbulento, a vazão estacionária de saída é dada por:
Qk H
Suponhamos que a vazão de entrada Q sofra uma pequena perturbação qe (t ) , passando a Q  qe (t ) . Como
conseqüência, também sofrerão pequenas perturbações a altura do líquido no tanque ( h(t ) ) e a sua vazão de saída
( q s (t ) ), passando a ser, respectivamente, H  h(t ) e Q  q s (t ) .
Sendo h uma pequena perturbação ( h  H ), a vazão de saída pode ser aproximada pelo termo linear da série de Taylor,
isto é:
 h 
Q  qs  k  H  h  k   H  
 .
 h  H   2 H
Daí:
k
q s t    ht 
2 H
Balanço de volume de líquido no intervalo t:
Volume que entra:  Q  q  t    t

e
Volume que sai: Q  q  t   t

s
Variação do volume no interior do reservatório (Lei de Conservação):
H  ht  t  A  H  ht  A  Q  qe t  t  Q  qs t  t

Daí:
dh t  1 1  k 
dt A
 A 

  qe  t   qs  t     qe  t    h t 
2 H 
dh t  k 1
   h t    qe  t 
dt 2A H A
Considerando-se condições iniciais nulas:
C .I .Q .
 k  1
 s    H  s   Qe  s
  A
 2A H 
Obtendo-se:
H  s 1
G s  
Qe  s  k 
A   s  

 2A H 
Nota: este sistema é análogo ao sistema eletromecânico do exemplo 3 (MCC controlada pela armadura).
6. Transmissão por Engrenagens:
Sejam: Tm = torque no eixo motor; Tl

Tl = torque no eixo da carga;
Tm
m = ângulo de rotação do eixo motor;
l
l = ângulo de rotação do eixo da carga;
rm
m = velocidade angular do eixo motor; rl
l = velocidade angular do eixo da carga;
m m
rm = raio da engrenagem do eixo motor; l
rl = raio da engrenagem do eixo da carga;
Nm
Nm = número de dentes da engrenagem do eixo motor;
Nl = número de dentes da engrenagem do eixo da carga;
Nl
F = magnitude da força no dente (a mesma para as duas
engrenagens)
Equacionamento da força no dente (Lei de Conservação):
Tm F  rm rm N
   m
Tl F  rl rl Nl
Compatibilidade de deslocamentos (sem escorregamento):
 m  m rl N
rm   m  rl   l  rm   m  rl   l     l
l  l rm N m
Suponhamos que, sobre o eixo da carga, se tenha:
Jl
Tl
l(t),l(t) fl kl
Vejamos como o motor "enxerga" essa carga. Temos:
Tl  J l   l  f l   l  k l   l
Utilizando as relações:
Nl Nm
Tl   Tm e l   m ,
Nm Nl
obtém-se:
Nl N N N
 Tm  J l  m   m  f l  m   m  k l  m   m .
Nm Nl Nl Nl
Daí:
  N 2   N 2   N 2

Tm   Jl   m 
   m   f l   m 
   m  kl   m    m ,
  N     N l     N l  
l 
que pode ser escrita como:
Tm  J l,   m  f l ,   m  k l,   m ,
onde:
  N 2   N 2   N 2

, , ,
J   Jl   m  
l , fl   fl   m   , k  k l   m  
l .
  N l     N l     N l  
Assim, do ponto de vista do motor, tudo se passa como se sobre seu eixo houvesse uma carga J l, , f l , , k l, . Dizemos que esta
é a carga refletida para o eixo do motor.
Note que, quando a transmissão é uma redução, isto é,  N m  N l  , então:
Jl,  J l , fl,  fl , kl,  k l

As potências na transmissão do lado do motor e do lado da carga são, respectivamente:
Pm  Tm   m e Pl  Tl   l
Portanto:
Pm Tm  m N m N l
    1  Pm  Pl
Pl Tl  l Nl Nm
A transmissão por engrenagens é análoga aos transformadores ideais em circuitos elétricos.
3.4 Funções de Transferência de Elementos em Cascata

Considere a rede elétrica ao lado. i(t)
Entrada: e1(t)
Saída: e2(t) R1
e2(t)
Tem-se: C1
e1(t)
t
1
e1  t   R1  i t    i t   dt
C1 0
t
1
e2  t    i t   dt

C1 0
Através da Transformada de Laplace chega-se a:
1 I  s
E1  s  R1  I  S   
C1 s
1 I  s
E2  s  
C1 s
Eliminando I(s):
1
E 2  s s  C1

E1  s R  1
1
s  C1
Portanto:
E 2  s 1
G s  
E1  s R1  C1  s  1
Consideremos agora a seguinte rede (entrada e1(t) e saída e3(t)):
i1(t) i2(t)
R1 R2
e2(t) e3(t)
C1 C2
e1(t)
Conforme já visto:
E 3  s 1

E2  s R2  C2  s  1
Poderíamos pensar que:
E3 s  E3 s  E2 s  ? 1 1
Gs      
E1s  E2 s  E1s  R2  C2  s  1 R1  C1  s  1
Mas isto não está correto !
Equacionando o 2o circuito, verifica-se que:
E 3  s 1
G s   
E1  s  R1  C1  s  1   R2  C2  s  1  R1  C2  s
O erro está no fato de se ter considerado que o ramo (R2,C2) não carrega o ramo (R1,C1).
Na verdade:
E2  s 1

E1  s R1  C1  s  1
e sim:
E2  s R2  C2  s  1

E1  s  R1  C1  s  1   R2  C2  s  1  R1  C2  s
Exercício: verificar a validade desta expressão.
Conclusão: só é valido afirmar que a Função de Transferência de elementos em cascata é igual ao produto das Funções de
Transferência individuais quando não há carregamento entre eles (isto é, os elementos que estão situados mais "à frente"
não provocam alterações nas saídas dos anteriores). No caso do circuito elétrico visto acima, seria necessário introduzir um
amplificador de isolação de ganho unitário (impedância de entrada infinita e impedância de saída nula) entre os circuitos
(R1,C1) e (R2,C2):
i1(t) i=0 i2(t)
R1 e2(t) R2
Amplificador e3(t)
de isolação C2
e1(t) C1 (Ganho 1)
3.5 Diagramas de Blocos

Quando definimos Funções de Transferência, fizemos a seguinte figura:
x(t) y(t)
S.L.I.T.
Se, em lugar disso, representarmos o SLIT por meio de sua Função de Transferência – o que sabemos ser possível de forma
biunívoca – teremos:
X(s) Y(s)
G(s)
Esse é, pois, o diagrama de blocos do sistema em questão. Essa representação significa que os sinais de entrada e saída
estão relacionados por:
Y  s  G s  X  s
As setas representam o sentido em que se dá o fluxo dos sinais.
Uma das vantagens de se trabalhar com diagramas de blocos é que, para um sistema complexo, podemos simplesmente
interligar os diagramas dos subsistemas que o constituem (desde que não haja carregamento).
Deve-se observar que um mesmo diagrama de blocos pode representar diferentes sistemas físicos (da mesma forma que
ocorre com Funções de Transferência!).
Detector de Erro ou Comparador

R(s) + E(s) R(s) E(s)
+-
E  s  R s  C s - ou
C(s) C(s)
Somador
X(s) + Z(s) X(s) Z(s)
++
Z  s  X  s  Y  s + ou
Y(s) Y(s)
Os sinais a serem adicionados ou subtraídos devem ter a mesma natureza física e as mesmas unidades para que a
operação indicada faça sentido. Por exemplo: tensões elétricas em Volts, forças em kgf, etc.
Sistema em Malha Fechada

Na figura ao lado, o bloco G(s) – que podemos encarar como R(s) + E(s) C(s)
representando a associação em cascata do controlador com o G(s)
atuador, com a planta e com o sensor – tem E(s) como entrada -
(que, como se vê, depende da saída C(s)), o que caracteriza um ponto de
sistema com realimentação. junção
Notar que, no ponto de junção, a saída de um bloco pode ser
conectada a diversos blocos ou pontos de soma do diagrama. No entanto, sempre a entrada de cada bloco é um único
sinal.
R(s): sinal de referência
C(s): sinal de saída do sistema em malha fechada
E(s): sinal de erro
No sistema em malha fechada representado acima, os sinais de referência e saída têm a mesma natureza física.
R(s) + E(s) C(s) No entanto, muitas vezes isso pode requerer algum cuidado.
G(s) Consideremos, por exemplo, um sistema de controle do tipo piloto
- automático de navio, cujo objetivo é controlar o rumo de navegação.
B(s) Neste caso, o sinal de referência deve ser estabelecido pelo timoneiro
H(s) que, acionando o timão, gera um sinal na forma de uma tensão elétrica
(R(s): Volts), enquanto que o sinal de saída do sistema é o ângulo de
rumo da embarcação (C(s): graus). É necessário, então, utilizar um bloco que converta ângulo em tensão elétrica para
alimentar adequadamente o detector de erro. Essa conversão é representada pelo bloco H(s) da figura acima.
Definem-se:
Bs 
 Função de Transferência de Malha Aberta:   G s   H s 
E s 
C s 
 Função de Transferência do Ramo Direto:   G s 
E s 
C s 
 Função de Transferência de Malha Fechada: 
R s 
Vejamos como a Função de Transferência de Malha Fechada se relaciona com G(s) e H(s). Do diagrama de blocos:
C s  G s  E  s
E  s  R s  B s  R s  H  s  C s
Substituindo a última expressão na anterior, vem:
C s  G s  R s  G s  H  s  C s
e portanto:
C  s G s

R s 1  G s  H  s
No caso de realimentação unitária (H(s)=1):
C s G s  R(s) + E(s) C(s)

 G(s)
R s 1  G s -
Distúrbios em Sistemas em Malha Fechada

Distúrbios (ou perturbações externas) são sinais que agem no sistema e sobre os quais não se pode atuar diretamente.
No caso do piloto automático de navios, o bloco K (s ) N(s) (distúrbio)
poderia representar o controlador juntamente com os
atuadores (máquina do leme e leme). O bloco R(s) + E(s) + C(s)
K (s)
+
G (s) poderia representar o navio propriamente dito. O G (s)
bloco H (s ) poderia representar o sensor de rumo. -
Nessas condições, o distúrbio N (s ) representaria os H(s)
torques externos atuantes sobre a embarcação
(provocados pela ação de ventos, correntes, ondas, etc.)
Como o sistema é linear, a propriedade de superposição permite concluir que a saída C(s) pode ser escrita como a soma das
contribuições CR(s) e CN(s), associadas respectivamente ao sinal de referência R(s) e ao distúrbio N(s):
C s  CR  s  CN  s
Exercício: Mostre que (imediato!)
K s   G s 
i) C R s    Rs 
1  K s   G s   H s 
G s 
ii) C N s    N s  .
1  K s   G s   H s 
3.6 Redução de Diagramas de Blocos

Os diagramas de blocos podem ser redesenhados utilizando-se algumas regras simples, conforme discutido a seguir.
1) 
X + X-Y + X-Y+Z X + X+Z + X+Z-Y
- + + -
Y Z Z Y
2) 
X G1.X G2 G1.X X G2.X G1 G2.X
G1(s) G2(s) G2(s) G1(s)
3) 
X G1.X G2 G1.X X G2 G1.X
G1(s) G2(s) G2(s).G1(s)
4) 
X G1.X + (G1+G2).X X (G1+G2).X
G1(s) G1(s)+G2(s)
G2.X +
G2(s)
5) 
X G .X + G.X+Y X + G.X+Y
G (s) G (s)
Y + +
Y
G-1 (s)
6) 
X + X+Y G.(X+Y) X G.X + G.(X+Y)
G (s) G (s)
+ +
Y Y G.Y
G (s)
7) 
X G.X X G.X
G (s) G (s)
G (s)
G.X
8) 
X G.X X G.X
G (s) G (s)
X X
G-1 (s)
9)  G2.X X G1.X G1.X+ G2.X
X G1.X G1.X+ G2.X X
G2(s) G2-1 (s) G1(s)
G1(s) + +
+ + G2.X
G2.X
G2(s)
10) 
G1(s) G2-1 (s) G2(s) G1(s)
+ - + -
G2(s)
11) 
G1(s) G1
+ -
1  G1G2
G2(s)
Observar que as regras 9 e 10 são particularmente importantes.

Usando essas regras, diagramas complexos podem ser reduzidos a outros equivalentes, de aspecto mais simples.
Duas regras básicas para a simplificação dos diagramas de blocos são as seguintes:
 o produto das Funções de Transferência no sentido direto, desde a entrada até a saída, não deve se
alterar com as manipulações efetuadas;
 o produto das Funções de Transferência em cada malha fechada deve se manter constante.
Exemplos: "Feedforward"
G3(s)
X + Y
+
G1(s) G2(s)
+ -
1o Passo: Deslocar G1 para antes do

comparador G3(s)
X + Y
+
G1(s) G2(s)
+ -
G1(s)
2o Passo: Intercambiar o comparador
e o somador G3(s)
X + Y
+
G1(s) G2(s)
+ -
G1(s)
3o Passo: Juntar G1 e G3
X + Y
G1(s)+ G3(s) G2(s)
-
G1(s)
4o Passo: Reduzir a malha fechada
X G2 Y
G1(s)+ G3(s)
1  G1G2
5o Passo: Agrupar os blocos em

cascata
X  G1  G3  G2 Y
1  G1G2
Note que se
G3 ( s)  1 / G2 ( s ) ,
então
 1 
G1 ( s )   G2 ( s )
G1 (s)  G3 (s)G2 ( s)   G2 ( s ) 
1 ,
1  G1 ( s )G2 ( s ) 1  G1 ( s )G2 ( s )
ou seja, X (s)  Y (s) .
Exercício: Calcular analiticamente a função de transferência Y ( s ) / X ( s ) para verificar o resultado.
Exemplo: desenhar o diagrama de blocos e calcular a Função de Transferência de malha fechada do servomecanismo de
posição da figura abaixo.
Ra La
 N1
e Amp ea eb T
r ia c
fl
N2 Tl Jl
if = cte
K1 = ganho do detector de erro potenciométrico (V/rad)
O servomecanismo utiliza um motor de corrente contínua controlado pela armadura que, através de um mecanismo de
transmissão por engrenagens, aciona uma carga.
O sistema apresenta dois potenciômetros. O primeiro deles permite estabelecer um sinal de referência de posição r, que se
pretende fazer a carga seguir. O segundo, montado diretamente sobre o eixo da carga, permite medir a posição angular c
desta (sinal de saída).
O sinal de erro
e t   K1   r  t   c t 
é aplicado na entrada de um amplificador de potência de ganho Kp que alimenta a armadura do motor com uma tensão ea.
Ra e La representam, respectivamente, a resistência e a indutância do circuito da armadura (é usual desprezar-se La). O
campo do motor é suposto constante, de maneira que a força contra-eletromotriz induzida na armadura eb é proporcional à
velocidade de rotação do eixo do motor:
eb  t   Kb    t 
Além disso, o torque T desenvolvido no eixo do motor é admitido proporcional à corrente de armadura ia:
T  t   KT  ia  t 
N1 e N2 representam os números de dentes das engrenagens acopladas aos eixos do motor e da carga, respectivamente.
A carga, cuja posição angular se deseja controlar, é constituída por uma inércia Jl e por uma parcela dissipativa de atrito
viscoso, representada pelo coeficiente fl.
Detector de erro potenciométrico

R(s) +
K1
E(s) 
E  s  K1  R s  C s 
-
C(s)  K1   V rad
Amplificador
E(s) Ea(s) E a  s  K p  E  s
Kp
Motor CC
ea  t   Ra  ia  t   La  ia  t   eb  t   E a  s   Ra  s  La   I a  s  Eb  s
eb  t   Kb    t   Eb  s  Kb  s   s
T  t   K T  ia  t   T  s   K T  I a s 
Ea(s) + 1 Ia(s) T(s)

KT
- Ra  s  La
Eb(s)
Trata-se de uma realimentação, pois Eb(s) depende de um sinal (s) que aparecerá mais adiante!
Transmissão
N2 N2
s   Cs Tl s   T s
N1 N1
C(s) N2 (s) T(s) N2 Tl(s)

N1 N1
Carga Mecânica
 
Tl  t   J l  c t   f l  c t   Tl  s  J l  s 2  f l  s  C s
fl
c(t) Tl(t) Jl Tl(s) C(s)
1
s   Jl  s  f l 
Juntando todos esses blocos num mesmo diagrama, temos:
N2
R(s) + + KT  C(s)
K1  K p N1
- -
 Ra  s  La   s   J l  s  f l 
N2
Kb  s
N1
Definindo:
N2
KT 
N1
G1  s 
 Ra  s  La   s   Jl  s  f l 
N2
H  s  Kb  s
N1
a malha de realimentação interna pode ser reduzida a um bloco equivalente G2(s):
R(s) + C(s)
K1  K p G2(s)
-
onde:
N2
KT 
N1
G2  s  2
  N2  
s   La  J l  s   La  f l  Ra  Jl   s  Ra  f l  KT  Kb    
2
  N1  
Podemos, agora, agrupar os dois blocos do ramo direto em um único, obtendo:
R(s) + C(s)
K1 Kp G2(s)
-
Por fim, este diagrama pode ser reduzido a um único bloco:
R(s)
G3(s)
C(s) K1 K p G2  s
onde: G3  s 
1  K1 K p G2  s
4. Um Estudo de Caso de Realimentação

4.1 Introdução
O objetivo desta seção é mostrar algumas conseqüências importantes da realimentação, a saber:
 a redução da sensibilidade a variações na planta;
 a rejeição de perturbações;
 a melhora da resposta transitória.
É oportuno mencionar que estes não são os ia(t) if = cte

únicos efeitos da realimentação. Há outros
igualmente importantes que não serão
considerados nesta seção – um exemplo é a J
estabilização de sistemas instáveis. Ra
Para isso, será utilizado um exemplo simples
TL
de um sistema de controle de velocidade, em va(t) ea(t)
que os sinais de entrada são "simples"
(degraus) e o controlador é igualmente T (t) f
"simples" (controlador proporcional). =
Considere-se então o M.C.C. controlado pela
armadura modelado anteriormente (veja
Seção 3.3 da Apostila, Exemplo 3).
Desprezando o atrito viscoso (f=0) e levando em conta a existência de um torque de carga TL (t ) , que pode ser
encarado como uma perturbação sobre o sistema, tem-se:
KT K b K
J    T va  TL ,
Ra Ra
onde KT e Kb são as constantes de torque e de força contra eletromotriz induzida, respectivamente.
Definindo
JRa 1 Ra
 K0  K1  ,
KT K b Kb KT
a equação acima pode ser reescrita como
    K 0 va  K1TL  .

Transformando segundo Laplace, vem:
K0
( s )  Va ( s)  K1TL (s) ,
s  1
que, na forma de diagrama de blocos, pode ser representada por:
TL (s ) K1
+
K0
Va (s) (s )
s  1
+
Note que tudo se passa como se o torque de carga fosse uma perturbação sobre a tensão de armadura do motor. Note
também que quando TL (t ) é um torque resistente, o efeito da perturbação se faz sentir como uma redução da tensão de
armadura, o que é de se esperar.
29
Considere-se um tacômetro de ganho unitário (isto é, que forneça 1 V. de tensão de saída para uma velocidade de
rotação de 1 rad/s) sendo utilizado como sensor de velocidade angular. Com isso, podemos construir um sistema de
controle de velocidade em malha fechada:
TL (s) K1
+ E (s) + +
 r (s ) K0
K (s )
- s  1
Va (s )
Controlador Motor
Sensor
O controlador acima talvez seja o mais simples dentre todos, sendo chamado de proporcional, pois a variável de
controle ( Va (s ) ) é proporcional ao erro ( E (s ) ). Fisicamente ele pode ser representado por um amplificador de ganho
K , que suporemos ajustável pelo projetista para satisfazer a requisitos de projeto do sistema de controle de velocidade.
O objetivo do sistema de controle é fazer com que a velocidade do motor ( (s ) ) acompanhe a velocidade de
referência (  r (s ) ). Ou, em outras palavras, fazer com que o erro seja ou nulo ou suficientemente pequeno. Na
realidade, na análise a seguir será considerado apenas o caso simples em que os sinais aplicados são degraus e será
avaliada apenas a resposta do sistema em regime estacionário (exceto na Seção 4.5).
A seguir, o sistema em malha fechada é comparado com o sistema em malha aberta para observar alguns dos efeitos
importantes da realimentação.
4.2 MODELO EXATO E SEM TORQUE DE CARGA ( TL  0 )
 Malha Aberta
Neste caso,
V a ( s )  K r ( s )
e, portanto,
K0
( s )  K r ( s ) .
s  1
Supondo que a velocidade angular de referência seja um degrau de amplitude A e aplicando o Teorema do Valor Final,
tem-se
K0 A
 ()  lim  (t )  lim s( s)  lim s K  K 0 KA
t  s 0 s 0 s  1 s
e, portanto, em regime estacionário o erro é dado por
e()  A   ()  (1  K 0 K ) A
30
Se escolhermos o ganho do controlador K como sendo

1
K ,
K0
resulta
e(  )  0 ,
o que significa que, em regime permanente, a velocidade do motor é igual à velocidade de referência.
 Malha Fechada
Neste caso, a função de transferência de malha fechada é
( s ) KK 0
 .
 r ( s) s  1  KK 0
Se considerarmos novamente a velocidade de referência como sendo um degrau de amplitude dada A, o Teorema do
Valor Final fornece:
KK 0 A KK 0
 ()  lim s  A.
s 0 s  1  KK 0 s 1  KK 0
Com isso, o erro estacionário resulta:
1
e(  )  A   (  )  A
1  KK 0
e, portanto,
e ( ) 1
 .
A 1  KK 0
Se escolhermos o ganho do controlador K tal que
KK 0  1 ,
então
e ( )
 1 ,
A
o que significa que, em regime estacionário, o erro de acompanhamento da velocidade de referência é muito menor que
esta. Ou seja,
 ()  A .
Neste ponto, parece não haver vantagem alguma do sistema em malha fechada com relação àquele em malha aberta.
Pelo contrário, se antes o acompanhamento do sinal de referência era exato, agora passou a não sê-lo mais! Em outras
palavras, se o modelo do sistema a controlar fosse conhecido exatamente (o que nunca ocorre na prática!) e se o
sistema não estivesse sujeito a perturbações externas (o que também nunca ocorre na prática!), o controle poderia ser
feito em malha aberta.
4.3 INCERTEZA EM K0 E SEM TORQUE DE CARGA ( TL  0 )
31
Suponhamos que o parâmetro K0 não seja conhecido exatamente, mas se apresente afetado por uma incerteza K0, de
maneira que seu valor real seja K0+K0.
 Malha Aberta
Neste caso, temos:

K 0  K 0 K  K 0 1
( s )  K r ( s )  0  r ( s) ,
s  1 s  1 K 0
em que a última igualdade decorre da mesma escolha anterior de K , isto é,
1
K .
K0
e, portanto, para o mesmo degrau de referência de amplitude A, em regime estacionário o Teorema do Valor Final
fornece
 K 0 
 ()  1  A.
 K 0 
Logo, o erro estacionário é
 K 0
e(  )  A   (  )  A
K0
e, portanto,
e() K 0
 ,
A K0
o que significa que a incerteza em K0 se reflete totalmente sobre o erro estacionário. Assim, por exemplo, um erro de
10% em K0 produz um erro de 10% em ().
 Malha Fechada
Neste caso, temos:

( s ) K ( K 0  K 0 )

 r ( s ) s  1  K ( K 0  K 0 )
e, portanto, em regime estacionário para o degrau de referência r de amplitude A,
 K ( K 0  K 0 ) 
 ()   A.
1  K ( K 0  K 0 ) 
O erro estacionário é dado então por
 K ( K 0  K 0 )  1
e()  A   ()  1  A  A.
 1  K ( K 0  K 0 )  1  K ( K 0  K 0 )
Portanto,
32
e(  ) 1 1
 
A 1  K ( K 0  K 0 )  K 0 
1  KK 0 1  
 K 0 
Suponhamos que
K 0
 1,
K0
o que é uma hipótese bastante razoável, pois significa que a incerteza em K 0 é inferior a 100%.
Resulta então que, se escolhermos o ganho do controlador K suficientemente grande, isto é, se ele for tal que
KK 0  1 ,
então
e ( )
 1 .
A
Assim, por exemplo, se KK0=100>>1 e |K0/K0|=0,1 (ou seja, 10%), então |e()/A|0,011 (ou seja, 1,1%). Note que,
de acordo, com a seção 4.2, em que K0 é admitido conhecido exatamente, o erro estacionário para KK0=100 é de
|e()/A|=0,0099 (ou seja, 0,99%). Em resumo, o efeito que a incerteza em K0 tem sobre a velocidade estacionária
apresenta-se bastante reduzido quando comparado com aquele que existe em malha aberta.
 Conclusão
Se o ganho do controlador é suficientemente alto, a variação da velocidade estacionária decorrente de variações em K0 é

pequena. Em outras palavras, o erro estacionário na variável controlada em malha fechada é significativamente menos
sensível a variações em K0 do que em malha aberta. Por esta razão, não é necessário o conhecimento preciso dos
valores dos parâmetros do sistema para se obter boa precisão no controle. Esta é uma das razões históricas do uso da
realimentação que permanece válida até os dias atuais.
É oportuno observar que uma análise idêntica poderia ser feita considerando-se uma incerteza presente em K. Em razão
da "simetria" entre K e K0 existente nas expressões, é óbvio que se chegaria às mesmas conclusões, isto é, o efeito da
incerteza em K sobre a saída pode ser reduzido fazendo-se o ganho K K0 suficientemente grande. A importância prática
desta observação é que o amplificador não necessita ser de ganho muito bem conhecido - basta que ele seja alto o
suficiente. De maneira mais geral, isso significa que se pode obter um desempenho do sistema em malha fechada de alta
qualidade mesmo utilizando componentes de baixa qualidade.
4.4 PERTURBAÇÃO NA CARGA (SEM INCERTEZA EM K0)
Até aqui não consideramos a presença do torque de carga TL em nossa análise. Vejamos agora qual é seu efeito sobre a
velocidade estacionária.
 Malha Aberta
Neste caso,
33
K0
( s )  K r (s)  K1TL (s) .
s  1
Considerando o mesmo ganho escolhido em malha aberta no 1o. caso, isto é,
1
K ,
K0
e considerando degraus em r e TL de amplitudes A e T, respectivamente, ou seja,
 r (s)  A / s
TL ( s)  T / s ,
resulta em regime estacionário:
 ()  A  K 0 K1T .
Portanto, o erro estacionário é dado por
e()  A   ()   K 0 K1T ,
de onde resulta que
e() K 0 K1T
 ,
A A
sendo, pois, proporcional ao torque da carga T. É importante notar que K0 e K1 são fixos para um dado motor e, por isso,
o projetista não tem meios de reduzir o erro estacionário.
 Malha Fechada
Neste caso,
KK 0 K0
( s )  s  1  r ( s)  s  1 K1TL ( s) ,
KK 0 KK 0
1 1
s  1 s  1
ou seja,
KK 0 K 0 K1
( s )   r (s)  TL ( s ) .
s  1  KK 0 s  1  KK 0
Considerando os mesmos degraus em r e TL:
 r (s)  A / s
TL ( s)  T / s ,
em regime estacionário tem-se
KK 0 K K
 ()  A 0 1 T
1  KK 0 1  KK 0
e, portanto, o erro estacionário é dado por
34
1 K K
e(  )  A   (  )  A 0 1 T .
1  KK 0 1  KK 0
Daí resulta que
e(  ) 1  K 0 K1T 
 1  
A 1  KK 0  A 
e, portanto,
e ( ) 1  K KT 
 1  0 1 
A 1  KK 0  A 
Sendo assim, se o ganho K do controlador for escolhido suficientemente grande de maneira que
KK 0  1 ,
então, pode-se escrever aproximadamente:
e ( ) 1  K KT 
 1  0 1  .
A KK 0  A 
Note que o termo
K 0 K1T
A
representa o erro estacionário em malha aberta e, portanto, o erro estacionário em malha fechada poderá ser feito
pequeno se o ganho K do controlador for tomado suficientemente grande.
 Conclusão
Em malha fechada o erro estacionário é menos sensível a perturbações externas do que em malha aberta, desde que o
ganho do controlador seja suficientemente grande.
4.5 RESPOSTA TRANSITÓRIA
 Malha Aberta
Neste caso, como vimos,

K0
( s )  K r (s)  K1TL (s) .
s  1
Assim, a dinâmica de malha aberta é de 1a. ordem com constante de tempo
JRa
 ,
KT K b
que não depende do ganho K do controlador e, portanto, não pode ser alterada por diferentes escolhas do valor deste
ganho. Em outras palavras, é impossível, por exemplo, conseguir-se uma resposta mais rápida do sistema através do
ajuste do ganho do controlador.
35
 Malha Fechada
Em malha fechada,
KK 0 K 0 K1
( s )   r (s)  TL ( s ) .
s  1  KK 0 s  1  KK 0
Neste caso, a dinâmica também é de 1a. ordem. No entanto, a constante de tempo é

 '
1  KK 0
e, portanto, a resposta do sistema se torna mais rápida à medida que o ganho K do controlador aumenta.
Obs: Em geral, é preciso ter cuidado com o uso de valores elevados de K, pois estes podem provocar a instabilidade do
sistema em malha fechada.1
4.6 RESUMO
A Tabela a seguir resume o estudo dos efeitos da realimentação sobre o sistema de controle de velocidade analisado.
CASO REGIME MALHA ABERTA MALHA FECHADA
e ( ) 1
Modelo Exato Estacionário e(  )  0 
A 1  KK 0
e() K 0 e(  ) 1
Incerteza em K0 Estacionário  
A K0 A  K 0 
1  KK 0 1  
 K 0 
e ( ) 1  K KT 
Perturbação de Torque Estacionário e() K 0 K1T  1  0 1 
 A KK 0  A 
A A

Transitório   '
1  KK 0
Por fim, para concluir esta seção, é oportuno mencionar que as propriedades discutidas acima para um exemplo
particular podem ser generalizadas para sistemas com dinâmicas mais complexas e sinais de perturbação e de referência
também mais gerais que o degrau.
1
Esta observação só ficará evidente quando, mais adiante neste curso, estudarmos estabilidade.
36
5. Respostas Temporais 37
5. Respostas Temporais
5.1 Introdução
Uma das vantagens da realimentação é permitir ajustar os desempenhos transitório e estacionário de sistemas de
controle.
Para projetar e analisar sistemas de controle, é necessário definir e medir o desempenho dos sistemas. Então, com
base no desempenho desejado, os parâmetros do controlador podem ser ajustados para se atingir esse objetivo.
É necessário estabelecer uma base que permita ao analista/projetista comparar os desempenhos de diferentes opções de
sistemas de controle. Isto pode ser feito escolhendo-se sinais de entrada particulares e comparando-se os
desempenhos obtidos em cada caso.
Um bom número de critérios de projeto baseia-se nesses sinais particulares ou na resposta do sistema a condições
iniciais.
As especificações de projeto de sistemas de controle normalmente incluem vários índices de resposta temporal para
um sinal de entrada determinado, além de uma precisão especificada para a resposta estacionária.
Muitas vezes, na prática, o sinal de referência de um sistema de controle não é conhecido a priori (por exemplo, o
controle de trajetória de robôs móveis). Pode ocorrer, inclusive, que o sinal de referência seja de natureza aleatória. Há,
naturalmente, exceções, como o caso de máquinas de corte, foguetes lançadores de satélites, etc.
Os sinais de referência mais utilizados são o degrau, a rampa, a parábola (menos comum), o impulso e a senóide.
O tipo de sinal mais apropriado para uma dada aplicação depende das características desta. Assim, por exemplo, quando
se altera o valor desejado para a temperatura ambiente controlada através de um sistema do tipo ar condicionado +
calefação, o degrau é um sinal apropriado. O mesmo ocorre, por exemplo, no caso de um piloto automático de navio
quando se altera bruscamente o rumo desejado.
Por outro lado, imagine-se um sistema de posicionamento para uma antena rastreadora de satélites. Neste caso, uma
boa escolha para o sinal de referência é a rampa.
Por fim, considere-se um sistema de controle de uma suspensão ativa de automóvel. Se o objetivo for estudar o
comportamento do sistema quando o carro passar, em alta velocidade, por um buraco, o impulso será uma escolha
adequada para o sinal de distúrbio.
5.2 Resposta a Impulso

Para um sistema linear invariante no tempo (S.L.I.T.) com condições iniciais nulas:
Y  s  G s  X  s
Supondo que a entrada seja um impulso unitário:
x t     t   X  s  1
Portanto:
Y  s  G s
Assim, a resposta impulsiva y(t) do sistema é dada por:

y t   g t   L 1 G s 
Em vista disso, a resposta impulsiva e a Função de Transferência são formas equivalentes de representar o
comportamento dinâmico em termos de entrada/saída.
Note que a relação:
Y  s  G s  X  s
37
permite obter a resposta do sistema a uma entrada qualquer através do seguinte caminho:
L G(s) L -1
x(t) X(s) Y(s) y(t)
Por outro lado, uma das propriedades vistas de Transformada de Laplace (referente à convolução de funções) permite
escrever:
t t
y t    g t     x   d   g   x t     d (integral de convolução)

0 0
e, portanto, o conhecimento da resposta impulsiva permite obter a saída y(t) correspondente à função de entrada x(t).
Na prática, uma entrada em forma de pulso, cuja duração é muito menor que as constantes de tempo significativas do
sistema, pode ser considerada como impulsiva de intensidade igual à área sob o pulso.
Exemplo:
10 1
t t
0.1 1 0 1 2 3
s1
1
8
t t
0 1 0 1 2 3
s1
Note-se que esse resultado pode ser entendido através da integral de convolução. Para isso, considere um pulso de área
unitária de duração t1 (t1<<T, onde T é a menor constante de tempo do sistema) e amplitude 1/ t1:
1  0 , t0
t1 
x t   1 / t1 , 0  t  t1
 0 , t  t1

Área = 1 t
Y  s  G s  X  s  y t   g t     x   d

0
t t1 t
1 1 1
t1 y t   g t      d 
 g t     d
 (t  t1 )
0 t1 t1 0
0
Como t1 é suficientemente pequeno face às constantes de tempo do sistema, podemos considerar g  praticamente
constante em qualquer intervalo de duração t1 e, portanto:
38
1
y t  
t1
 
 g t   t1  g t 
5.3 Sistemas de 1a Ordem

Seja um sistema de 1a ordem com Função de Transferência:
R(s) C(s)
1
1 s T
Im
Re
1

T
1
C s 1 T
e condições iniciais nulas:  
R s 1  s  T 1
s
T
Resposta a degrau
1 1 1
r  t   1 t   R s   C s  
s 1 sT s
Expandindo em frações parciais e tomando a transformada inversa:
t
1 T 
C s    c t   1  e T
 t  0
s 1 sT
c(t) inclinação 1/T
 para t  T  c T   1  e 1  0.632
1
1
 para t  0  c 0 
T
 lim c t   c   1
t 
0.632
No caso geral, em que o degrau tem amplitude A, como
consequência da linearidade do sistema (condições
iniciais nulas), tem-se:
63.2%
86.5%
95.0%
98.2%
99.3%
t
  
c t   A   1  e 
T
 t  0
  t
0 T 2T 3T 4T 5T
Portanto:
39
 
c T  A  1  e 1  0.632 A
A
c 0 
T
c   A
Podemos escrever c(t) como:
t
  
c t   c    1  e 
T
 t  0
 
donde se obtem:
t

c t   c    c   e T
 t  0
Tomando o logaritmo do valor absoluto:
t ln c t   c 
ln c t   c   ln c    t  0
T ln c  
inclinação -1/T
Portanto, o gráfico de ln c t   c   em função de t é uma reta.
Sendo assim, quando conhecemos a saída de um S.L.I.T. com t

condições iniciais nulas, para sabermos se o mesmo é de 1a ordem,
basta traçarmos o gráfico da função c t   c  em escala
logarítmica e verificarmos se ele tem a forma de uma reta.
Resposta a Rampa
Para entrada rampa unitária:
1
r  t   t  1 t   R s 
s2
Portanto, após decompor em frações parciais:
r(t) = t e 
1 T T
C s  2  
s s s 1
T
Tomando a transformada inversa:
e t  
t

t c t   t  T  T  e T
c t   t  T  T  e T
 t  0 t-T
Note que, para t >> T, podemos aproximar: 0 T 2T 3T 4T 5T
c t   t  T  t  T 
Note também, do diagrama de blocos, que:
40
E  s  R s  C s  e t   r t   c t 
Portanto:
t t
     
e t   t  t  T  T  e   T   1  e 
T T
   
t

Para t suficientemente grande, e T  1 e, portanto:
e t   T  t  T 
Em particular:
lim e t   e   T
t 
o que significa que há um erro estacionário.

Observando a figura e amparado pelas deduções acima, pode-se afirmar que:
i) quanto menor T, mais rápido o transitório a que está sujeita a saída c(t);
ii) quanto menor T, menor o erro estacionário e  .
Resposta a impulso
A entrada é dada por:
c(t)
r t     t   R s  1 1/T
e, portanto, como já havíamos visto:
1
1
C s   T
1 sT s  1
T 0.368/T
Logo:
t t
1 
c t    e T  t  0 0 T 2T 3T 4T 5T
T
cujo gráfico pode ser visto ao lado.
Propriedade
Consideremos um S.L.I.T. com Função de Transferência G(s) e condições iniciais
nulas. Quando a entrada é uma função r(t) dada, a saída c(t) é tal que: G(s)
C s  G s  R s
Se tomarmos agora:
r1  t   r t 
como entrada e as condições iniciais forem nulas:
41
R1  s  s  R s
e a saída c1(t) correspondente é tal que:
C1  s  G s  R1  s  s  G s  R s  s  C s
e, portanto:
r t  c t 
c1  t   c t  G(s)
Assim, quando aplicamos na entrada do sistema a derivada de um sinal, a saída r t  c t 
obtida corresponde à derivada da saída original. G(s)
O mesmo acontece com a integral. Seja:
t
r2  t   r   d
0
que tem como Transformada de Laplace:
R s
R2  s 
s
A saída c2(t) correspondente é tal que (condições iniciais nulas):
r t  c t 
R s C s G(s)
C2  s  G  s  R2  s  G s  
s s t t
o que acarreta que:
t
 r   d
0
 c   d
0
G(s)
c2  t    c   d
0
Exemplo: consideremos o sistema de 1a ordem visto e seja r(t) a rampa unitária. Conforme vimos, neste caso:
R(s) 1 C(s) 
t
c t   t  T  T  e T
 t  0
1 s T
Como o degrau unitário é igual à derivada da rampa unitária, a resposta a degrau
c1(t) do sistema é:
t

c1  t   c t   1  e T
 t  0
Para obtermos a resposta impulsiva, basta considerarmos que o impulso unitário pode ser visto como a derivada do
degrau unitário e, portanto, a resposta impulsiva do sistema c  t  resulta de imediato como sendo:
t
1 T
c  t   c1  t   e  t  0
T
A título de verificação, constata-se que esta função é igual a L-1 [ G(s) ], como já havíamos visto anteriormente.
Observação: poderíamos ter tomado o caminho inverso, isto é, partindo da resposta impulsiva e, através de integrações
sucessivas, obtido as respostas a degrau e rampa.
42
5.4 Sistemas de 2a ordem
Resposta a degrau
Consideremos o sistema de 2a ordem genérico com Função de Transferência:
C s   n2
 2 ( n  0)
R s  s  2 n  s   n2
Os polos deste sistema são as raízes de:
s 2  2 n  s   2n  0 .
Analisemos a localização dos polos em função dos parâmetros do sistema. Temos:
2 n  4 2 2n  4 2n
s1,2 
2 
  n     2  1 . 
Em todos os problemas de controle, o requisito fundamental a ser atendido é a
estabilidade do sistema, o que se traduz pela necessidade de que os polos do
Im
sistema se situem no semi-plano esquerdo (S.P.E.).
Tendo em vista este fato, há três casos a considerar: Re
 0 1  s1 , s2 são complexos conjugados (subamortecimento)
  1  s1  s2 são reais (amortecimento crítico)
  1  s1  s2 são reais (superamortecimento ou sobreamortecimento)
Às demais possibilidades quanto aos valores de  corresponde sempre a existência de dois polos no semi-plano direito
(S.P.D.) – quando   0 - ou dois polos sobre o eixo imaginário – quando   0 . No primeiro caso o sistema é
instável e, no segundo, sem amortecimento.
Estudemos, então, cada um dos três casos anteriores quando a entrada é um degrau unitário.
1o Caso: 0 <  < 1 - Subamortecimento

Neste caso, os polos do sistema são:
Im

jd s1,2   n  j   n 1   2    j   d
n A figura ao lado mostra a representação desses polos no plano complexo.

 n 1 2
Note que:
 Re
  cos   e 1   2  sen  
-
Nomenclatura:
n n = frequência natural não amortecida

d = frequência natural amortecida
 = coeficiente de amortecimento
Vamos ver em seguida as razões dessas designações.
43
 1
Aplicando um degrau unitário na entrada do sistema  R s   e considerando condições iniciais nulas, a saída será:
 s
 2n
C s 
s   s    j d    s    j d 
Expandindo em frações parciais e antitransformando cada parcela (ou consultando uma tabela), obtém-se:
1
c t   1   e t  sen d t     t  0
2
1 
O gráfico de c(t) tem o aspecto mostrado na figura ao  t
lado. c(t) e 0 1
1 2
Nota-se que: 1 
i) a resposta c(t) é uma oscilação amortecida;
ii) a frequência de oscilação é d (daí a designação
1
frequência natural amortecida) e, portanto, depende
tanto de n quanto de , sendo sempre d <n e, à  t
e
medida que  aumenta, d diminui; 1 2
1 
iii) a envoltória das oscilações é uma exponencial
amortecida com constante de tempo T =1/, que
também depende de n e , e, à medida que n ou  t
aumentam,  aumenta e T diminui;
0 T 2T 3T 4T
iv) o valor estacionário da resposta é c   1 e, portanto,
a saída é igual à entrada;
v) apenas como verificação, nota-se que:
1
c 0  1   sen    0
1 2
Observação: no caso em que o coeficiente de amortecimento é nulo (=0), pode-se mostrar que:
c(t) c t   1  cos n t   t  0
2
e a saída tem o aspecto indicado na figura ao lado. Portanto:
i) c(t) não é amortecida;
ii) a freqüência de oscilação é n (daí a designação freqüência
1 natural não amortecida);
t Im
jn
0 2 4 Re
n n
-jn
44
2o Caso:  = 1 - Amortecimento crítico

Neste caso, o sistema tem dois polos reais, negativos e iguais:
Im s1  s2   n  0 ,
pois
Re
C s   n2  n2
 2  .
-n R s  s  2 n s   n2 s   n 2
A figura ao lado mostra a representação desses polos no plano complexo.
 1 c(t)
Se a entrada é um degrau unitário  R s   , então:
 s
1
 n2
C s   2
s  s   n 
Antitransformando:
=1
c t   1  1   n t   e  nt  t  0
O aspecto de c(t) é mostrado na figura ao lado. t
Nota-se, portanto, que c(t) tende assintoticamente a 1, ou
seja, a saída tende a tomar o valor da entrada para t   .
0 2T 4T 6T
3o Caso:  > 1 - Superamortecimento

Neste caso, os polos do sistema são reais, negativos e distintos:
Im

s1   n     2  1  0 
Re
s2   n     2  1  0
s1 s2
1
Fazendo R s  , vem:
s
 n2
C s   ,
s   s  s1    s  s2  c(t)
cuja antitransformada é: 1
s2t s1t
n e e 
c t   1     t  0
2  2  1  s2 s1 
>1
Assim, a resposta é uma soma algébrica de duas exponenciais
decrescentes. =1
Também neste caso:
t
c   1
0 5T 10T 15T
Especificações da Resposta Transitória
45
É grande o número de casos práticos em que as especificações de desempenho do sistema de controle são estabelecidas
com base em grandezas relacionadas à sua resposta temporal. A resposta a degrau é, com frequência, usada como
referência para essas especificações. Além de ser simples de testar, ela representa uma excitação bastante severa sobre
o sistema, dado que a entrada muda bruscamente de nível no instante da aplicação do degrau. Sua importância reside
tanto no estudo da resposta transitória como da resposta em regime estacionário.
As variáveis associadas à resposta c(t)
temporal são definidas para a entrada 2% ou 5% de c ( )
degrau unitário no caso oscilatório por
razões que serão discutidas a seguir.
Mp
São elas (vide figura): c( )
a) tempo de atraso (delay time) (td);
b) tempo de subida (rise time) (tr);
c) intante de pico (peak time) (tp);
c( )/2
d) tempo de acomodação (settling
time) (ts);
e) sobressinal máximo (maximum
peak) (Mp); t
0
td tr tp ts
O sobressinal é uma medida relativa de
quanto (no máximo) a resposta transitória ultrapassa o seu valor estacionário, sendo definido como:
Mp 
 
c t p  c 
.
c  
É importante observar que no caso em que c()  1 , M p  c(t p )  1 .1
Nos casos de superamortecimento ou amortecimento crítico, define-se tempo de subida como o intervalo necessário
para a resposta ir de 10% a 90% do valor estacionário.
O tempo de acomodação depende diretamente da constante de tempo mais lenta do sistema.
A razão para se definir os parâmetros da resposta transitória tomando por base o caso oscilatório é que, em geral,
deseja-se que a resposta a degrau seja rápida (tr pequeno) e com pouco sobressinal (Mp pequeno). No entanto, esses
dois requisitos são conflitantes. Por um lado, a resposta não oscilatória seria interessante, pois Mp seria nulo; no
entanto, neste caso, a resposta seria, em muitos casos práticos, proibitivamente lenta. Em geral, tempos de subida
aceitáveis são obtidos apenas às custas de uma resposta de caráter oscilatório, o que significa existência de sobressinal.
Nesta seção a discussão até este ponto se deu sobre um sistema genérico, de ordem qualquer. Daqui em diante, contudo,
restringiremos nossa atenção aos sistemas de 2a ordem. A razão para isso é que, para fins de projeto, muitas vezes se
pode aproximar um sistema de ordem elevada por um de 2 a ordem. Vamos expressar cada uma das variáveis tr, tp, Mp e
ts como função dos parâmetros n e  do sistema de 2 a ordem, a saber,
C s  2n
 2
R s s  2 n  s   2n
e considerando como sinal de entrada o degrau unitário.
1
Este é o caso quando o degrau de referência é unitário e o erro estacionário é nulo (portanto, em regime estacionário a
saída também tem valor unitário).
46
a) Tempo de Subida (tr):

Da definição, tr é o primeiro instante tal que: Im
jd
c t r   1 .
Ou seja: n
1
1  1  e tr  sen d t r     
2
1 
-
 sen d t r     0
 
  d tr      tr 
d
Portanto:
 quando  está fixo, para que tr seja "pequeno" é necessário que d (e, por conseguinte, n) seja
"grande";
 quando d está fixo, tr "pequeno" requer  "grande" (e, portanto, o sistema se torna muito oscilatório,
pois os polos tendem a se aproximar do eixo imaginário).
b) Instante de Pico (tp):

Para que t = tp seja instante de pico, é necessário que:
 
c t p  0
Derivando c(t), vem:
e t
c t   
1 2

  d  cos d t       sen d t    ,
de onde resulta que:
 
 d  cos  d t p      sen  d t p    0  
Mas:
 d   n  sen   e    n  cos  
E, portanto:
  
 n  sen    cos  d t p    cos    sen  d t p    0  
 
sen    d t p    0 
 
 sen  d t p   sen  d t p  0  
Assim, o primeiro pico corresponde a:
 dtp  
Isto é:

tp 
d
47
2
Note-se que o período de oscilação que corresponde à freqüência amortecida d é de e, portanto, tp corresponde à
d
metade desse período.
c) Sobressinal máximo (Mp):

Para calcular Mp, basta notar que, para o caso de degrau unitário, da definição tem-se:
 
Mp  c tp  1
Portanto:
1 1
Mp   e
 t p

 sen  d t p     e
 t p
 sen    e
 t p
1 2 1 2
Mas:
  
  tp      n  cos    
d  n  sen   1 2
Portanto:

100
 
1 2 90
Mp  e 80
Assim, o sobressinal Mp é determinado apenas pelo 70
coeficiente . 60
Mp (%)
O gráfico de Mp x  tem o aspecto indicado na figura ao 50

lado. 40
Para melhor visualizar o significado desse 30
comportamento, a figura abaixo ilustra a resposta a 20
degrau do sistema de 2a ordem parametrizado em . 10
0
0 0.5 1.0

2
 = 0.0
1.8
 = 0.4  =0.1
1.6
 = 0.5  = 0.2
1.4 
= 0.6  = 0.3
1.2
 = 0.7
c(t) 1
0.8  = 1.0
0.6
0.4
 = 2.0
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12
n t 48
d) Tempo de acomodação (ts):

Conforme vimos, para um sistema subamortecido:
1
c t   1   e t  sen d t     t  0
2
1 
Ou seja, a resposta c(t) tem como envoltórias as funções:
1
f1  t   1   e t
2
1 
1
f2 t  1   e t
2
1 
Tanto f1(t) como f2(t) têm como constante de tempo:
1
T

Esta constante de tempo define a velocidade com que a faixa da envoltória de c(t) se reduz.
Adotando a faixa de 2% em torno do valor estacionário para definir ts, pode-se mostrar que:
4 4
t s  2%  4T 


 n
 0    0.9
Para a faixa de 5%, por outro lado:
3 3
t s  5%  3T 


 n
 0    0.9
Note que é possível reduzir o tempo de acomodação (que é uma medida do tempo de duração do transitório)
aumentando n, mesmo que  esteja fixo pela especificação do sobressinal.
Exemplo: Considere o sistema representado na figura. Deseja-se R(s) + k C(s)
selecionar os parâmetros p e k de maneira que M p  0.05 e
s   s  p
t s  2%  4 s . -
Para:
Im
2
 , M p  0.043  0.05
2
Por outro lado:
Re 4
45o ts 2%   4   n  1
 n
-1
Essas duas condições definem a região admissível para a localização dos polos de
malha fechada como sendo aquela hachurada na figura ao lado. Podemos escolher,
por exemplo, 1  j . Tendo em vista que a função de transferência de malha
fechada é
C (s) k
 2
R ( s) s  ps  k
49
e identificando os polinômios
( s  1  j )( s  1  j )  s 2  ps  k
resultam os valores p  2 e k 2.
5.5 Estabilidade
O requisito mais importante dos sistemas de controle é a sua estabilidade. Ele deve ser garantido antes do atendimento
de qualquer outra especificação relativa ao comportamento do sistema.
É imediato concluir que uma condição necessária e suficiente (C.N.S.) para a estabilidade dos S.L.I.T. é que todos os
seus polos tenham parte real negativa (isto é, se situem no S.P.E.). Se não fosse assim, os termos da expansão em
frações parciais associados aos polos do S.P.D. forneceriam contribuições à saída do tipo exponencial crescente e o
sistema seria instável.
Sistemas com polos sobre o eixo imaginário, inclusive na origem, não são assintoticamente estáveis. Quando os polos
são imaginários puros, o sistema apresenta uma resposta na forma de oscilações não amortecidas quando a condições
inicial é não nula; quando há pelo menos um polo na origem, a resposta a degrau é ilimitada e, portanto, o sistema não é
BIBO-estável.
Critério de Routh
O Critério de Routh permite determinar o número de polos de um sistema situados no S.P.D. de maneira simples, isto
é, sem ter que calcular as raízes do polinômio do denominador da Função de Transferência.
Considere-se, então, o sistema:
C s  b0 ' s m  b1 ' s m1    bm1 ' s  bm ' Bs 

 
Rs  a0 s n  a1s n1    an1s  an As 
sendo o problema saber se A(s) tem raízes no S.P.D.
O procedimento é o seguinte:
a) escreva A(s) na forma A s  a 0 s n  a1 s n1  a n 1 s  a n . Admite-se que a n  0 , isto é, que eventuais
raízes nulas de A(s) já tenham sido removidas.
b) arranje, então, os coeficientes do polinômio numa tabela da seguinte forma:
sn a0 a2 a4 a6  0 Dados
s n1
a1 a3 a5 a7  0
s n 2
b1 b2 b3 b4 
s n 3
c1 c2 c3 c4 
  Calculados
s1 f1
s0 g1
onde:
a1a2  a0 a3 b1a3  a1b2
b1  e c1 
a1 b1
a1a4  a0 a5 b1a5  a1b3
b2  e c2 
a1 b1
a1a 6  a0 a 7 b a  a1b4
b3  e c3  1 7
a1 b1
50
 
Note que a tabela assim construída tem formato triangular.
O Critério de Routh garante que o número de raízes de A(s ) com parte real positiva é igual ao número de
mudanças de sinal dos elementos da primeira coluna da tabela acima.
O Critério de Routh estabelece uma C.N.S. de estabilidade para o polinômio A(s).
Teste de Hurwitz
O Teste de Hurwitz fornece uma maneira simples e imediata de verificar se um polinômio não é estável. Basta
que uma das condições abaixo seja verdadeira para que o sistema seja instável:
a) nem todos os coeficientes de A(s) estão presentes (isto é, pelo menos um dos coeficientes é nulo);
b) nem todos os coeficientes de A(s) têm o mesmo sinal, (isto é, há pelo menos dois coeficientes com
sinais opostos).
Portanto, se todos os coeficientes estão presentes no polinômio característico e todos têm o mesmo sinal, nada se pode
afirmar a respeito da estabilidade.
Às vezes, em vista de sua simplicidade, aplica-se em primeiro lugar o Teste de Hurwitz - este pode apenas
indicar se o sistema não é estável, mas nunca permite concluir que ele é estável. Se o sistema passar pelo teste,
então aplica-se o Critério de Routh. Como alternativa, pode-se aplicar diretamente o Critério de Routh, já que
este é conclusivo a respeito da estabilidade/instabilidade. No entanto, a construção da tabela de Routh pode ser
um pouco trabalhosa.
Exemplo: A s  s 4  2 s 3  3s 2  4s  5 s4 1 3 5
3
Critério de Routh - Há duas mudanças de sinal entre os coeficientes da s 2 4
primeira coluna e, portanto, duas raízes com parte real 2
s 1 5
positiva  0.2878  j  1.4161 .
s1 -6
Observação: uma linha inteira da tabela pode ser dividida ou multiplicada por 0
s 5
um número positivo visando simplificar os cálculos subsequentes sem alterar a
conclusão sobre a estabilidade.
Note que o Teste de Hurwitz é inconclusivo neste caso, pois todos os coeficientes do polinômio estão presentes e têm o
mesmo sinal.
Exemplo: A s  s 3  6s 2  11s  6 s3 1 11
2
Critério de Routh - Todos os coeficientes da primeira coluna são positivos e, portanto, o s 6 6
1
sistema é estável. s 10
Também neste exemplo o Teste de Hurwitz é inconclusivo. s0 6
R(s) + s1 C(s) Exemplo: Considere o sistema de controle em

k malha fechada da figura ao lado. A questão que se
s   s  1   s  5 coloca é: será possível escolher k adequadamente,
-
de forma que o sistema em malha fechada seja
estável (note que o sistema em malha aberta é
instável, pois tem um polo em s = +1).
A Função de Transferência de malha fechada do sistema é:
C s k   s  1 B s
 3 
R s s  4s   k  5  s  k A s
2
51
Neste problema, podemos aplicar diretamente o Critério de Routh, pois o Teste de Hurwitz não permite resolvê-lo,
conforme se vê a seguir (o Teste de Hurwitz só permite determinar condições em que o sistema não é estável!).
Critério de Routh:
Tabela de Routh: veja ao lado. s3 1 k 5
Para a estabilidade devemos ter: s2
4 k
1
 3k  20 20 s 3k  20
0 k
 4  4
3
 k  0
s0 k
Conclusão: O sistema é estável se e apenas se
20
k .
3
Nota-se aqui um benefício da realimentação: um sistema instável em malha aberta pode ser estabilizado
utilizando-se um esquema de realimentação.
Teste de Hurwitz:
Para que todos os coeficientes de A(s) estejam presentes e tenham o mesmo sinal (isto é, sejam positivos):
k  5  0
  k 5
 k 0
Portanto, se k  5 nada se pode concluir a respeito da estabilidade; por outro lado, se k  5 , o sistema é
instável.
Observação: Note que a conclusão que decorre da aplicação do Teste de Hurwitz está contida naquela resultante
do Critério de Routh.
Resumo - Importante!
Note que o Critério de Hurwitz não permite concluir que um sistema é estável. Por outro lado, o Critério de Routh é
uma condição necessária e suficiente de estabilidade. Em outras palavras, dele sempre se pode concluir se o sistema é
estável ou instável.
Em resumo, como o Critério de Hurwitz é muito simples de aplicar, pode-se eventualmente concluir que o sistema não é
estável rapidamente; quando nada se conclui, então deve-se aplicar o Critério de Routh. Por outro lado, o Critério de
Routh é sempre conclusivo, mas é mais trabalhoso de aplicar.
5.6 Erro estacionário

O desempenho de muitos sistemas de controle pode ser especificado não apenas com base na sua resposta transitória,
mas também pelo erro estacionário em relação a certos sinais de referência, tais como degraus, rampas e parábolas. A
este respeito, um conceito útil em teoria de controle é o de tipo do sistema, que está associado a uma medida qualitativa
da precisão com que o sistema é capaz de acompanhar, em regime estacionário, as entradas acima.
Consideremos o sistema em malha fechada com realimentação unitária R(s) + E(s) C(s)
representado na figura ao lado. Seja G(s) escrita na forma2: G(s)
K 0   1s  1   2 s  1     m s  1 , -
G s  
s N  T1s  1  T2 s  1    Tp s  1
onde os polos na origem em malha aberta foram explicitados através do termo sN. Esta forma de escrever a função de
transferência será chamada aqui de forma de constantes de tempo.
2
Apesar de esta forma implicitamente considerar apenas polos e zeros reais, as conclusões desta seção são válidas
também para o caso em que há pares de polos ou zeros complexos conjugados (escritos na forma normalizada).
52
O valor de N define o tipo do sistema. Usualmente, fala-se em sistemas tipo 0, 1 ou 2, respectivamente, para N = 0, 1 ou
2.
À medida que cresce o tipo do sistema, aumenta sua capacidade de seguir entradas, no sentido: degrau  rampa 
parábola. Em compensação, sistemas de tipos mais altos requerem compensadores mais complexos para sua
estabilização.
Para o sistema representado pelo diagrama de blocos acima, obtém-se facilmente a Função de Transferência que
relaciona E(s) a R(s):
1
E  s   R s
1  G  s
Admitindo que o sistema em malha fechada seja estável, o Teorema do Valor Final fornece:
s  R s 
e(  )  lim et   lim s  E s   lim
t  s 0 s 0 1  G s 
Na verdade, a aplicação direta do Teorema do Valor Final permite resolver qualquer problema relativo a erro
estacionário.
Os coeficientes de erro estacionário definidos a seguir são figuras de mérito de sistemas de controle no sentido de que,
quanto maiores esses coeficientes, tanto menores os erros estacionários.
Entrada Degrau Unitário

1
Quando R s  :
s
1
e()  lim
s 0 1  G s 
Define-se coeficiente de erro de posição estacionário Kp como
K p  lim G s ,
s0
de maneira que
1 .
e() 
1 K p
No caso de sistemas do tipo 0:

K 0   1s  1   2 s  1     m s  1
K p  lim  K0
s 0 T1s  1  T2 s  1  Tp s  1 r(t)
1
E, portanto: ess
1 c(t)
e()  (tipo 0)
1  K0
Quando se trata de sistemas do tipo 1:

K 0   1s  1   2 s  1     m s  1
K p  lim 
s0 s  T1s  1  T2 s  1    Tp s  1
53
e, da mesma forma, para sistemas do tipo 2:
Kp  
r(t)
1
Nestes dois casos:
e()  0 (tipo 1, 2 ou maior) c(t)
Entrada Rampa Unitária

Neste caso,
1
R s 
s2
e, por conseqüência,
1 1 .
e()  lim  lim
s 0 s  1  G s  s  0 s  G s 
O coeficiente de erro de velocidade estacionário é definido como

Kv  lim s  G s .
s0

Assim, o erro estacionário para a entrada rampa unitária é dado por
1 .
e(  ) 
Kv
Para sistemas do tipo 0,

sK 0   1s  1   2 s  1     m s  1
K v  lim 0
s0 T1s  1 T2 s  1  Tp s  1 r(t)
e, portanto, c(t)
e()   (tipo 0).
t
A rigor, isto significa que, de fato, o regime estacionário não é atingido.
Se o sistema é do tipo 1, então

sK 0   1s  1   2 s  1     m s  1
K v  lim  K0 ,
s0 s  T1s  1  T2 s  1   Tp s  1
de onde resulta que r(t)
1 (tipo 1). c(t)

e() 
K0
t
Por fim, no caso de sistemas do tipo 2,
54
sK0  1s  1   2 s  1    m s  1
K v  lim 
s0 s 2  T1s  1  T2 s  1   Tp s  1
e, dessa forma, r(t)
e()  0 (tipo 2 ou maior).
c(t)
Entrada Parábola Unitária t
Para uma entrada do tipo
t2 1
r t    t  0  R s   .
2 s3
Neste caso,
1 1 .
e( )  lim  lim 2
s0 s  1  G s 
2 s  0 s  G s 
Define-se o coeficiente de erro de aceleração estacionário como

Ka  lim s 2  G s ,
s0

de forma que
1 .
e ( ) 
Ka
Se o sistema é do tipo 0,
s 2  K 0   1s  1   2 s  1     m s  1
K a  lim 0
s 0 T1s  1  T2 s  1   Tp s  1
r(t)
e, se o sistema é do tipo 1,
s 2  K 0   1s  1   2 s  1    m s  1
K a  lim  0.
s0 s  T1s  1  T2 s  1   Tp s  1
c(t)
Nestes dois casos, t
e()   (tipo 0 ou 1).
Para sistemas do tipo 2,
s 2  K 0   1s  1   2 s  1     m s  1
K a  lim  K0 ess
s0 s 2  T1s  1  T2 s  1   Tp s  1
e, portanto,
r(t) c(t)
1 (tipo 2).
e(  ) 
K0
t
55
Resumo
r t   t  0
Tipo do Sistema 1 t t2
2
0 1  
1 K0
1 0 1 
K0
2 0 0 1
K0
Exemplo: Um servomecanismo utilizando um motor C.C. controlado pela armadura pode ser representado pelo
diagrama de blocos ao lado. Neste caso, como se observa:
k R(s) + k C(s)
k p s   s  p
G s    -
s  s  p  1 
s    s  1
p 
e, portanto, trata-se de um sistema do tipo 1, para o qual:
k
K0 
p
Sendo assim:
 para entrada degrau unitário: e( )  0
 para entrada rampa unitária:
1
e() 
K0
 para entrada parábola unitária: e()  
5.7 Rejeição de Perturbações em Regime Estacionário
Considere-se o sistema de controle em malha fechada representado na figura abaixo, em que N (s ) representa uma
perturbação que age na entrada da planta.
N (s )
R(s) + C (s)
K (s ) G (s)
+ - +
Controlador Planta
56
A questão que se coloca é determinar em que condições o sistema é capaz de rejeitar a perturbação N (s ) em regime
estacionário. Ou seja, em que condições o efeito em regime estacionário da perturbação sobre a saída do sistema é nulo.
Para isso serão considerados dois tipos de perturbações, a saber, degraus e rampas.
Admita-se o caso geral em que G (s ) é expresso por
K 0G ( 1 s  1)( m s  1)
G(s)  ,
s NG (T1 s  1)(T p s  1)
em que N G  0 representa o número de polos na origem de G (s ) .
Definindo
K 0G ( 1 s  1) ( m s  1)
G ' ( s)  ,
(T1 s  1) (T p s  1)
pode-se reescrever G (s ) como
G' (s)
G(s)  ,
s NG
em que G ' ( s ) contém apenas os polos não nulos de G (s ) e
lim G ' ( s )  K 0G .
s 0
É interessante notar que, quando G (s ) não tem polos na origem ( N G  0 ), o fator s NG do denominador reduz-se a 1
e G ' ( s)  G ( s ) . Neste caso em que N G  0 , sem qualquer crise de consciência, podemos escrever simbolicamente
que lim s N G  1 , apesar de 0 0 representar formalmente uma indeterminação.
s0
De maneira inteiramente análoga, reescreve-se K (s ) na forma
K ' (s)
K (s)  ,
s NK
em que N K  0 representa o número de polos na origem de K (s ) , K ' ( s ) contém apenas os polos não nulos de
K (s ) e
lim K ' ( s )  K 0 K .
s 0
Tendo em vista a linearidade do sistema, a saída C (s) é dada por duas parcelas: C R (s ) , que é produzida
por R(s ) , e C N (s ) , proveniente de N (s) , isto é,
C ( s )  C R ( s )  C N ( s) .
Para se estudar o efeito da perturbação N (s ) sobre a saída, pode-se considerar R( s )  0 e, portanto,
57
G(s)
C ( s)  C N ( s )  N ( s) .
1  G(s) K (s)
Supondo válidas as hipóteses do Teorema do Valor Final, sua aplicação neste caso leva a
G ( s) s N K G ' ( s)
c()  lim s N ( s )  lim s NG N K N (s) .
s 0 1  G(s) K (s) s 0 s s  G' (s) K ' (s)
 Perturbação do tipo degrau unitário
Neste caso,
1
N (s) 
s
e, portanto,
s N K G ' ( s)
c()  lim .
s 0 s NG s N K  G ' ( s ) K ' ( s )
Conforme o valor de N K , há duas situações distintas a considerar:
1. NK  0
Neste caso, há duas possibilidades quanto ao valor de N G , a saber:
a) NG  0
Nestas condições, a expressão anterior fornece:
K 0G
c ( )  ,
1  K 0G K 0 K
a qual mostra que são necessários valores elevados do ganho K 0 K do controlador para que o efeito da
perturbação em degrau sobre a saída seja pequeno em regime estacionário.
b) NG  1
Nestas condições,
1
c ( )  ,
K 0K
a qual também mostra que são necessários valores elevados do ganho K 0 K do controlador para que o efeito
da perturbação em degrau sobre a saída seja pequeno em regime estacionário.
Conclui-se assim que, se o controlador não tem polo na origem, é impossível fazer com que esse efeito seja
nulo, independentemente do número de polos da planta na origem.
58
2. NK 1
Neste caso, independentemente do valor de N G  0 , obtém-se
c ( )  0 .
Conclui-se assim que, se o controlador tem pelo menos um polo na origem, o efeito da perturbação em degrau
sobre a saída em regime estacionário é nulo, independentemente do número de polos da planta na origem.
 Perturbação do tipo rampa unitária
Neste caso,
1
N (s) 
s2
e, portanto,
s N K G' (s)
c()  lim .
s 0  
s s NG s N K  G ' ( s) K ' ( s )
Conforme o valor de N K , há três situações distintas a considerar, independentemente do valor de N G  0 , a saber:
1. NK  0
Neste caso, a expressão anterior fornece
c()   ,
o que significa que o efeito da perturbação do tipo rampa sobre a saída é ilimitado (na verdade, o regime
estacionário não é atingido).
2. NK  1
Neste caso,
1
c ( )  ,
K0K
o que mostra que o efeito estacionário da perturbação do tipo rampa sobre a saída pode ser reduzido aumentando-
se o valor do ganho K 0 K do controlador.
3. NK  2
Por fim, neste caso,
c ( )  0 ,
e, portanto, o efeito da perturbação do tipo rampa sobre a saída é nulo em regime estacionário.
59
Conclusão
Para que um sistema de controle sujeito a uma perturbação do tipo degrau na entrada da planta a rejeite completamente
em regime estacionário é preciso que o controlador tenha pelo menos um polo na origem.
Quando se deseja que o sistema de controle rejeite completamente em regime estacionário perturbações do tipo rampa é
necessário que o compensador tenha pelo menos dois polos na origem.
60
6. Método do Lugar das Raízes 61
6. Método do Lugar das Raízes

6.1 Introdução
O Método do Lugar das Raízes (M.L.R.) é uma técnica gráfica que permite visualizar de que forma os polos de um
sistema em malha fechada variam quando se altera o valor de um parâmetro específico (o ganho, em geral).
Originalmente, a técnica era utilizada para determinar o valor numérico dos polos de malha fechada de um sistema.
Por essa razão era necessário efetuar a construção gráfica da forma mais precisa possível. Foi desenvolvido um
instrumento auxiliar, chamado espírula, para esse fim.
Atualmente, porém, é possível obter os polos do sistema em malha fechada de maneira rápida e precisa usando
programas computacionais. Apesar disso, o M.L.R. continua sendo uma ferramenta de grande utilidade no projeto de
sistemas de controle por permitir ao projetista definir adequadamente a estrutura do controlador apropriado a cada
problema.
6.2 O Lugar Geométrico das Raízes

O Lugar Geométrico das Raízes (L.G.R.) é um gráfico construído a partir do conhecimento dos polos e zeros do sistema
em malha aberta. Tomando o ganho como parâmetro, o L.G.R. é o conjunto dos pontos no plano complexo que
correspondem aos polos do sistema em malha fechada.
Consideremos então o sistema em malha fechada representado pelo C(s)
diagrama de blocos ao lado. Conforme já vimos, sua Função de
R(s) +
G(s)
Transferência em malha fechada é dada por: -
C s G s H(s)

R s 1  G s  H  s
e, portanto, os polos do sistema em malha fechada (que, naturalmente, determinam as características da resposta do
sistema em malha fechada) são as raízes da equação:
1  G s  H  s  0
ou seja:
G s  H  s  1  j  0
A forma complexa foi usada para enfatizar que se trata de uma igualdade de números complexos. Por esta razão, a
equação desdobra-se em uma condição de fase:
G s  H  s  180o  i  360o i  0,1,2 ,

e uma condição de módulo (ou de ganho):
G s  H  s  1
Consideremos o caso geral em que:
k   s  z1    s  z2  s  zm 
G s  H  s  (Forma de polos e zeros)
 s  p1    s  p2  s  pn 
onde z1, z2, ... , zm são os zeros em malha aberta; p1, p2, ... , pn são os polos em malha aberta e k é o ganho (ou, mais
apropriadamente, o ganho aparente), que, por simplicidade, vamos supor positivo:
k 0 .
61
Antes de prosseguir, note que os polos do sistema em malha fechada são as raízes de 1  G s  H  s  0 , isto é, as raízes
do polinômio característico:
 s  p1    s  p2  s  pn   k   s  z1    s  z2  s  zm   0
e que, em geral, é impossível calculá-las analiticamente para n>5.
Voltando ao problema, a condição de fase pode ser escrita como:
s  z1  s  z2  s  zm  s  p1  s  p2  s  pn  180o  i  360o

( i = 0 , 1 , 2 , ... )
O L.G.R. é definido como sendo o conjunto dos pontos s do plano complexo que satisfazem a esta condição.
Esta forma de escrever a condição de fase serve de base para a obtenção de
regras que facilitam o traçado do L.G.R.. s Im
Note que s-zi, por exemplo, é um número complexo que pode ser representado
no plano complexo conforme ilustrado na figura ao lado, onde:
zi
i
 i  s  zi
Re
é seu ângulo de fase, medido no sentido anti-horário a partir do eixo real.
Se representarmos por i a fase de s-pi, isto é,
 i  s  pi ,
a condição de fase pode ser reescrita como:
 1   2  m   1   2  n  180o  i  360o  i  012

, , , .
Esta é, pois, a condição geométrica que permite determinar se um dado ponto do plano complexo pertence ou não ao
L.G.R..
Observe que essa condição é independente do valor do ganho k, pois sendo k positivo, sua fase é nula.
Considere então um ponto s particular do plano complexo para o qual a condição de fase é satisfeita. A condição de
ganho permite determinar o valor de k associado a este ponto s em particular, pois:
s  z1  s  z2  s  zm
G  s  H  s  k  1
s  p1  s  p2  s  pn
e, portanto:
s  p1  s  p2  s  pn
k
s  z1  s  z2  s  zm
Em resumo, a condição de fase permite, em tese, traçar o L.G.R. e a condição de ganho, parametrizá-lo em termos do
ganho k.
Exemplo: Seja o sistema:
R(s) + 1 C(s)
k
- s   s  2
62
O L.G.R. associado a este sistema é o seguinte:
Im
j1
k=2
Re
-2 -1 0
k=0 k=1 k=0
-j1
k=2
Exercício: verifique que todos os pontos do diagrama acima de fato pertencem ao L.G.R., isto é, satisfazem a condição
de fase. Verifique também que, conforme ilustra a figura:
 para k=1: os polos do sistema em malha fechada são reais e iguais a -1;
 para k=2: os polos em malha fechada são -1+ j;
6.3 Regras para o Traçado do L.G.R.

Uma vez definido o L.G.R., passemos a elaborar regras que permitam simplificar e sistematizar o seu traçado.
Continuidade do L.G.R.
Como as raízes dos polinômios são funções contínuas dos coeficientes, o L.G.R. é constituído por curvas contínuas no
plano complexo.
Simetria do L.G.R.
Como o polinômio característico tem coeficientes reais, suas raízes podem ser de dois tipos apenas:
* raízes reais;
* pares de raízes complexas conjugadas.
Sendo assim, é imediato concluir que o L.G.R. é simétrico em relação ao eixo real do plano complexo.
Número de ramos do L.G.R.

Como o polinômio característico de malha fechada
( s  p1 )( s  p 2 )( s  p n )  k ( s  z1 )( s  z 2 )( s  z m )
tem grau n, ele tem n raízes e, portanto, o L.G.R. também tem n ramos, isto é, os polos de malha fechada descrevem n
curvas.
Pontos de Início e Término do L.G.R.

O passo preliminar para se construir o L.G.R. consiste em marcar os polos e zeros de malha aberta no plano complexo.
Utilizam-se para isso os símbolos "x" e "o", respectivamente.
O ganho k pode variar, em princípio, no intervalo:
0  k  
63
Consideraremos como pontos de início (ou partida) do L.G.R. aqueles correspondentes a k  0  e, como de
término (ou chegada), os associados a k   .
Conforme vimos, os polos de malha fechada são as raízes da equação característica:
 s  p1    s  p2  s  pn   k   s  z1    s  z2  s  zm   0
e, portanto, o L.G.R. tem início (k=0) nos polos de malha aberta.
Para determinar os pontos de término do L.G.R., é necessário analisar o ângulo de chegada nos zeros, o que será feito
adiante. No entanto, apenas como indicação de que os zeros de malha aberta constituem pontos de término do LGR,
note-se que a condição de módulo pode ser reescrita como:
s  z1  s  z2  s  zm 1
 .
s  p1  s  p2  s  pn k
Assim, quando k   , o L.G.R. tende aos zeros de malha aberta do sistema.

Como o número de ramos do L.G.R. deve, obviamente, ser igual ao número de polos do sistema em malha fechada (n,
no nosso caso) e como, em geral, m  n , há n  m ramos que tendem para zeros no infinito quando k   . Estes
ramos constituem as chamadas assíntotas. Discutiremos a sua determinação posteriormente.
L.G.R. Sobre o Eixo Real

Vejamos, inicialmente, qual é a contribuição de um par de polos complexos
conjugados de malha aberta para a condição de fase sobre o eixo real. Im
o
1
Da figura, é imediato que  1   2  360 e, portanto, o referido par de p1
polos não contribui para a condição de fase.
É evidente que o mesmo se verifica para pares de zeros complexos
conjugados de malha aberta.
Sendo assim, para determinar quais os pontos do eixo real que pertencem ao Re
L.G.R., é necessário considerar unicamente os polos e zeros reais.
s
Considere-se um ponto sobre o eixo real. Neste caso, as possíveis
contribuições para a condição de fase são:
*  i  180 o para cada zero real de malha aberta zi à direita de s; 2
*  i  180 o para cada polo real de malha aberta pi à direita de s; p2
*  i   i  0 o para cada zero real zi ou polo real pi de malha aberta à
esquerda de s;
Dessa maneira, para que o referido ponto s do eixo real pertença ao L.G.R., o número total de polos e zeros reais de
malha aberta à direita de s deve ser ímpar.
Exemplo: Ilustração de L.G.R. sobre o eixo real.
Im Note-se que este exemplo está em concordância também com as
regras anteriores vistas, a saber: continuidade do LGR, número de
Re ramos do LGR, pontos de início e término do L.G.R. e simetria
com respeito ao eixo real;
Assíntotas
Como vimos anteriormente, as assíntotas para k   são em número igual ao excesso de polos sobre zeros. Sendo
assim, esta regra deve ser aplicada apenas no caso em que n  m .
64
O argumento que serve de base para a determinação das assíntotas é bastante simples. Imaginemos então um ponto s
suficientemente afastado da origem do plano complexo, isto é, tal que seu módulo seja muito maior do que aqueles dos
polos e zeros de malha aberta do sistema.
Nessas condições, são praticamente iguais os ângulos  i e  j , isto é:
i   j   1  i  m, 1  j  n
onde  é o ângulo da assíntota com o eixo real. A condição para que o ponto s pertença ao L.G.R. reduz-se então a:
m  n  180o i  360o i  01, ,2,

ou, equivalentemente:
180o i
   360o  i  01, ,2 ,
nm nm
A segunda parcela desta expressão mostra claramente a existência de n-m assíntotas. Dessa maneira, seria mais
apropriado denotar os ângulos das assíntotas por i  0  i  n  m  1 .
Pode-se mostrar que o ponto de cruzamento das assíntotas sobre o eixo real é dado por:
n m

i 1
pi  z
i 1
i
s0 
nm
R(s) + s 1 C(s) Exemplo: considere o sistema da figura ao lado. Em malha

k aberta, este sistema tem um zero (m=1) em z1= -1 e três polos
- s   s  2   s  3 (n=3) em p1= 0, p2= -2 e p3= -3. Há, portanto, um excesso de
n  m  2 polos sobre zeros e o L.G.R. contém duas
assíntotas. Seus ângulos são dados por:
 i  90o  i  180o  i  01,  0

Im
isto é:
 0  90o
1  90 o  180 o  90 o (ou 270 o )
Re
Note que, para pontos suficientemente afastados, localizados
sobre a assíntota de ângulo 900, as contribuições dos polos e -3 -2 -1
zeros para a condição de ângulo são:
 1  90o
 1  90o ; 2  90o ; 3  90o 1
o que indica que tais pontos pertencem ao L.G.R..

Para a assíntota de ângulo -900 (ou 2700):
 1  90o
 1  90o ; 2  90o ; 3  90o
e, portanto:
 1   1   2   3  180o
65
de onde se conclui que, também neste caso, os pontos fazem parte do L.G.R..
O ponto de cruzamento das assíntotas é dado por:
s0 
 0   2   3  1  4  2
31 2
Verifique, por fim, que as demais regras já discutidas são obedecidas pelo diagrama apresentado.
Pontos de Partida e de Chegada Sobre o Eixo Real

Se houver dois polos de malha aberta adjacentes sobre o eixo real e se o segmento entre eles for parte do L.G.R., então
existirá pelo menos um ponto de partida nesse segmento.
De maneira análoga, se houver dois zeros adjacentes sobre o eixo real e se o segmento entre eles fizer parte do L.G.R.,
então haverá pelo menos um ponto de chegada pertencente a esse segmento. Esta regra se aplica também ao caso em que
um dos zeros é infinito.
Se o segmento entre um polo e um zero reais pertencer ao L.G.R., então o número de pontos de partida sobre o
segmento igualará o número de chegadas, incluindo-se aí o caso em que tal número é nulo.
Essas regras derivam diretamente da propriedade dos L.G.R.'s de terem início em polos e terminarem em zeros de malha
aberta.
Exemplo:
Im
Re
z2   z1 p2 p1
Regra empírica
Zeros atraem o L.G.R. e polos repelem-no.
Outras Regras
As regras de construção do L.G.R. vistas até este ponto permitem esboçar o diagrama com relativa rapidez. Com base
apenas nesse esboço, o projetista pode, muitas vezes, definir a estrutura do controlador mais adequada a um problema
específico.
A escolha dos valores numéricos dos parâmetros do compensador, contudo, requer normalmente que se obtenha o
L.G.R. de forma mais precisa. Atualmente esta tarefa se encontra grandemente facilitada pelo barateamento progressivo
dos recursos computacionais.
As regras a serem vistas a seguir têm como característica permitir detalhar com precisão alguns pontos do L.G.R. e,
pelas razões acima, perderam parte da importância original.
No entanto, em situações particulares, tais regras podem ser de utilidade.
Determinação dos pontos de partida e chegada sobre o eixo real:
Definindo os polinômios:
A s   s  p1    s  p2  s  pn 
66
B s   s  z1    s  z2  s  zm 
a equação característica pode ser escrita como:
A s
A s  k  B s  0  k
B s
Para cada ponto s do L.G.R. podemos encarar essa equação como
definindo k na forma de uma função implícita de s.
Im
Consideremos, para fixar idéias, o caso de um trecho do L.G.R.
entre dois polos adjacentes sobre o eixo real conforme ilustrado na k=0 k=0
figura ao lado. À medida que k cresce, os polos de malha fechada se
distanciam de p1 e p2 até que, quando k = k*, eles coincidem (se Re
continuarmos aumentando k além de k*, os polos se tornarão p2 p1
complexos conjugados). Neste ponto, evidentemente, k assume o
valor máximo sobre o eixo real. Uma condição necessária para isso
é que: k = k*
dk dA s dB s
0   B s  A s  0
ds ds ds
As raízes desta equação polinomial fornecem os possíveis candidatos a solução do problema. Note que, por hipótese, só
nos interessam as soluções s*   tais que:
A s *
k*   0
B s *
É importante observar que a obtenção das soluções da equação polinomial acima pode, muitas vezes, ser uma tarefa
bastante trabalhosa (ou mesmo impossível analiticamente, dependendo dos graus dos polinômios envolvidos).
Determinação dos ângulos de partida ou chegada:
Neste tópico trataremos da questão de como determinar os ângulos de partida de polos e ângulos de chegada a zeros.
Para fixar idéias, consideremos o caso ilustrado na figura ao lado
e suponhamos que o problema seja determinar o ângulo de Im
partida do polo p1. Se nos restringirmos a pontos s numa região s
do plano complexo suficientemente pequena em torno de p1, p1
poderemos considerar que as contribuições dos zeros e demais
polos para a condição de ângulo são praticamente constantes e
dadas por:
3
 i  p1  zi ( i = 1, 2, ... , m ) 1 Re
 i  p1  pi ( i = 2, 3, ... , n ) z1 p3
Por outro lado, a contribuição do polo p1 pode variar entre 0o e

360 o, dependendo da posição do ponto s:
2
 1  s  pi , 0  1  360
p2 = p1 *
A condição de fase permite determinar o ângulo de partida 1
como sendo a primeira determinação de:
m n
 1    j   j  180i  360 ( i = 0, 1, 2, ... )
j 1 j 2
A mesma argumentação se aplica à determinação dos ângulos de chegada em zeros.
67
Exemplo: no caso ilustrado na figura ao lado, para determinarmos o ângulo de

partida do polo duplo na origem, notamos que a contribuição angular do polo p3
Im
para a condição de fase nas vizinhanças da origem é:
 3  p1  p3  0
Por outro lado, para pontos s numa vizinhança suficientemente pequena da
origem:
Re
 1   2  s  p1
p3 p1 = p2
devem ser tais que a condição de fase se verifique:
2 1  0 180i  360 ( i = 0, 1, 2 ... )
e, portanto:
 1  90i  180 ( i = 0, 1, 2 ... )
o que fornece duas soluções em primeira determinação:
 1  90 e  2  270
Determinação dos pontos de cruzamento com o eixo imaginário:
Para sistemas de ordem superior a 4, esta etapa pode ser extremamente trabalhosa, sendo freqüentemente omitida
quando se traça o L.G.R. manualmente.
A primeira maneira de calcular os pontos de intersecção com o eixo imaginário consiste em:
* utilizando o Critério de Routh, obtém-se os valores do ganho k correspondentes a cruzamentos do eixo
imaginário (tanto no sentido S.P.E.S.P.D., quanto no sentido S.P.D.S.P.E.);
* substituem-se esses valores de k na equação característica, faz-se s = j e obtém-se os valores de 
procurados após igualar a zero as partes real e imaginária.
A outra forma de se obter os pontos de intersecção do L.G.R. com o eixo imaginário corresponde a considerar k como
incógnita e substituir s = j na equação característica. Igualando as partes real e imaginária a zero, obtém-se duas
equações que, em tese, permitem determinar k e .
Exemplo: Seja o sistema tal que
k
G  s  H  s 
s  8s 2  32 s
3
cuja equação característica em malha fechada é:
s 3  8s 2  32 s  k  0
Pelo primeiro procedimento apresentado, aplicamos o Critério de Routh e obtemos k = 256 como sendo o valor de k
correspondente à ocorrência de cruzamento do eixo imaginário. Fazendo s = j e substituindo k = 256 na equação
característica, obtemos:
8 2
 
 256  j   3  32  0 
De onde resulta:
   32
O segundo procedimento apresentado conduz diretamente a:
8 2
 
 k  j   3  32  0 
que tem como única solução de interesse:
68
   32 e k  256
6.4 Exemplos de Aplicação

Além de servirem como exemplos de aplicação das regras vistas até aqui, os problemas que se seguem procuram ilustrar
também o significado da regra heurística mencionada anteriormente.
Exemplo 1: Seja o sistema indicado na figura ao lado que pode, por
exemplo, representar um sistema de controle de posição de uma inércia
R(s) + 1 C(s)
k
pura através de um controlador proporcional.1 - s2
1. Pontos de início e término do L.G.R: o L.G.R. parte da origem do

plano complexo (polo duplo);
2. L.G.R. sobre o eixo real: não há;
3. Assíntotas: neste caso, m = 0 e n = 2, de maneira que existem duas assíntotas. Seus ângulos são:
 1  90 e  2  270 .
O cruzamento das assíntotas sobre o eixo real se dá no ponto de abscissa s 0  0 , o que significa que as assíntotas
coincidem com os semi-eixos imaginários positivo e negativo, respectivamente.
4. Pontos de partida e de chegada sobre o eixo real: não há, pois não existe parte do L.G.R. sobre o eixo real no caso
presente.
5. Ângulo de partida: os ângulos de partida são 90 (já que a contribuição dos zeros para a condição de fase é nula,
uma vez que o sistema não tem zeros).
6. Esboço do L.G.R.: é imediato concluir que, neste caso, o L.G.R. coincide com o eixo imaginário. O sistema resulta
marginalmente estável para qualquer k > 0.
Im
Re
R(s) + 1 C(s)
k (s+1)
Exemplo 2: Consideremos agora o sistema indicado na figura ao - s2
lado. Podemos encarar este caso como sendo correspondente ao de
controle de posição de uma inércia pura através de um controlador
PD (proporcional + derivativo).
1
Este, por sinal, talvez seja o modelo mais simples utilizado em problemas de controle de atitude de satélites artificiais.
69
1. Pontos de início e témino do L.G.R 2. L.G.R. sobre o eixo real
Im Im
Re Re
-1 -1
3. Assíntotas: como m = 1 e n = 2, existe apenas uma assíntota, cujo ângulo é

  180i  360
Neste caso, a assíntota coincide com a parte do semi-eixo real negativo situada à esquerda do ponto -1.
Note também que, em razão da simetria do L.G.R. com relação ao eixo real, a única possibilidade de existência de uma
só assíntota corresponde a ela estar contida no eixo real.
4. Pontos de partida e de chegada sobre o eixo real: como o L.G.R. é simétrico em relação ao eixo e como ele se
inicia nos polos e termina nos zeros, concluímos que existe um ponto de chegada do L.G.R. sobre o eixo real (podemos
imaginar que existe um zero em  ).
Para obter os pontos de partida e chegada, escrevemos:
A s  s 2
B s  s  1
Daí:
dA s dB s
 B s  A s   2 s   s  1  s2  s   s  2  0
ds ds
Portanto o ponto de chegada sobre o eixo real se localiza em:

Im
s  2
Re
5. Ângulo de partida: neste caso, o ângulo de partida é 90 .
-2 -1
6. Pontos de cruzamento com o eixo imaginário: o polinômio

característico em malha fechada é:
s 2  ks  k  0
s2 1 k
A Tabela de Routh equivalente é mostrada ao lado. Como k > 0, podemos concluir que o 1
sistema em malha fechada será sempre estável. Portanto, não haverá cruzamento do eixo s k
imaginário. s 0
k
70
7. Esboço do L.G.R.: o L.G.R. pode ser esboçado conforme ilustrado abaixo, após aplicar a condição de fase a alguns
pontos do plano s.
Im
Re
-2 -1 0
Comparando este diagrama com o do Exemplo 1, notamos que a presença do zero produziu uma "atração" do L.G.R.
para próximo do ponto -1.
Neste caso, o sistema resultante é estável para qualquer valor do ganho k>0.
Se quisermos, por exemplo, determinar o valor de k que corresponde a Im
  2 / 2 , basta traçarmos as retas de amortecimento constante com
ângulo   45 , obtermos os pontos de intersecção delas com o L.G.R. e,
utilizando a condição de ganho, calcularmos o valor de k.
 Re
A condição de ganho, neste caso, fica: -2 -1 0
s0 s0 2 2
k  2
s1 s1 j
1
Neste exemplo, a parte do L.G.R. fora do eixo real tem a forma de uma
circunferência e, por isso, o valor de k acima pode ser obtido de imediato. No entanto, em casos mais gerais, é
necessário desenhar o L.G.R. com uma precisão razoável e, no diagrama, medir os comprimentos dos segmentos | s - p1
| , | s - p2 | , ... , | s - pn | , | s - z1 | , | s - z2 | , ..., | s - zm | , para então calcular o valor de k através da condição de ganho.
R(s) + 1 C(s) Exemplo 3: Seja agora o sistema indicado na figura ao lado.

k (s+1) Podemos imaginar que o projetista, no Exemplo 2, tenha
- s s  4
2
deixado de incluir no modelo o polo em s = -4.
1. Pontos de início e témino do L.G.R 2. L.G.R. sobre o eixo real
Im Im
Re Re
-4 -1 -4 -1
3. Assíntotas: neste caso, n = 3 e m = 1, portanto há duas assíntotas, cujos

ângulos são:
Im
 1  90 e  2  270
Re
O ponto de intersecção das assíntotas com o eixo real tem abscissa dada por:
-4 -1
71
s0 
0  0  4   1  15.
31
4. Pontos de partida e de chegada sobre o eixo real: no caso presente,
o único trecho do eixo real onde podem ocorrer pontos de partida e de Im
chegada é aquele situado entre o polo em s = -4 e o zero em s = -1. No
entanto, o número de possíveis pontos de chegada deve ser igual ao de Re
pontos de partida (eventualmente, ambos nulos).
5. Ângulo de partida: os ângulos de partida dos polos na origem são
-4 -1
90 , já que as demais contribuições para a condição de fase nesse
ponto são nulas.
6. Pontos de cruzamento com o eixo imaginário: o polinômio característico em malha fechada é:
s3  4s2  ks  k  0
s3 1 k
A Tabela de Routh equivalente é mostrada ao lado. Como k > 0, concluímos que o 2
sistema será sempre estável. Ou seja, não haverá cruzamento entre o L.G.R. e o eixo s 4 k
imaginário. s1
3k / 4
7. Esboço do L.G.R.: aplicando a condição de fase a alguns pontos do plano s e s0
k
utilizando as considerações feitas até este ponto, podemos esboçar o L.G.R. (figura
abaixo).
Comparando este diagrama com aquele obtido no Exemplo 2, notamos que a
Im presença do polo adicional em s = -4 teve, dentre outros, o efeito de "repelir"
o L.G.R. para longe de si.
Além disso, neste exemplo, a presença do referido polo fez com que se
alterasse qualitativamente o comportamento do L.G.R. para valores elevados
Re de ganho: enquanto no Exemplo 2 o sistema se tornava superamortecido (par
de polos reais) para ganhos altos, neste caso, o sistema se torna oscilatório
-4 -1 (par de polos complexos conjugados).
72
7. Resposta em Frequência 73
7. Resposta em Frequência
7.1 Introdução
A designação resposta em frequência está associada a sistemas lineares invariantes no tempo excitados por entradas
senoidais e considerando suas saídas em regime permanente. A importância do estudo da resposta em frequência reside
no fato de que sinais periódicos ou não podem ser decompostos em senóides (análise de Fourier).
Os métodos de projeto baseados na resposta em frequência são, talvez, os mais utilizados em ambientes industriais. A
razão principal para a popularidade desses métodos é que eles permitem realizar projetos de boa qualidade na presença
de incertezas no modelo da planta.
Além disso, outro fator que contribui para a popularidade desses métodos é que, em geral, o levantamento experimental
de características de resposta em frequência é uma tarefa fácil. Medidas de amplitudes e fases da saída de uma planta
sujeita a entradas senoidais são suficientes para se projetar um controlador.
7.2 Conceituação de Resposta em Frequência

Consideremos um S.L.I.T. com Função de Transferência G(s). Suponhamos que o X(s) Y(s)
sistema seja estável1 e que X(s) e Y(s) representem as transformadas dos sinais de G(s)
entrada e saída, respectivamente.
Admitamos que G(s) seja expressa na forma:
P s
G s 
 s  p1    s  p2  s  pn 
onde -p1, -p2, ..., -pn são os polos do sistema, supostos distintos por simplicidade.
Consideremos como entrada um sinal senoidal de amplitude A e frequência :
x (t )  A sen(t ) ,
cuja transformada de Laplace é

X s   A 
2 2
s 
Como o sistema é estável, sua resposta estacionária não depende das condições iniciais e, por isso, podemos supô-las
nulas.
Nessas condições, podemos decompor Y(s) em frações parciais e obter:
a a* b1 b2 bn
Y s      
s  j s  j s  p1 s  p2 s  pn
onde a e a* são complexos conjugados dados por:
G  j  G j 
a  A e a*  A 
2 j 2j
Em virtude da estabilidade do sistema, os termos do tipo
bi
( i = 1, 2, ... , n )
s  pi
correspondem a funções do tempo que tendem a zero quando este se torna suficientemente grande. Sendo assim, a
resposta estacionária y   t  corresponde apenas aos dois primeiros termos da expansão:
1
Se o sistema é instável, pode-se considerar que a resposta em frequência se refere apenas à parcela forçada da resposta
do sistema a uma entrada senoidal.
73
 G   j  1 G j  1 
Y  s  A      
 2 j s  j 2j s  j 
Antitransformando, vem:
 G  j   jt G j  jt 
y  t   A   e  e 
 2 j 2j 
Como G(s) é uma função racional,
G   j   G *  j 
e, portanto, se denotarmos por G j  e    , respectivamente o módulo e a fase de G  j  , resulta que:
 j   
G j   G j   e   e G  j   G j   e
j 
Portanto:
y  t   A  G j   sent    
Este resultado mostra que:
 um S.L.I.T. estável, sujeito a uma entrada senoidal apresenta, em regime permanente, uma saída
também senoidal e de mesma frequência que a entrada;
 a relação entre as amplitudes da saída e da entrada (ganho) é dada por G j  ;
 a diferença entre as fases da saída e da entrada (defasagem) é dada por    G j  ;
Portanto, o número complexo G(j) caracteriza precisamente a saída estacionária do sistema. Em resumo, dado G(s),
para determinarmos ganho e defasagem do sistema numa dada frequência , basta substituirmos s = j na expressão de
G(s) e obtermos o módulo e a fase do número complexo resultante.
O ganho e a defasagem em função da frequência definem o que se denomina resposta em frequência do sistema.
Exemplo: Seja o sistema cuja Função de Transferência é:
K0
G s   K 0 , T  0 
T  s 1
Fazendo s = j:
K0
G  j  
j T  1
e, portanto, na frequência  o ganho e a defasagem são dados por:
K0 e    G j    arctan T 
G  j  
2
1  T 
Desses resultados, nota-se que, para frequências suficientemente pequenas, tem-se:
1
   G  j   K 0 e     0
T
Assim, K0 é o valor do ganho do sistema em baixas frequências e a saída se apresenta praticamente em fase com a
entrada.
Por outro lado, para frequências suficientemente elevadas:
74
1 K0
   G  j   e    90
T T
7.3 Relação com a Configuração de Polos e Zeros

A resposta em frequência de um sistema pode ser obtida graficamente a partir de seu diagrama de polos e zeros.
Vejamos, através de um exemplo simples, como proceder. Seja o sistema com Função de Transferência:
k  s  z 
G s  
s  s  p 
A resposta em frequência deste sistema pode ser obtida de:
k   j  z 
G  j  
j   j  p 
Se localizarmos no plano complexo os polos e o zero do sistema e, em
seguida, representarmos os números complexos j+z, j e j+p teremos a Im
situação indicada na figura ao lado.
Com isso, resulta: C j
k  j  z k  AC
G  j    1
j  j  p OC  BC
B 2 A 1 Re
e
-p -z O
G j    1   1   2
Este tipo de interpretação gráfica permite concluir de imediato que a
presença de um par de polos complexos conjugados pouco amortecidos (isto é, próximos ao eixo imaginário) dão
origem a um pico pronunciado no ganho do sistema para frequências próximas da frequência
Im natural amortecida (d) associada ao par de polos.
j
À ocorrência desse pico denomina-se ressonância.
Assim, em correspondência a um par de polos pouco amortecidos tem-se, como havíamos
Re visto anteriormente, uma resposta transitória altamente oscilatória e uma resposta em
frequência com ganho elevado numa determinada região de frequências.
De maneira análoga, a presença de zeros próximos ao eixo imaginário denota a ocorrência de
uma grande atenuação para entradas senoidais com frequências próximas às dos zeros. No
-j caso em que há zeros situados sobre o eixo imaginário, senóides de entrada nessa frequência
são completamente absorvidas pelo sistema (daí a designação "zeros").
7.4 Gráficos de Resposta em Frequência

Existem pelo menos duas maneiras comuns de se representar a resposta em frequência de sistemas, a saber, através de
gráficos em escala logarítmica (Diagramas de Bode e Diagramas de Nichols) e através de gráficos polares (Diagramas
de Nyquist).
75
Diagramas de Bode
Os Diagramas de Bode são gráficos de ganho e defasagem em função da frequência, esta marcada em escala
logarítmica. Uma das vantagens de se utilizar a escala logarítmica é que assim é possível representar frequências de
ordens de grandeza muito diversas.
O ganho, frequentemente, é representado como 20 log10 G j  . Esta unidade é denominada decibel (dB).
Além de permitir, em muitos casos, o traçado de esboços das curvas de resposta em frequência de maneira simples e
imediata (através de aproximações assintóticas), os gráficos logarítmicos têm a vantagem adicional de transformar
produtos e divisões em somas e subtrações, respectivamente.
Os termos que ocorrem com maior frequência na análise da resposta em frequência serão vistos a seguir.
Consideremos inicialmente sistemas que tenham apenas polos e zeros reais. Seja, pois, G(s) da forma:
k   s  z1    s  z2  s  zm 
G s 

s   s  p1    s  p2  s  p p
N

É conveniente reescrever G(s) como:
K0  1s  1   2 s  1 m s  1
G s   (Forma de constantes de tempo)
s N  T1s  1  T2 s  1Tp s  1
onde:
k  z1  z 2  zm
K0 
p1  p2  p p
1
i  ( i = 1, 2, ... , m )
zi
1
Ti  ( i = 1, 2, ... , p )
pi
Fazendo s = j e tomando o ganho em dB, temos:

m p
20  log G  j   20  log K 0   20  log 1  j i  N  20  log j   20  log 1  jTi
i 1 i 1
enquanto que a defasagem fica:

m p
G j  = K 0   1  j i  N  90  1 jTi
i 1 i 1
As expressões acima indicam claramente a existência de três tipos de termos:

 associados ao ganho K0;
 associados a polos e zeros na origem;
 associados a polos e zeros reais fora da origem.
Ganho Ko
A contribuição de K0 para o gráfico de Bode de ganho é uma
dB
reta horizontal correspondente a 20  log K 0 .
Em geral, K0 > 0 e, portanto, neste caso K 0 = 0o.

20 log | K0|
Dessa maneira, o efeito do ganho K0 sobre os Diagramas de 
Bode se resume em deslocar o gráfico de ganho e manter (rad/s)
inalterado o de defasagem.
0.1 1 10 100
76
Termos associados a polos e zeros na origem

Polos simples na origem correspondem a parcelas de ganho do tipo 20  log j . No gráfico de Bode, este termo
representa uma contribuição na forma de uma reta com declividade -20 dB/década (uma década é um par de frequências
tais que a razão entre a maior e a menor é igual a 10). Para perceber isto, basta considerar duas frequências 1 e 2
separadas por uma década (  2  10   1 ) e notar que:
 20  log 2   20  log10 1   20  20  log 1 

Essa reta passa por 0 dB quando  = 1 rad/s.
A contribuição para a defasagem é de -90o, independentemente da frequência.
dB
20
-20 dB/década 
0
0o
-20
-90o
-40
-180o
-60
0.1 1 10 100  0.1 1 10 100 
(rad/s) (rad/s)
Zeros simples na origem correspondem a parcelas de ganho do tipo 20  log j , ou seja, retas com inclinação de
+20dB/década e passando por 0 dB quando  = 1 rad/s.
Sua contribuição para a defasagem é de +90o, qualquer que seja a frequência.
dB
60
+20 dB/década 
40
20 180o
0 90o
-20 0o
0.1 1 10 100  0.1 1 10 100 
(rad/s) (rad/s)
Quando os polos (zeros) na origem têm multiplicidade N, o gráfico de ganho apresenta declividade -20N dB/década
(+20N dB/década), enquanto o gráfico de defasagem se desloca para  N  90 (  N  90 ).
Termos associados a polos e zeros reais fora da origem

Consideremos inicialmente o caso de polos reais simples fora da origem. A contribuição para o ganho é do tipo
20  log 1  jT .
Em baixas frequências, tem-se:
T  1   20  log 1  jT  20  log 1  0 dB
77
Em altas frequências:
T  1   20  log 1  jT  20  log jT

No gráfico de Bode, este termo representa uma contribuição na forma de uma reta com declividade -20 dB/década.
1
Por fim, deve-se observar que, para   (frequência de canto), tem-se para a assíntota:
T
T  1   20  log jT  0 dB
Essas duas retas definem aproximações assintóticas para o Gráfico de Bode de 20  log 1  jT , válidas a partir de
frequências uma década acima ou abaixo da frequência de canto.
O valor exato do ganho na frequência de canto é:
T  1   20  log1  jT  20  log 2  -3 dB

Quanto à defasagem associada a um polo real simples fora da origem, note que:
 1  jT   arctan T 
Para frequências baixas, adotamos a aproximação:
T  1   arctanT   0
e, para altas frequências:
T  1   arctanT   90
Na frequência de canto:
T  1   arctanT   45
O erro cometido nas frequências em que T = 0,1 e T = 10 é da ordem de 0,1 rad (6o).
Com isso traçamos as aproximações assintóticas das curvas de ganho e defasagem através de trechos de reta, conforme
mostra a figura abaixo.
dB 
10
3 dB 0o
0.01/T 0.1/T 1/T 
10/T
0 (rad/s)
0.01/T 0.1/T 1/T 10/T 
-10 (rad/s)
freqüência de canto -45o freqüência
-20 de canto
-30 6o
-20 dB/década
-90o
-40
A análise anterior conduz de imediato às aproximações referentes a zeros reais fora da origem, conforme os gráficos
abaixo.
78
dB  6o
40 90o
+20 dB/década
30
20 45o frequência
frequência de canto
de canto
10
3 dB
0
0.01/T 0.1/T 1/T 10/T  0o
0.01/T 0.1/T 1/T 10/T 
-10 (rad/s) (rad/s)
Para o caso de polos (zeros) de multiplicidade N, a frequência de canto continua sendo   1 T . As assíntotas do
gráfico são, para baixas frequências, a reta 0 dB e, para altas frequências, a reta que passa pelo ponto ( 1 T ,0 dB ) e tem
declividade 20 N dB/década ( 20 N dB/década).
A defasagem é dada por N vezes aquela associada a um polo (zero) simples.
Termos associados a polos e zeros complexos conjugados

Além dos casos vistos até aqui, correspondentes a polos e zeros reais, é necessário considerar fatores associados a polos
e zeros complexos conjugados.
Analisemos inicialmente fatores da Função de Transferência do tipo:
 2n
, 0 1
s 2  2 n  s   2n
e, portanto, correspondentes a um par de polos complexos conjugados. Essa forma particular de fatores de segunda
ordem tem, como se verá adiante, ganho unitário em baixas frequências.
Podemos reescrevê-la como:
1
2
, 0 1
 s   s 
1  2      
n  n 
Substituindo s por j e considerando o ganho em dB, temos:
2
1  
20  log 2
 20  log 1     j  2    0  1
 j   j  n  n 
1  2      
 n   n 
As assíntotas do Diagrama de Bode de ganho podem, então, ser determinadas.

Em primeiro lugar, consideremos a região de baixas frequências, onde:
2
   
   n   20  log 1     j  2     20  log1  0dB
n  n 
79
Por outro lado, na região de altas frequências, tem-se:

2    2 
  
 n   20 log1    j  2     20 log     40 log 
 
 n   n  
 n    n 
Note que esta assíntota tem declividade -40 dB/década e intersecta

o eixo de 0 dB em  = n. Esta é a frequência de canto para o fator dB 0.1n n 10 n
de segunda ordem. 0
As duas assíntotas obtidas estão representadas na figura ao lado. 
(rad/s)
Nota-se que elas são independentes do coeficiente de -20
amortecimento . -40 dB/década
No entanto, obviamente o Diagrama de Bode de ganho depende de -40
. Se desenharmos os gráficos com exatidão, perceberemos que os
mesmos apresentam um pico de ressonância nas vizinhanças de 
= n e que a magnitude deste pico depende de , sendo tanto maior
quanto menor for  (veja a figura abaixo).
20
 = 0.1
10  = 0.2
dB  = 0.3
0
-10
 = 0.5
 = 0.7
-20  = 1.0
-30
40 dB/década
-40
-50
0.1 1 10

n
A frequência de ressonância r pode ser obtida determinando-se o ponto de máximo da função de :
1
2
   
1     j  2   
n  n 
Resulta então:
 2
 r   n  1  2 2 0    
 2 
sendo que, para 2 2    1 não há ressonância. O valor do ganho Mr na frequência de ressonância pode ser obtido
substituindo-se r na expressão do ganho:
80
1  2
Mr  0    
2 1   2  2 
Note que, quando   0 , M r   e  r   n .
Examinemos agora a defasagem. Temos:

2
1    
 2   1     j  2    , 0 1
    n  n 
1     j  2   
n  n 
e, portanto, em baixas frequências, temos:
   n    1  0
enquanto, em altas frequências:
2
 
   n          180
n 
e, na frequência de canto:
  n     j 2  90
Da mesma forma que o ganho,
0o
também a defasagem depende de
. As curvas de defasagem em
função da frequência normalizada
  n , parametrizadas em , são
mostradas na figura ao lado.
 = 0.5
Para concluir este tópico, deve-se
observar que, para fatores do tipo:  = 0.7
2
s  2 n  s   2
 -90o  = 1.0  = 0.1
n
2
 n  = 0.2
(com 0    1 ), correspondentes  = 0.3
a zeros complexos conjugados, as
curvas de ganho e defasagem
podem ser obtidas de imediato,
invertendo o sinal daquelas
associadas a polos complexos 180o
conjugados. 0.1 1 10

n
Procedimento para Construção dos Diagramas de Bode

Uma das principais vantagens de se trabalhar com gráficos em escala logarítmica é que a multiplicação dos módulos é
transformada em adição. Além disso, dispõe-se também de um método simples para esboçar de forma aproximada o
Diagrama de Bode do ganho utilizando-se as assíntotas.
O procedimento para construir os Diagramas de Bode é o seguinte:
 Escrever G(j) na forma de um produto de fatores dos tipos apresentados anteriormente;
 Identificar as frequências de canto associadas a cada um dos fatores;
81
 Desenhar as aproximações assintóticas das curvas de ganho em dB para cada um dos fatores;
 Obter a soma das assíntotas do passo anterior;
 Havendo fatores de segunda ordem, esboçar as curvas de ganho nas vizinhanças de n;
 Desenhar as curvas de defasagem para cada um dos fatores;
 Obter a soma das curvas do passo anterior.
As aproximações assintóticas dos Diagramas de Bode têm duas características importantes, a saber, a facilidade de
construção e a simplicidade com que se pode modificá-las.
Exemplo: esboçar os Diagramas de Bode do sistema cuja Função de Transferência é:
100   s  10
G  s 
s 2  100s
Em primeiro lugar, reescrevemos G(s) na forma de constantes de tempo como:
10   01. s  1
G  s 
s   0.01s  1
Substituindo s por j:
10   j  01
.   1
G j   
j   j  0.01  1
Observamos que, neste caso, há quatro tipo de termos:
 ganho K0 = 10;
 um polo na origem;
 um polo real em -100;
 um zero real em -10.
Os Diagramas de Bode de ganho e defasagem são os seguintes:
dB 
90o
40 zero real
traçado em -10
real K0 = 10
20 45o
zero real
em -10
pólo real K0 = 10
0 em -100 0o
pólo real
soma das traçado em -100
-20 assíntotas real soma das
pólo na -45o
assíntotas
origem pólo na
 
-40 origem
(rad/s) -90 o (rad/s)
-1 0 1 2 3 4 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
82
Determinação do Tipo do Sistema e do Ganho K 0 com Base nos Declividade Tipo

Diagramas de Bode (dB/dec)
0 0
Uma simples inspeção do Diagrama de Bode de ganho em baixas frequências permite
determinar o tipo do sistema e o ganho K 0 . -20 1
A tabela ao lado mostra a correspondência entre a declividade em baixas frequências -40 2
desse gráfico e o tipo do sistema. Mostra-se a seguir não apenas que essa
 
correspondência é verdadeira, mas também que é simples determinar o ganho K 0 da
função de transferência em baixas frequências.
 Sistemas Tipo 0
Por simplicidade, consideremos um sistema do Tipo 0 com função de transferência da forma2
s 1  1s 2  1s m  1 , 

G (s)  K 0 K 0  0
sT1  1sT2  1 sTn  1
cuja resposta em frequência é
G ( j )  K 0
 j 1  1 j 2  1  j m  1 .
 jT1  1 jT2  1  jTn  1
Se considerarmos frequências  suficientemente baixas, isto é, tais que
1
  1  i  m 
i
e
1
  1  i  n  ,
Ti
~
e se denotarmos por G ( s) a aproximação de G (s ) em baixas frequências, então podemos escrever de forma aproximada
que
~
G ( j )  K 0 ,
pois todos os fatores do numerador e do denominador são aproximadamente iguais a 1. É imediato, portanto, que
~
20 log10 G ( j )  20 log10 K 0 ,
o que significa que:

~
i) o diagrama de Bode de G ( j ) tende a uma reta horizontal para frequências suficientemente baixas e
ii) o valor do ganho em baixas frequências K 0 pode ser obtido diretamente do gráfico em baixas frequências.
Como exemplo, consideremos o gráfico de ganho a seguir.
2
Poderíamos considerar formas mais gerais como, por exemplo, aquelas contendo polos e/ou zeros complexos. No
entanto, isso só tornaria a expressão mais complicada e não mudaria as conclusões que serão obtidas utilizando esta
forma mais simples.
83
Observando-se o diagrama, nota-se que a declividade do gráfico em baixas frequências é nula. Portanto, trata-se de um
sistema do Tipo 0. Além disso, nota-se que, em baixas frequências,
~
20 log10 G ( j )  20 log10 G ( j )  20 dB ,
e, portanto,
K 0  10 .
 Sistemas Tipo 1
Consideremos agora um sistema do Tipo 1 com função de transferência da forma
G (s)  K 0
s 1  1s 2  1 s m  1
,
s sT1  1sT2  1 sTn  1
G ( j )  K 0
 j 1  1 j 2  1  j m  1 .
j  jT1  1 jT2  1  jTn  1
Se considerarmos frequências  suficientemente baixas, então podemos escrever de forma aproximada que
~ K
G ( j )  0 ,
j
pois todos os outros fatores do numerador e do denominador são aproximadamente iguais a 1. É imediato, portanto, que
~ K
20 log10 G ( j )  20 log10 G ( j )  20 log10 0  20 log10 K 0  20 log10  ,

84
~
i) para frequências suficientemente baixas o diagrama de Bode de G ( j ) tende a uma reta com declividade de –
20dB/dec e
ii) o valor do ganho em baixas frequências K 0 pode ser obtido diretamente da reta que aproxima o gráfico em baixas
frequências de duas maneiras:
ii.a) ou como consequência do fato de que para

  1,
tem-se
log10   0
e, portanto,
~
20 log10 G ( j1)  20 log10 K 0 ,
ou seja,
~
G ( j1)  K 0 ;
ii.b) ou então considerando a frequência  na qual
~
20 log10 G ( j )  0 dB
e, portanto,
~
20 log10 G ( j )  20 log10 K 0  20 log10   0 ,
ou seja,
K 0  .
85
Observando-se o diagrama, nota-se que a declividade do gráfico em baixas frequências é de –20 dB/dec. Portanto, trata-
se de um sistema do Tipo 1. Além disso, nota-se que a aproximação em baixas frequências (reta tracejada) cruza a linha
de ) dB em   0,1 rad/s e, com base em ii.a), conclui-se que
K 0  0,1 .
Chegaríamos à mesma conclusão se tivéssemos prolongado a reta tracejada e lido o valor do ganho (-20 dB) na
frequência   1,0 rad/s.
 Sistemas Tipo 2
Este caso é bastante parecido com o anterior (Tipo 1). Consideremos então um sistema do Tipo 2 com função de
transferência da forma
G (s)  K 0
s 1  1s 2  1 s m  1 ,
s 2 sT1  1sT2  1 sTn  1
G ( j )  K 0
 j 1  1 j 2  1  j m  1 .
 j 2  jT1  1 jT2  1 jTn  1
Se considerarmos frequências  suficientemente baixas, então podemos escrever de forma aproximada que
~ K0
G ( j )  ,
 j 2
pois todos os outros fatores do numerador e do denominador são aproximadamente iguais a 1. É imediato, portanto, que
~ K
20 log10 G ( j )  20 log10 G ( j )  20 log10 20  20 log10 K 0  40 log10  ,

86

~
i) para frequências suficientemente baixas o diagrama de Bode de G ( j ) tende a uma reta com declividade de –
40dB/dec e
ii) o valor do ganho em baixas frequências K 0 pode ser obtido diretamente da reta que aproxima o gráfico em baixas
frequências de duas maneiras:
ii.a) ou como consequência do fato de que para

  1,
tem-se
log10   0
e, portanto,
~
20 log10 G ( j1)  20 log10 K 0 ,
ou seja,
~
G ( j1)  K 0 ;
ii.b) ou então considerando a frequência  na qual
~
20 log10 G ( j )  0 dB
e, portanto,
~
20 log10 G ( j )  20 log10 K 0  40 log10   0 ,
ou seja,
K0  2 .
87
Observando-se o diagrama, nota-se que a declividade do gráfico em baixas frequências é de –40 dB/dec. Portanto, trata-
se de um sistema do Tipo 2. Além disso, da aproximação em baixas frequências (reta tracejada), obtém-se que
K 0  10 ,
de imediato utilizando-se ii.a).
A determinação de K 0 é menos precisa utilizando-se ii.b). Mesmo assim, observa-se no gráfico que a frequência  em
que a reta tracejada cruza a linha de 0 dB é pouco maior que 3 – de fato, essa frequência é aproximadamente 3,16 rad/s
e 3,16 2  10 .
Diagramas de Nyquist
Os Diagramas de Nyquist são gráficos polares de resposta em frequência parametrizados em . Em outras palavras, para
cada valor de  no intervalo 0     , desenha-se no plano complexo o ponto que representa G(j).
Os Diagramas de Nyquist podem ser desenhados a partir de dados retirados dos Diagramas de Bode, pois estes são de
construção mais simples e sistemática. Note, porém, que os valores de ganho em dB devem ser modificados para seus
valores originais (em unidades de engenharia) utilizando-se a função antilogaritmo.
Exemplo: Seja o sistema tal que:
1 1
G s   G  j  
s  10 j  10
É imediato notar que:
1
 0  G j  0 
10
e que, para  suficientemente grande:
88
1
  10 rad s  G j  
j
de maneira que, em altas frequências, o Diagrama de Nyquist se aproxima da origem do plano complexo com fase
90 .
Para  = 10 rad/s, por exemplo:
1
  10 rad s  G j   , G  j   45
10  2
Calculando mais alguns pontos, podemos esboçar o Diagrama de
Nyquist. Im
Neste caso, pode-se mostrar que o Diagrama de Nyquist para 0.05 0.1
0     tem a forma de uma semi-circunferência.
=0 Re
  = 10
Como já vimos
anteriormente, não -0.05
G1(s) G2(s)
havendo carrega-
mento, a Função de
Transferência com-
binada de dois sistemas em cascata é igual ao produto das Funções de Transferência individuais:
G j   G1  j   G2  j 
de maneira que:
G j   G1  j   G2  j 
G j   G1  j   G2  j 
Embora estas relações sejam de praticamente nenhum interesse para o traçado de Diagramas de Nyquist, elas podem ser
úteis para avaliar qualitativamente o efeito de compensadores sobre a resposta em frequência.
Uma vantagem dos Diagramas de Nyquist é que eles representam as características de resposta em frequência (ganho e
fase) num único gráfico. Além disso, como veremos adiante ao estudarmos o Critério de Nyquist, tais diagramas
permitem analisar a estabilidade de sistemas em malha fechada de forma simples e imediata.
Por outro lado, uma de suas desvantagens é que os Diagramas de Nyquist não permitem identificar as contribuições
individuais de cada um dos fatores que compõem a Função de Transferência.
Formas Gerais de Gráficos Polares

Seja:
K0  1  j  1   1  j   2 1  j   m 
G j  
 j N  1  j T1   1  j  T2 1  j  Tp 
onde admitiremos, por hipótese, que:
K0  0
Sejam n = N + p e m, respectivamente, os graus dos polinômios do denominador e do numerador. Vamos supor, como é
usual, que n  m .
Analisemos o comportamento de G(j) quando    . Há dois casos a considerar:
i) n = m : neste caso, é imediato que
89
K 0   1   2  m
G  j  
T1  T2 Tp
o que significa que o Diagrama de Nyquist termina sobre o eixo real, porém fora da origem.
ii) n > m : neste caso, também é imediato que
G  j   0
e o Diagrama de Nyquist termina na origem. A forma como G(j) se aproxima da origem depende do
excesso do número de polos sobre o número de zeros. Para  suficientemente grande, temos as seguintes
possibilidades:
dB
 se n - m = 1, então G j   90 e a  se n - m = 2, então 1

20 log | K |
10 100

(rad/s)
n   e a
0.1
aproximação da origem tem uma das formas aproximação da origem se dá como representado
abaixo: no gráfico.
Im
  Im
Re Re
  
 e assim por diante.

Isso mostra que, para n > m, os Diagramas de Nyquist se aproximam da origem para    sempre por direções
tangentes aos eixos real ou imaginário, positivo ou negativo.
Passemos, agora, a analisar o comportamento dos Diagramas de Nyquist em baixas frequências. Para isto é necessário
distinguir o tipo do sistema:
i) Sistemas do tipo 0 : neste caso, N = 0 e, portanto,
Im
G  j 0  K 0 =0
o que significa que o ponto inicial do Diagrama de

Nyquist se localiza sobre o eixo real positivo. Pode-se Re
mostrar, também, que a tangente ao Diagrama em  =
0 é perpendicular ao eixo real.
Im
ii) Sistemas do tipo 1 : neste caso, N = 1 e, portanto, o termo
Re predominante de G(j) é o fator j que aparece no denominador.
Sendo assim,
lim G  j   
 0
0
e lim G j   90
 0
o que significa que, em baixas frequências, o Diagrama de Nyquist é assintótico a uma reta paralela ao
eixo imaginário negativo (eventualmente, o próprio eixo).
90
iii) Sistemas do tipo 2 : neste caso, N = 2 e, de maneira

semelhante ao caso anterior, o termo predominante de G(j) é o Im
2
fator  j  que aparece no denominador. Dessa forma,
lim G j    e lim G j   180 Re

 0  0
0
e, portanto, em baixas frequências, o Diagrama de Nyquist é
assintótico a uma reta paralela ao eixo real negativo
(eventualmente, o próprio eixo).
7.5 Critério de Nyquist

 O que é o Critério de Nyquist
O Critério de Nyquist é um resultado teórico que permite estudar a estabilidade de um sistema em malha fechada
graficamente com base na inspeção do diagrama polar da resposta em frequência (diagrama de Nyquist) de malha
aberta, sem a necessidade de determinar os polos do sistema em malha fechada.
 Importância do Critério de Nyquist

Não é necessário dispor de um modelo na forma de função de transferência ou de equação diferencial para se determinar
a estabilidade do sistema em malha fechada. O gráfico da resposta em frequência de malha aberta utilizado pode,
inclusive, ser obtido experimentalmente. Este é uma das razões da importância do Critério de Nyquist e de seu uso
prático.
Entende-se por robustez da estabilidade de um sistema de controle a capacidade que o mesmo apresenta de manter a
estabilidade a despeito da existência de erros de modelagem. Este aspecto é de grande importância prática, pois
qualquer modelo adotado para representar o comportamento de um sistema tem sempre o caráter aproximado, sendo
sempre incapaz de representá-lo com absoluta fidelidade. O Critério de Nyquist é também uma ferramenta importante
para a análise da robustez da estabilidade.
 Base teórica do Critério de Nyquist: o Teorema do Mapeamento

O Critério de Nyquist está baseado num resultado da Teoria de Funções de Variáveis Complexas denominado Teorema
do Mapeamento (ou Princípio do Argumento).
A dedução rigorosa do Critério de Nyquist envolve a Teoria de Funções de Variáveis Complexas. No entanto, no caso
em que a função de transferência do sistema é uma função racional, pode-se utilizar uma argumentação bastante simples
para sugerir a validade do Critério.
Para isso, suponhamos que f(s) seja uma função racional escrita na forma:
f s  
s  Z1 s  Z 2 s  Z n 
s  p1 s  p2 s  pn 
Note que Z1, Z2, ..., Zn são os zeros de f(s) e que p1, p2, ..., pn são os polos de f(s).
91
Na figura ao lado estão representados no

plano s alguns polos e zeros arbitrariamente Im
escolhidos de uma função f(s) genérica. Está, p2
também, desenhada uma curva fechada Q'
envolvendo apenas o zero Z1, a qual não s-p2 s-Z1 Z1
passa sobre nenhum polo ou zero de f(s).
Q’
Seja O' um ponto qualquer de Q', s-p1
representado pelo número complexo s. s-Z3 Re
Quando O' se desloca sobre Q' no sentido
p1
horário, descrevendo uma volta completa, o s-Z2 Z3
segmento s  Z1 percorre um ângulo total de
360o; todos os outros segmentos descrevem
Z2
um ângulo líquido de 0o.
s-p3
Q’’
Vejamos, agora, o que ocorre com a imagem
da função f(s) quando se realiza o percurso p3
acima (a imagem de f(s) é o mapeamento de
Q' por f(s) no plano complexo). Não é difícil
perceber que, quando s percorre Q' no sentido horário, a imagem de f(s) dá uma volta completa em torno da origem
também no sentido horário, já que:
f s   s  Z1  s  Z2  s  Zn  s  p1  s  p2  s  pn
Como a fase é convencionada positiva no sentido anti-horário, isso significa que a variação total da fase de f(s) é
360 .
Consideremos, agora, um caminho fechado Q'' envolvendo os zeros Z1, Z2 e Z3 e o polo p1. Quando s percorre Q'' no
sentido horário, cada um dos segmentos s  Z1 , s  Z 2 , s  Z 3 e s  p1 descreve um ângulo líquido de 360o.
Consequentemente, a mudança total de fase experimentada por B(s) é de 3  3601  360  720 , o que significa
que o número total de rotações em torno da origem, descritos pela imagem de f(s) no sentido horário, é 2.
Podemos estender essas conclusões para o caso geral de um contorno fechado Q, que não passa sobre nenhum polo ou
zero de f(s), e que contém em seu interior Z zeros e P polos de f(s). Neste caso, quando o ponto s percorre o contorno Q
no sentido horário, o número total N de envolvimentos da origem no sentido horário apresentado pela imagem de f(s) é
igual a Z – P, isto é,
N ZP.
Este resultado constitui o Teorema do Mapeamento. Em sua aplicação, consideram-se negativos os envolvimentos da
origem pela imagem de f(s) no sentido anti-horário.
O Teorema do Mapeamento é o resultado teórico básico para a elaboração do Critério de Nyquist.
Deve-se notar que o Teorema do Mapeamento apresenta os seguintes elementos importantes:
i) a função f(s);
ii) o contorno fechado Q percorrido por s no plano s;
iii) os números de polos (P) e de zeros (Z) de f(s) no interior desse contorno Q no plano s;
iv) a imagem de f(s) no plano f(s) quando s percorre o contorno Q no plano s;
v) o número de voltas (N) da imagem de f(s) em torno da origem do plano f(s).
 O Critério de Nyquist
Para apresentar o Critério de Nyquist, a seguir vamos identificar cada um dos elementos i)-v) acima.
i) a função f(s)
92
Consideremos o sistema em malha fechada ao lado, cuja Função de R(s) + C(s)

Transferência em malha fechada é dada por: G(s)
-
C s G s
 H(s)
R s 1  G s  H s
A estabilidade do sistema em malha fechada requer que todas as raízes da sua equação característica
f  s   1  G s   H s   0
pertençam ao S.P.E.. Esta é pois a função f(s) do item i).
ii) o contorno fechado Q percorrido por s no plano s
Sabemos que um sistema é estável se e apenas se nenhum de seus polos se

localiza no S.P.D. Sendo assim, uma possível escolha para o contorno Q Im
consiste em considerar uma curva fechada no plano s que contenha em seu
interior todo o S.P.D. O contorno Q é assim constituído por todo o eixo j, em
conjunto com uma semi-circunferência de raio tendendo a infinito no S.P.D.. 
Esta curva recebe o nome de contorno (ou caminho) de Nyquist (veja a
figura ao lado). Re
Conforme indicado, o sentido adotado para o percurso do caminho é o
horário. Q
iii) os números de polos (P) e de zeros (Z) de f(s) no interior desse

contorno Q no plano s
Se nós escrevermos G(s)H(s) na forma de uma razão entre dois polinômios:
N s 
G s H ( s ) 
D s  ,
a função f(s) pode ser reescrita como
D s   N s 
f s   .
D s 
Nota-se, portanto, que os polos de f(s) são os polos de malha aberta de G s H s  ; por sua vez, os zeros de f(s) são os
polos de malha fechada do sistema. Considerando então os polos e zeros de f(s) no interior do contorno Q, temos que P
é o número de polos instáveis de malha aberta e Z é o número de polos instáveis de malha fechada.
Obviamente, a condição para que o sistema em malha fechada seja estável é que
Z  0,
a qual, considerando-se o Teorema do Mapeamento, pode ser reescrita como
N  P .
Esta igualdade é essencialmente a expressão do Critério de Nyquist.
iv) a imagem de f(s) no plano f(s) quando s percorre o contorno Q no plano s
93
Para utilizar o Critério de Nyquist conforme sua expressão acima é, portanto, necessário determinar o valor de N. Isto
requer que se construa o gráfico da imagem de f(s) quando s percorre o contorno de Nyquist.
O contorno de Nyquist é composto por três partes:
a) o semi-eixo positivo (s=j, 0)
Neste caso,
f s   f ( j )  1  G  j H  j 
 
e, portanto, a imagem de f(s) é o próprio gráfico polar da resposta em frequência de 1  G s H s .
b) o semi-eixo negativo (s=-j, 0)

Neste caso,
f s   f (  j )  1  G  j H  j  .
Como f(s) é uma função racional, é fácil concluir que
*
f  j   f ( j ) ,
*
em que f ( j ) representa o conjugado de f j .  
Assim, a imagem de f(s) é resulta simétrica em relação ao eixo real daquela do item a).
c) a semi-circunferência de raio infinito
Como
N s 
f s   1 
D s 
e como, para os sistemas usuais, o grau do polinômio N(s) é menor ou igual ao grau de D(s), temos que
f s   cte
sobre a semi-circunferência, já que s   . Aliás, não por acaso, essa constante é a mesma que se obtém quando
s  j   .
Em resumo, para se obter o gráfico da imagem de f(s) quando s percorre o contorno Q, basta desenhar o gráfico polar da
 
resposta em frequência de 1  G s H s e completar a figura desenhando seu simétrico em relação ao eixo real.
v) o número de voltas (N) da imagem de f(s) em torno da origem do plano f(s)
Construído o gráfico da imagem de f(s) conforme o item iv), este passo é trivial: basta contar o número de
envolvimentos (N) desse gráfico em torno da origem do plano f(s) no sentido horário.
Note-se que o número de voltas em torno da origem é convencionado positivo quando ocorre no sentido horário e
negativo, quando se dá no sentido anti-horário.
94
Por fim, é oportuno observar que, se consideramos o

Diagrama de Nyquist de G j   H  j  , a função -1+j0 Im
1  G j   H  j  pode ser visualizada como um segmento
Re
orientado com a origem no ponto 1  j  0 e a extremidade
G(j)H(j)
no ponto G j   H  j  , conforme mostra a figura ao lado.
Portanto, o envolvimento da origem pelo Diagrama de 

Nyquist de 1  G  j   H  j  é equivalente ao 1+G(j)H(j)
envolvimento do ponto 1  j  0 pelo lugar geométrico de
G  j   H  j  .
Devemos ter em mente que, para aplicarmos o Teorema do Mapeamento na investigação da estabilidade, é necessário
que o Contorno de Nyquist não passe sobre polos ou zeros de malha aberta do sistema. Dessa maneira, até este
ponto está excluído de nossa discussão o caso em que o sistema em malha aberta tem polos ou zeros sobre o eixo
imaginário.
Discutiremos como contornar esta dificuldade adiante.
Exemplo: Seja o sistema tal que

K0
G  s   H s   K 0 , T1 , T2  0
1  sT1 1  sT2 
O Diagrama de Nyquist para      tem o aspecto indicado na
figura ao lado, onde se observa que o número de envolvimentos do Im
ponto (-1+j0) é:
N 0   
Como o sistema em malha aberta não tem polos no S.P.D.: =0 Re
P0
-1 + j0
Está, portanto, satisfeita a condição do Critério de Nyquist:
N  P   
e podemos concluir que, em malha fechada, o sistema é estável para
qualquer valor de K > 0.
Consideraremos, agora, o caso em que G(s)H(s) contém polos ou zeros
sobre o eixo imaginário.
Para estudarmos a estabilidade de sistemas deste tipo, é preciso modificar o Contorno de Nyquist.
Consideremos o caso em que G(s)H(s) possui polos (ou zeros) na origem, por ser esta situação bastante comum. Uma
análise equivalente pode ser realizada quando G(s)H(s) contém polos ou zeros em outros pontos do eixo imaginário.
95
O procedimento usual nestes casos é considerar uma semi-circunferência

de raio   1 , com centro na origem, conforme ilustrado na figura ao Im
lado.
A região do S.P.D. que é evitada por este contorno modificado tende a se
tornar arbitrariamente pequena à medida que   0 . Com isso, os 
eventuais polos de malha fechada no S.P.D. são envolvidos.
Re
Exemplo: seja o sistema tal que
K0
G s   H s   K 0 , T  0   Q
s  1  sT 
De início, notamos que:
   
G j 0   H j 0    j
e
   
G j 0   H j 0    j
Na semi-circunferência:
s    e j
e, portanto:
K0 K
  
G   e j  H   e j    e j
 0  e  j

Para que o percurso se realize no sentido indicado,  deve crescer desde -90o até +90o. Por consequência, a fase de
G(j)H(j) irá variar de +90 o a -90 o. Além disso, quando   0 , G  H   .
       
Portanto, os "pontos" G j 0   H j 0    j e G j 0   H j 0    j são unidos por uma semi-circunferência de
raio infinito no S.P.D.
Com essas considerações, podemos traçar o lugar geométrico de G(s)H(s)
Im quando s percorre o Contorno de Nyquist modificado.
 = 0- Como G(s)H(s) não tem polos no S.P.D.,
P0

Observando a figura ao lado, vê-se que:
  
Re N 0
-1 + j0 Com isso, o Critério de Nyquist garante a estabilidade do sistema em
malha fechada, independentemente do valor de K, uma vez que:
  
N  P
Para concluir esta seção, convém notar que se a Função de Transferência
 = 0+ de malha G(s)H(s) contém um polo de multiplicidade n na origem ( n = 2,
3, ... ), o lugar geométrico de G(s)H(s), correspondente a s sobre a semi-
circunferência de raio  << 1, apresenta n semi-circunferências de raio
infinito no sentido horário em torno da origem.
7.6 Sistemas de Fase Mínima

Diz-se que um sistema dado por sua função de transferência G (s ) é de fase mínima quando todos os seus polos e
zeros se localizam no semi-plano complexo esquerdo. Quando há pelo menos um polo ou zero no semi-plano direito,
diz-se que o sistema é de fase não mínima.
96
Na literatura, muitas vezes se usa a designação fase não mínima para indicar que há zeros no semi-plano direito, já que,
quando há polos no semi-plano direito, diz-se que o sistema é instável.
As designações fase mínima e fase não mínima têm sua motivação nos gráficos da defasagem da resposta em frequência.
Considerem-se, por exemplo, as seguintes duas funções de transferência:
1  0.1s
G1 ( s) 
1 s
1  0.1s
G2 ( s ) 
1 s
Pelas definições acima, está claro queG1 ( s) é de fase mínima, pois seu polo (-1) e zero (-10) estão ambos situados no
semi-plano esquerdo. Por outro lado, G2 ( s ) é de fase não mínima, já que tem um zero (10) no semi-plano direito.
Em primeiro lugar, é óbvio que ambas as funções têm o mesmo ganho, uma vez que
1  0.1 j 1  0.1 j
G1  j     G2  j 
1  j 1  j
O mesmo não ocorre, contudo, com as defasagens. Os diagramas de Bode a seguir mostram que, em valor absoluto, a
defasagem correspondente a G1 ( s) é menor do que a associada a G2 ( s ) . De maneira mais geral, a defasagem
associada a uma função de transferência de fase mínima é, em valor absoluto, a mínima dentre todas as defasagens
possíveis associadas a sistemas com mesmo ganho.
7.7 Margens de Estabilidade

Para um grande número de sistemas de controle, dois parâmetros são úteis para medir a distância do Diagrama de
Nyquist ao ponto -1+j0. Esses parâmetros são a margem de ganho (MG) e a margem de fase (MF) e constituem o que
se costuma denominar margens de estabilidade de um sistema de controle.
97
O Diagrama de Nyquist ao lado ilustra as definições de MG e MF. Im

1 
A margem de ganho é uma medida de quanto o ganho pode ser -1
aumentado antes de causar instabilidade do sistema. MG
A margem de fase, por sua vez, é uma medida de quanto de defasagem A Re
pura o sistema tolera antes de se tornar instável.
MF
Deve-se notar que variações de ganho preservam a forma do Diagrama
de Nyquist, alterando apenas suas dimensões. Assim, tomando como
referência a figura ao lado, ao aumentarmos o ganho do sistema, o
ponto A caminha para a esquerda (sobre o eixo real negativo). Se o
ganho chegar a MG, então o ponto A estará sobre o ponto crítico -1+j0
e o sistema, na iminência de perder a estabilidade.
B
De maneira análoga, o efeito de defasagens puras é apenas girar o
Diagrama de Nyquist em torno da origem. Tomando como base o
ponto B, notamos que se for introduzida uma defasagem pura na
Função de Transferência de malha do sistema de valor igual a MF esse ponto coincidirá com o ponto -1+j0.
É igualmente simples determinar MG e MF nos
dB Diagramas de Bode. O valor de MG pode ser obtido do

gráfico de ganho na frequência em que a defasagem é
(rad/s) igual a -180o. O valor de MF, por sua vez, pode ser lido
0 diretamente do gráfico de defasagem na frequência em
que o ganho é 0 dB. A figura ao lado ilustra estes fatos.
-50 MG Uma vez que as margens de estabilidade representam uma
medida da proximidade do Diagrama de Nyquist com
relação ao ponto -1+j0, elas dão uma indicação da
robustez do sistema face a incertezas do modelo
 matemático utilizado para o projeto (por isso, essas
margens podem ser adotadas como critérios de projeto).
-90o  Essa é a razão da importância e da popularidade dos
(rad/s) conceitos de margens de ganho e de fase.
MF
-180o
É prática usual considerar satisfatórias as margens de
ganho superiores a 6 dB (o que corresponde a ganhos
-270o maiores que 2) e as margens de fase entre 30o e 60o.
As margens de estabilidade devem ser utilizadas com algum cuidado, conforme as observações a seguir.
Na página 257 do livro Feedaback Control of Dynamic Systems, de G.F. Franklin, J.D. Powell e A.E. Naeini, Addison-
Wesley, 1986, encontram-se os seguintes comentários:- "Em alguns casos, as noções de margens de ganho e fase
falham. Para sistemas de 1a. e 2a. ordens, a fase nunca atinge 1800, e, portanto, a margem de ganho é . Para sistemas
de ordem mais elevada, é possível haver mais de um ponto de cruzamento de 0 dB e mais de um cruzamento de 1800 e
as margens de estabilidade podem induzir a erros. Além disso, sistemas de fase não mínima apresentam critérios de
estabilidade que são opostos àqueles definidos acima. Todos esses casos especiais podem ser tratados voltando-se ao
Diagrama de Nyquist e ao Critério de Nyquist baseado no número de envolvimentos do ponto -1."
Na página 498 do livro Modern Control Systems, de R.C. Dorf e R.H. Bishop, Addison-Wesley, 1998 (8a. ed.), constam
as seguintes observações: "É relativamente simples examinar o Diagrama de Nyquist (e os de Bode) de um sistema de
fase mínima. Um cuidado especial é necessário com sistemas de fase não-mínima e o Diagrama de Nyquist completo
deve ser analisado para se determinar a estabilidade". "As margens de ganho e fase podem ser calculadas facilmente
através de um programa de computador, supondo que o sistema seja de fase mínima. No entanto, para sistemas de fase
não mínima, o Diagrama de Nyquist completo deve ser construído."
Por fim, é oportuno notar que, mesmo para sistemas de fase mínima, valores considerados bons de margens de ganho e
fase podem não ser indicadores confiáveis da distância do Diagrama de Nyquist ao ponto -1. A figura abaixo ilustra este
fato: o sistema em questão tem amplas margens de ganho e fase, mas uma pequena perturbação na região de frequências
próxima ao ponto -1 pode desestabilizá-lo.
98
Im
-1
O Re
dB
0
7.8 Frequência de Corte e Largura de
Banda 3 dB
   
Considere a resposta em frequência C j R j de um
sistema em malha fechada e, em particular, seu Diagrama de

Bode de ganho, conforme ilustrado pela figura (típica) ao lado. A
(rad/s)
frequência de corte c é definida como sendo aquela a partir da
qual o ganho cai abaixo de 3 dB com relação ao ganho de baixas c
frequências.
Assim, o sistema em malha fechada atenua com um fator maior ou igual a 2 2 as componentes dos sinais cujas
frequências são superiores a c.
A região de frequências 0     c , denominada largura de banda (ou largura de faixa, ou ainda, banda passante),
corresponde, a grosso modo, às componentes dos sinais que são transmitidas da entrada para a saída do sistema. Dessa
maneira, quanto maior a largura de banda, tanto maiores as frequências dos sinais que são transmitidos através do
sistema e, portanto, maior a sua velocidade de resposta.
Para sistemas de 2a. ordem com função de transferência
C (s) n2
 2
R( s ) s  2 n s  n2
pode-se calcular o valor da largura de banda normalizada c /  n em função do coeficiente de amortecimento  . No

intervalo 0.3    0.8 vale a seguinte aproximação linear
c
 1.19  1.85 ,
n
a qual pode ser muito útil para fins de projeto. A figura a seguir contém os gráficos exato e da aproximação linear.
99
A especificação da largura de banda é, em geral, determinada pelos seguintes fatores:

i) fidelidade de reprodução dos sinais de entrada pela saída;
ii) características de filtragem requeridas para o ruído de alta frequência;
iii) erros de modelagem.
Estabelece-se assim normalmente um conflito: por um lado, para que a saída do sistema siga com precisão entradas que
variam rapidamente, é necessário que a largura de faixa seja grande; por outro lado, do ponto de vista de amplificação
de ruídos e da preservação da estabilidade na presença de erros de modelagem, é necessário que a largura de banda não
seja excessivamente ampla.
Para ilustrar, considerem-se dois sistemas com funções de transferência G1 (s) e G2 ( s) cujos ganhos são apresentados
na figura abaixo.
Observa-se claramente que a frequência de corte de G1 (s) é de aproximadamente 1,2 rad/s, ao passo que a de G2 ( s)
está em torno de 12 rad/s. Isto significa que G2 ( s) é capaz de responder mais rapidamente do que G1 (s) . Para
comprovar este fato, a figura abaixo contém as respostas a degrau de ambos os sistemas.
100
7.9 Sistemas Condicionalmente Estáveis
Consideremos um sistema tal que o diagrama polar de G ( j ) H ( j ) tem o aspecto ilustrado na figura abaixo.
Im
-1
C B A O Re
Supondo que G ( s ) H ( s) seja estável ( P  0 ), o Critério de Nyquist permite concluir que, em malha fechada, o
sistema também é estável, uma vez que N  0 .
Aumentando o ganho de maneira que o ponto  1  j 0 pertença ao segmento AO, resulta N  2 (Verifique isto
como lição de casa!) e, portanto, o sistema em malha fechada passa a ser instável. O mesmo acontece quando se reduz o
ganho de forma que o ponto  1  j 0 pertença ao segmento CB.
Sistemas deste tipo, em que a malha fechada é estável apenas para valores de ganho pertencentes a um determinado
intervalo, são denominados condicionalmente estáveis.
7.10 Correlação entre a Resposta a Degrau e a Resposta em Frequência para

Sistemas de 2a. Ordem
Seja
 n2
G(s)  , 0    1,
s ( s  2 n )
e considere-se o seguinte sistema:
R(s) +  n2 C (s)
- ss  2 n 
101
cuja função de transferência em malha fechada é dada por
C ( s)  n2 .
 Gmf ( s )  2
R( s) s  2 n s   n2
Para se obter a margem de fase deste sistema, deve-se inicialmente determinar a frequência de cruzamento do ganho
 g , isto é, deve-se resolver a seguinte equação:
 
G j g  1
Feito isto, obtém-se
 g  n 1  4 4  2 2 ,
podendo-se, então, calcular
 
 2 .
  
MF  1800  arg G j g  tan 1  

 1  4 4  2 2 
O gráfico de MF em função de ξ é o seguinte:
Nota-se com facilidade que para   0.7 , esse gráfico pode ser razoavelmente aproximado por uma reta conforme
indicado na figura. Essa aproximação, para MF em graus, é dada por
MF  100 ( 0    0 .7 ) .
Havíamos visto anteriormente que, para sistemas de 2a. ordem, o coeficiente de amortecimento determinava os valores
do sobressinal e do pico de ressonância:
  
M p  exp  
 1   2 

1
Mr 
2 1   2
102
e agora acabamos de ver que o mesmo ocorre com a margem de fase. Em outras palavras, para esses sistemas, a margem
de fase, o sobressinal, o pico de ressonância e o coeficiente de amortecimento contêm essencialmente a mesma
informação. Assim, por exemplo, a um pequeno coeficiente de amortecimento correspondem uma pequena margem de
fase e grandes sobressinal e pico de ressonância.
Para sistemas de fase mínima de ordem qualquer pode-se mostrar também que sistemas com pequena margem de fase
apresentam ressonância. Para isso, considere-se o sistema com realimentação unitária
R(s) `+ C (s)
G (s)
-
Designando por Gmf s  a função de transferência em malha fechada, temos:

G(s) .
Gmf s  
1  G ( s)
Para a frequência  g de cruzamento do ganho,

G j g  1
e, portanto,
G ( j g ) 1

G mf j g   1  G ( j g )
 .
1  G ( j g )
Admita-se que o Diagrama de Nyquist de G(s) seja o seguinte:

Im
-1 MF
O Re
1  G ( j c )
G ( j c )
c
Pelo exposto acima, é imediato que o triângulo destacado é isósceles e, portanto,

 MF  .
 
1  G j g  2sen 
 2 
Sendo assim, resulta que
1 ,
G mf  j g  
 MF 
2sen  
 2 
de onde se conclui que, se a margem de fase é "pequena", G mf j g   é "grande". Ou seja, há uma ressonância em
torno de g .
103
7.11 Diagramas de Nichols

Além dos diagramas de Bode e de Nyquist, é comum utilizarem-se também os diagramas de Nichols para representar a
resposta em frequência de um sistema. Estes diagramas são gráficos da resposta em frequência parametrizados em ω.
Em ambos os eixos utilizam-se escalas lineares: no eixo das abscissas marcam-se as defasagens em graus, ao passo que
no eixo das ordenadas marcam-se os ganhos em dB. Da mesma maneira que os diagramas de Nyquist, neste caso um
único gráfico contém as informações de ganho e defasagem do sistema.
Exemplo
Considere a seguinte função de transferência:
1 .
G(s) 
s ( s  1)( s  2)
Seu diagrama de Nichols é mostrado na figura abaixo.
Os diagramas de Nichols podem ser construídos ponto a ponto, ou então a partir de leituras de alguns pares ganho-
defasagem nos diagramas de Bode.
Note-se que uma variação de ganho produz apenas um deslocamento do diagrama na vertical (para cima, no caso de
aumento de ganho e para baixo, em caso contrário), sem alterar sua forma.
Suas principais vantagens no projeto de compensadores são as seguintes:
 permitem avaliar de maneira rápida e simples o efeito de compensadores;

 permitem a leitura direta das margens de estabilidade do sistema.
104
7.12 Resposta em Frequência de Malha Fechada

Considere-se o sistema em malha fechada com realimentação unitária representado pelo diagrama de blocos:
R(s) `+ C (s)
G (s)
-
para o qual se conhece a resposta em frequência em malha aberta:
Im
-1 O
Re
1  G ( j )
G ( j )

Para uma frequência  qualquer pode-se calcular a resposta em frequência em malha fechada Gmf  j  :
G  j  .
Gmf  j  
1  G  j 
Para calculá-la, basta pois fazer o quociente entre os dois números complexos destacados na figura. Sendo assim, a cada
ponto do plano complexo, é possível associar um número complexo que representa a resposta em frequência em malha
fechada que lhe corresponde.
É evidente que isso pode ser feito de maneira equivalente sobre o plano ganho (dB) x fase (graus) - a cada ponto deste
plano pode-se associar um número complexo que representa a resposta em frequência correspondente em malha
fechada. Unindo os pontos calculados de ganho constante, têm-se curvas de nível de ganho. Da mesma forma podem ser
traçadas as curvas de fase constante. Ao diagrama assim construído dá-se o nome de Carta de Nichols.
Assim, conhecendo-se a resposta em frequência de malha aberta de um sistema com realimentação unitária, a Carta de
Nichols permite determinar rapidamente a resposta em frequência em malha fechada. Nos dias de hoje, o valor da Carta
de Nichols está na orientação do projetista a respeito do tipo de compensador a utilizar num problema de projeto de
maneira a satisfazer especificações do sistema de malha fechada dadas no domínio da frequência.
105
106
Exemplo
Seja o sistema em malha fechada com realimentação unitária cuja função de transferência de malha aberta é
1
G s   .
s s  10.5s  1
Considerem-se os seguintes pontos da resposta em frequência de malha aberta G  j  :
 (rad/s) Ganho (dB) Fase (graus)

0,2 13,8 -107,0
0,4 7,1 -123,1
0,6 2,7 -137,7
0,8 -0,9 -150,5
1,0 -4,0 -161,6
1,2 -6,8 -171,2
1,4 -9,4 -179,5
1,8 -14,0 -192,9
Fonte: Livro do Ogata, pg. 407, Figura 6.78-(a).
Localizando-se esses pontos na Carta de Nichols, podem-se ler de imediato os valores da resposta em frequência de
malha fechada Gmf  j  :
 (rad/s) Ganho (dB) Fase (graus)

0,2 0,25 -12
0,4 1,5 -26
0,6 3,0 -47
0,8 5,0 -86
1,0 3,0 -135
1,2 -1,6 -164
1,4 -5,8 -180
1,8 -11,0 -196
Observando a figura acima, também podem ser determinados por inspeção os valores das margens de estabilidade:
MG = 9 dB
MF = 35 0,
assim como os valores do pico e da frequência de ressonância
Mr = 5 dB
107
r = 0,8 rad/s.
Note que as Margens de Ganho e Fase são lidas, respectivamente, nos pontos onde a curva de resposta em frequência de
malha aberta cruza os eixos de 0 dB e -180 0. O pico e a frequência de ressonância, por sua vez, são lidos no ponto em
que essa mesma curva tangencia a curva de nível de malha fechada de ganho máximo.
108
8 Compensação 109
8 Compensação
8.1 Introdução
O objetivo deste capítulo é apresentar e discutir algumas técnicas de projeto de S.L.I.T.'s. Entende-se por compensação
a definição e o ajuste de dispositivos a serem incluídos no sistema a controlar, de forma que este atenda a um conjunto
de especificações de projeto.
De maneira geral, uma das partes mais delicadas do projeto de sistemas de controle é definir adequadamente as
especificações de desempenho, de tal sorte que o sistema resultante seja capaz de cumprir as finalidades a que se
destina.
O projeto de sistemas de controle desenvolve-se, tipicamente, num esquema de tentativa e erro. Este processo pode
conduzir, inclusive, a uma redefinição das especificações de projeto.
8.2 Pré-Compensadores
Dentre os propósitos de sistemas de controle, em geral está o de fazer com que a saída seja insensível à ação de
distúrbios externos. Em situações nas quais se dispõe de um modelo matemático satisfatório desses distúrbios, o
projetista pode recorrer a um esquema de controle conhecido por pré-compensação ou pré-alimentação
("feedforward" em inglês).
O princípio básico dos pré-compensadores consiste em utilizar as informações disponíveis a respeito das perturbações e
da dinâmica da planta para obter uma estimativa da variável de controle. Cabe ao esquema de realimentação compensar
apenas os desvios da saída com relação àquela resultante da ação do pré-compensador.
O diagrama de blocos ao lado apresenta a
estrutura de um sistema de controle em malha V(s)
fechada com pré-compensação. Gp(s)
representa a Função de Transferência do pré-
Gp(s)
compensador; V(s) representa as variáveis
medidas associadas aos distúrbios e D(s) os R(s) + U(s) C(s)
+
próprios distúrbios; Gc(s) denota a Função de Gc(s) G (s)
+ -
Transferência do compensador no esquema de +
realimentação e G(s), a Função de
D(s)
Transferência da planta.
Note-se que a variável de controle U(s) é constituída por três parcelas: uma proveniente do bloco de pré-compensação
Gp(s) e outra, do compensador da malha de realimentação Gc(s).
Em muitos casos reais, principalmente quando a função de controle é desempenhada por um microcomputador, o bloco
de pré-compensação pode ser de natureza não linear.
Um exemplo ilustrativo em que o controle por pré-compensação pode ser útil é o posicionamento dinâmico de
embarcações. Neste caso, podemos utilizar medições de direção e intensidade de vento para, utilizando um modelo que
forneça uma estimativa dos esforços sobre a embarcação, obter uma primeira aproximação para os empuxos a serem
produzidos pelos propulsores. O controlador de malha de realimentação terá por função apenas corrigir os valores de
empuxo acima, no sentido de compensar os inevitáveis erros de modelagem, assim como os demais efeitos não
modelados (ondas e corrente marítima, por exemplo).
8.3 Compensador por Avanço de Fase

Vamos considerar um sistema de controle com compensação por avanço de fase com a seguinte estrutura:
109
8 Compensação 110
R(s) + C (s)
KC GC (s) G (s)
-
COMPENSADOR
em que:
Im
1  sT
Gc s     1 Re
1  sT
1 1
Em geral, por razões construtivas,   0,1 .  
T T
O diagrama de polos e zeros de Gc(s) é indicado ao lado.
Note que, em baixas freqüências, o ganho de Gc(s) é igual a 1 e o ganho do compensador é Kc.
Os Diagramas de Bode de Gc(s) são mostrados abaixo. Vê-se que o compensador produz um avanço de fase em todas
as freqüências.
20log(1/  )
dB
20log(1/ )

(rad/s)
0
1/T 1/(  T)
m

(rad/s)
0o
1/T m 1/(  T)
O Diagrama de Bode de ganho mostra que GC (s ) tem características de um filtro passa-altas.
Pode-se mostrar que o avanço máximo e a freqüência em que ele ocorre são dados, respectivamente, por:
1  
 m  arcsen 
1  
1 1 1
m   
T T  T
O gráfico de  m em função de α é mostrado na figura a seguir.
110
8 Compensação 111
Motivação
 Via LGR
A idéia é melhorar a resposta transitória, utilizando a propriedade empírica de que o zero do compensador "puxa" o
LGR para a esquerda no plano complexo e, com isso, aumentam o amortecimento e a velocidade de resposta do sistema
em malha fechada.
 Via Resposta em Freqüência
A idéia é aumentar a MF, deformando o Diagrama de Nyquist no sentido anti-horário (isto é, avançando a fase) na
região de freqüências em torno da freqüência de cruzamento do ganho (C).
Im
-1 Re
Compensação por avanço de fase por meio do LGR

A abordagem de projeto utilizando o L.G.R. é recomendável quando as especificações são fornecidas por meio de
parâmetros da resposta temporal (sobre-sinal máximo, tempo de subida, etc). A idéia básica é determinar os parâmetros
do compensador de maneira que um par de polos dominantes pertença ao L.G.R. A localização desse par de polos
dominantes é obtida de maneira a satisfazer as especificações da resposta transitória.
Os passos para o projeto de compensadores por avanço de fase são os seguintes:
i. com base nas especificações de resposta transitória, determine as localizações dos polos dominantes
em malha fechada;
ii. desenhe o L.G.R. e verifique se apenas um ajuste de ganho é suficiente para alocar os polos nas
posições desejadas; caso contrário, calcule a deficiência de ângulo  a ser suprida pelo
compensador;
iii. determine as pósições do polo e zero do compensador de maneira que este contribua com o ângulo
 requerido (e, eventualmente, exija o mínimo ganho adicional KC);
iv. determine o ganho de malha aberta do sistema compensado por meio da condição de módulo do
L.G.R..
111
8 Compensação 112
Exemplo: Consideremos um servomecanismo baseado num motor CC

controlado pela armadura com função de transferência: Im
K=4
4
G  s 
s   s  2
Para realimentação unitária, o L.G.R. do sistema tem a forma ao lado. Para

k  4 , os polos em malha fechada são: Re
s  1  j 3 -2
Suponhamos que o sobre-sinal seja satisfatório (   0.5  M p  16% ),

mas que o tempo de acomodação para tolerância de 2%:
4 K=4
t s  2%  4 s
 n
seja excessivo e que se deseje reduzi-lo à metade.
Portanto, mantendo ξ fixo, n deve ser aumentado para:
 n  4 rad s ,
de maneira que os polos desejados em malha fechada passarão a ser:
s   n  j  1   2   n  2  j  2 3 .
É imediato verificar que um simples ajuste de ganho não é suficiente para alocar os polos nessa posição.
Considerando que para s  2  j  2 3 , argGs  = -210o, temos que o compensador deve contribuir para a condição
de fase com  30 .
Podemos determinar graficamente infinitas posições do polo e zero
do compensador que satisfazem este requisito. Uma delas (a que Im
4
corresponde ao valor máximo de ) é a que tem o polo em s = -5.4 e
o zero em s = -2.9. Neste caso   0.54  0.1 . 3
O L.G.R. tem o aspecto esboçado ao lado.
2
A condição de módulo para s  2  j  2 3 :
1
Re
k   s  2.9
1 0
s   s  2   s  5.4 -6 -4 -2
-1
permite determinar k = 18.7, onde
-2
4K C
k  K C  2.51 . -3

Pode-se verificar que, para este valor de k, o terceiro polo em malha -4
fechada (-3,46), localizado sobre o eixo real, está bastante próximo
do zero do compensador, de maneira que seu efeito sobre a resposta
transitória é pequeno e, portanto, está confirmada a hipótese
implícita de que os polos complexos conjugados são os dominantes. Para ilustrar este fato, a figura abaixo mostra o
gráfico da resposta a degrau unitário do sistema acima de 3a. ordem (linha cheia) e do sistema de 2a. ordem com os
polos dominantes (linha tracejada).
112
8 Compensação 113
Compensação por avanço de fase por meio da resposta em freqüência

Esta abordagem é recomendável quando as especificações de projeto são fornecidas por meio de parâmetros associados
à resposta em freqüência do sistema (como, por exemplo, margem de ganho, margem de fase, etc).
Consideremos o sistema com realimentação unitária representado pelo diagrama abaixo.
R(s ) + C (s)
KC GC (s) G (s)
-
COMPENSADOR
Notar que:
i) KC desloca o gráfico de ganho de G(s) e não altera a fase;
ii) como Gc(s) aparece multiplicando KC G(s), seus efeitos são aditivos tanto no ganho (em dB!), como na fase;
iii) Gc(s) não altera o ganho de malha aberta em baixas freqüências e o aumenta em altas;
iv) Gc(s) praticamente não altera a fase de malha aberta para freqüências distantes de m e, nas vizinhanças desta,
introduz um acréscimo (avanço) na fase.
O procedimento de projeto consiste nos seguintes passos:
i. determine o ganho Kc a fim de satisfazer as especificações referentes a erro estacionário;
ii. usando esse valor de Kc, obtenha a margem de fase do sistema não compensado;
iii. determine o ângulo de avanço de fase necessário m a ser fornecido pelo compensador;
iv. determine o fator de atenuação  por meio da equação:
1
sen  m  
1
 
v. obtenha a freqüência m onde o ganho do sistema não compensado vale 20 log 1  . Esta deve ser
a nova freqüência onde o ganho é 0 dB;
vi. calcule T utilizando a equação:
1
m 
 T
1 1
vii. determine as freqüências de canto do compensador e .
T T
113
8 Compensação 114
Exemplo: Consideremos a planta com Função de Transferência

4
G s 
s   s  2
As especificações de projeto são:

 erro estacionário para entrada rampa unitária não superior a 0.05 s;
 margem de fase de, no mínimo, 50o.
Como primeiro passo do procedimento de projeto, temos:
 1 
e()  lim    0.05  K c  10
s0  s  K c  G ( s )  G s  
 c 
Adotemos, pois, o valor mínimo:
K c  10 .
Esboçamos os Diagramas de Bode de K c  G s  :
40 20
K c  G  j   
j   j  2  j   j  0.5  1
50
dB

(rad/s)
0
-50 0 1 2
10 6.2 10 10

-120o

(rad/s)
-150o
17o
-180o
0 1 2
10 10 10
Daí resultam:
MG   e MF  17 
Para que tenhamos uma margem de fase de 50o é, portanto, necessário providenciar um avanço:
 m  33  .
Para isso, é necessário que

  0.3 ,
e, por conseqüência,
 
20 log 1   5.3 .
Note que, se reduzirmos o valor de Kc, podemos conseguir a margem de fase desejada. No entanto, assim procedendo, a
especificação relativa ao erro estacionário é violada.
114
8 Compensação 115
À direita da freqüência 1/T, o ganho de malha é aumentado e, portanto, o Diagrama de Bode do ganho se desloca na
vertical para cima. Por esta razão, a freqüência de cruzamento de 0 dB se desloca para a direita, o que significa que o
compensador deverá, na verdade, fornecer um avanço de fase maior que 33o. Suponhamos então que:
 m  38
Daí resulta que:

1
sen  m  0.616 
1
e, portanto,
  0.24
Para este valor de :
 1 
 20 log     6 .3 dB
  
e, do Diagrama de Bode do sistema não compensado, obtemos a freqüência m:
 m  9 rad s
e, portanto:
1
m   T  0 .227 s
T
Logo:
1 , 1 e  T  0 .054 s.
 4 .41 s 1  18 .4 s 1
T T
Dessa maneira, o compensador deve ter Função de Transferência:
0.227 s  1

K c G c s  10
0 .054 s  1
Traçando os Diagramas de Bode do sistema compensado, verificamos que:
MG   e MF  50
A freqüência correspondente ao ganho 0 dB passou de 6.3 rad/s para 9 rad/s, o que significa que o sistema compensado
terá uma maior velocidade de resposta.
Uma outra maneira de constatar este fato é comparando as respostas em freqüência em malha fechada para o sistema
sem o compensador (apenas com o ajuste de ganho - linha tracejada) e com o compensador por avanço de fase (linha
contínua). Veja a figura abaixo.
115
8 Compensação 116
Nota-se um aumento visível na banda passante do sistema do primeiro para o segundo caso. Além disso, observa-se que
o pico de ressonância do sistema compensado é menor do que o pico do sistema sem o compensador, o que está em
conformidade com o aumento da margem de fase (de 170 para 500) proporcionado pela compensação.
Por fim, note-se que, como o sistema é de fase mínima e as margens de ganho (+) e fase (500) são ambas positivas, a
malha fechada é estável.
8.4 Compensador por Atraso de Fase

Compensadores por atraso de fase têm Função de Transferência do tipo:
Im
1
s Re
sT  1 1 T
G c s     1    10
s T  1  1 1 1
s  
T T T
O diagrama de polos e zeros de Gc(s) é indicado ao lado.
Os Diagramas de Bode de Gc(s) estão esboçados abaixo.
0
dB
-10log

(rad/s)
-20log
1/T 1/T
0o


(rad/s)
1/T 1/T
Vê-se que o compensador produz um atraso de fase em todas as freqüências. Apesar do nome do compensador, o efeito
do atraso de fase não é útil para a compensação – como se verá adiante, o que se aproveita do compensador é, de fato, a
alteração do ganho.
Nota-se também que GC (s) tem características de um filtro passa-baixas.
Compensação por atraso de fase por meio do LGR

Suponhamos o caso em que um sistema de controle apresenta resposta transitória satisfatória, mas sua resposta
estacionária precisa ser melhorada.
A idéia básica da compensação neste caso consiste em aumentar o ganho real (ganho em baixas freqüências) do sistema
sem alterar sensivelmente o L.G.R. nas vizinhanças dos polos dominantes de malha fechada.
Para evitar uma variação apreciável no LG.R. nessa região, a contribuição angular do compensador para a condição de
fase deve ser pequena (5o é um valor típico). Para garantir esta característica, basta alocar o polo e o zero do
compensador próximos entre si.
Assim procedendo, se designarmos por s um dos polos dominantes em malha fechada. Como esse ponto
obrigatoriamente pertence ao LGR, a condição de ganho é:
116
8 Compensação 117
1
s
1 T G(s )  Kc G(s )  1 ,
K c Gc ( s )G ( s )  K c 
 1 
s
T
já que
1 1
s  s ,
T T
pois os polos do compensador são supostos próximos entre si.
Consideremos agora o caso em que o bloco Gc(s) está ausente. A condição de ganho do LGR é dada por
K 'c G ( s )  1 .
Da análise acima, concluimos que, com o bloco Gc(s), o ganho de malha resulta aumentado de um fator , pois
Kc
 K 'c .

Como os polos dominantes praticamente não se alteram, as características da resposta transitória se mantém também
inalteradas.
Por outro lado, como o ganho de malha em baixas freqüências do compensador KcGc(s) também aumenta pelo fator
note que, em baixas freqüências, o ganho de Gc(s) é 1), o erro estacionário é reduzido pelo mesmo fator 
Para que  seja significativamente maior que 1 e o polo e o zero do compensador ainda permaneçam próximos entre si,
só existe uma possibilidade: ambos, polo e zero, devem se localizar próximos à origem.
O projeto de compensadores por atraso de fase pode ser descrito por meio dos seguintes passos:
i. desenhe o L.G.R. para o sistema não compensado e, com base nas especificações da resposta
transitória, localize os polos dominantes de malha fechada sobre o L.G.R.;
ii. determine o ganho utilizando a condição do módulo;
iii. calcule o erro estacionário de interesse para o problema;
iv. determine o fator de redução do erro necessário para satisfazer as especificações;
v. escolha o polo e o zero do compensador de maneira a produzir a redução requerida no erro
estacionário sem, contudo, alterar sensivelmente o L.G.R. nas vizinhanças dos polos dominantes;
vi. desenhe o L.G.R. para o sistema compensado;
vii. utilizando a condição de módulo, recalcule o ganho para que os polos dominantes de malha
fechada se localizem nas posições desejadas.
117
8 Compensação 118
Exemplo: Consideremos o sistema cuja função de

transferência é: Im
1 2
G s  
s  s  1  s  2  Pólos em
Malha Fechada
1
Quer-se projetar um compensador de forma que, em malha
fechada, os polos dominantes do sistema tenham coeficiente
de amortecimento =0,5 e o erro estacionário para entrada Re
rampa unitária seja de no máximo 0,2s.
-3 -2 -1 1
Fechando a malha com realimentação unitária e
considerando apenas o ganho k'c no ramo direto, o L.G.R.
do sistema tem o aspecto indicado na figura ao lado. -1
Para que o coeficiente de amortecimento dos polos

dominantes seja =0,5, o gráfico do LGR indica que se
deve escolher k'c=1,06. Neste caso, os polos dominantes são -2
s  0.33  j  0.58 e a freqüência natural não amortecida é
 n  0.67 rad/s.
Contudo, o erro estacionário para entrada rampa unitária é:
1
e ( )   1.89 s
1.06
2
Mantendo a resposta transitória virtualmente inalterada, deseja-se reduzir o erro para
e (  )  0 .2 s .
Com essa especificação, observa-se que o fator de redução de erro é de 9.45. Vamos adotar então:
  10
Escolhendo o polo e o zero de Gc(s), respectivamente, em s = -0.01 e s = -0.1, tem-se:
1 s  0.1

Gc s  
10 s  0.01
118
8 Compensação 119
Os L.G.R.'s para o sistema compensado (linha
contínua) e não compensado (linha tracejada) estão Im
esboçados na figura ao lado. 2
O ganho necessário para os polos dominantes de
malha fechada do sistema compensado
apresentarem o mesmo coeficiente de
amortecimento daqueles associados ao sistema não Novos pólos 1
compensado pode ser calculado utilizando-se a de malha fechada
condição de módulo:
k  0,98 . Re
Nota-se que este valor pouco difere de 1,06, que
era o valor de k'c antes de se considerar o -3 -2 -1
compensador na malha.
Mas:
Pólos originais -1
1 de malha fechada
k   K c  0,98 ,
10
de onde resulta que
-2
K  9,8 .
c
Pode-se verificar facilmente que o erro estacionário para entrada rampa unitária é:
1
e()   0, 204 s ,
9,8
2
podendo-se considerar assim satisfeita a especificação.

Além dos polos dominantes, o sistema em malha fechada tem dois outros polos: o primeiro, situado em s = -0.12, está
bastante próximo do zero do compensador e, por essa razão, praticamente não tem influência sobre a resposta
transitória; o segundo, situado em s = -2.31, está suficientemente afastado do eixo imaginário (comparando-se com os
polos dominantes) de forma que sua contribuição para a resposta transitória se extingue rapidamente. A figura abaixo
mostra a resposta a rampa dos sistemas em malha fechada – a linha cheia corresponde ao sistema compensado, a
pontilhada, ao sistema com apenas o ganho ajustado e a tracejada, à rampa unitária de referência. Como se observa, as
respostas são praticamente indistinguíveis durante o transitório, mas o erro estacionário foi reduzido sensivelmente.
119
8 Compensação 120
Para completar este tópico, apresentam-se a seguir os Diagramas de Bode para o sistema apenas com o ajuste de ganho
(linha tracejada) e para o sistema compensado (linha contínua). Como se pode observar, o compensador por atraso de
fase neste caso produz um aumento de ganho em baixas freqüências, o que causa a melhora requerida no erro
estacionário. O atraso de fase se localiza predominantemente numa região de freqüências abaixo da freqüência de
cruzamento do ganho e, portanto, a margem de fase do sistema se reduz pouco. Como tanto a freqüência de cruzamento
do ganho como a margem de fase se mantém praticamente inalteradas, a resposta transitória do sistema em malha
fechada não se altera significativamente.
Compensação por atraso de fase por meio da resposta em freqüência

Encarado sob o ponto de vista de sua resposta em freqüência, o papel básico de um compensador por atraso de fase é
prover atenuação em altas freqüências de modo a melhorar a margem de fase do sistema (ou, alternativamente,
mantendo a MF, aumentar o ganho em baixas freqüências). O atraso de fase, propriamente, não é utilizado para efeito de
compensação.
O projeto de compensadores por atraso de fase por meio da resposta em freqüência pode ser descrito pelos seguintes
passos:
i. determine o ganho de forma a satisfazer a especificação referente a erro estacionário;
ii. usando esse valor de ganho, trace os Diagramas de Bode do sistema não compensado e determine as
margens de ganho e fase;
iii. se a especificação relativa à margem de fase não estiver satisfeita, determine a freqüência na qual a
defasagem da função de transferência de malha é igual a -180o + MF, onde MF é a margem de fase
120
8 Compensação 121
o o
desejada acrescida de 5 a 12 (para neutralizar o atraso de fase introduzido pelo compensador).
Escolha esta freqüência como sendo aquela em que o ganho deverá valer 0 dB;
iv. escolha a freqüência de canto  = 1/T (correspondente ao zero do compensador) de uma oitava a
uma década abaixo da freqüência de cruzamento de 0 dB fixada no passo anterior;
v. determine a atenuação necessária para fazer com que o ganho 0 dB corresponda à freqüência fixada
no passo (iv);
vi. determine  considerando que a atenuação obtida no passo anterior é 20log   ;
vii. calcule a freqüência de canto   1 associada ao polo do compensador.

T
Exemplo: Seja o sistema com Função de Transferência:
1

G s  .
 
s  s  1  0.5 s  1 
Deseja-se fechar a malha com realimentação unitária de forma que o erro estacionário para rampa unitária seja de 0.2s e
a margem de fase seja de, no mínimo, 40o.
O primeiro passo do procedimento de projeto consiste em determinar o valor do ganho Kc de forma a atender a
especificação de erro estacionário:
 1  1
e (  )  lim    0, 2  K 5
s0 s  G s
    K
c
c
Adotemos o valor mínimo para KC:
K 5
c
Com este valor de Kc, construímos os Diagramas de Bode de
5
K cG s   .
j   j  1   j  0.5  1
100
dB

(rad/s)
0
-100 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
0

-90

~-15o (rad/s)
-180
-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Observa-se que, para o sistema sem compensação:
MF  15
121
8 Compensação 122
o que significa que o sistema em malha fechada é instável uma vez que o sistema é de fase mínima.
Como a freqüência correspondente a 40o de margem de fase está por volta de 0.7 rad/s, a freqüência de cruzamento de 0
dB para o sistema compensado não deverá diferir muito deste valor. Escolhemos então a freqüência de canto  = 1/T
como sendo de 0.1 rad/s, resultando, portanto,
T  10 s.
Tendo em vista que esta freqüência de canto não está suficientemente distante da freqüência de cruzamento de 0 dB, a
influência da defasagem introduzida pelo compensador não é desprezível e, por isto, adicionamos 12o à margem de fase
requerida e obtemos:
MF  52
A defasagem de 18052  128 para o sistema não compensado se dá numa freqüência de aproximadamente 0.5
rad/s.
Para que a curva de ganho passe por 0 dB nesta nova freqüência, o compensador deve fornecer uma atenuação de -20 dB
e, portanto,
  10 .
Note, a esse respeito, que:
sT  1
Gc  s 
s  T  1
e, portanto, em altas freqüências,

1
Gc  j   .

Com isso, fica definida a segunda freqüência de canto do compensador:
1
  0.01 rad s
T
e a Função de Transferência Gc(s) fica:
1 s  01.
Gc  s  
10 s  0.01
Se desenharmos os Diagramas de Bode do sistema compensado, verificaremos que a freqüência de cruzamento de 0dB
caiu de 1.9 rad/s para 0.45 rad/s, o que representa uma perda de velocidade da resposta.
Vejamos agora um ponto de vista alternativo da compensação por atraso de fase. Consideremos o caso em que se deseja
manter a margem de fase, a banda passante, enfim, a resposta transitória e, ao mesmo tempo, melhorar a resposta
estacionária.
Suponhamos que se escolha o ganho KC do compensador como sendo
KC   .
Neste caso, a resposta em freqüência do compensador KC GC(s) tem o aspecto ilustrado pelos Diagramas de Bode
abaixo.
122
8 Compensação 123
20 log 
dB
10 log 

(rad/s)
0
1/T 1/T
0o


(rad/s)
1/T 1/T
Portanto, se impusermos que a freqüência 1/T está suficientemente abaixo da freqüência de cruzamento do ganho
(digamos, 1 década), teremos fixado o valor de T. O parâmetro  será dado então pela especificação do erro
estacionário; ou, em outras palavras, o valor de  é que determina o grau de melhora da resposta estacionária.
8.5 Compensadores PID

R(s) E(s) U(s) C(s) Nesta seção, trataremos de sistemas de controle com a
Gc(s) G (s) estrutura indicada ao lado, onde G(s) e Gc(s) são,
+ - respectivamente, as Funções de Transferência da planta
e do compensador.
Os controladores PID são caracterizados por Funções de
transferência do tipo:
 1 
Gc  s  K p  1   s  Td 
 s  Ti 
onde Ti é chamado tempo de "reset" e Td, tempo derivativo ou “rate time”.
No domínio do tempo, supondo a condição incial do integrador nula,
t
 1 
u (t )  K p e(t )   e( )d  Td e(t )
 Ti 0 
O termo de natureza integral tem a característica de fornecer uma saída não nula após o sinal de erro ter sido zerado.
Este comportamento é consequência do fato de que a saída depende dos valores passados do erro e não do valor atual.
Em outras palavras, erros passados "carregam" o integrador num determinado valor, o qual persiste mesmo que o erro se
torne nulo. Esta característica tem como conseqüência que distúrbios constantes podem ser rejeitados com erro nulo já
que, diferentemente do que ocorre com controladores proporcionais, aqui não é necessário que o erro seja não nulo para
dar origem a um controle que cancele o efeito do distúrbio.
Assim, a principal razão para a presença do termo de natureza integral é reduzir ou eliminar erros estacionários. Note
que a esse termo corresponde um polo na origem da Função de Transferência de malha e, consequentemente, o aumento
do tipo do sistema. Em contrapartida, esse benefício geralmente é obtido às custas de uma redução da estabilidade ou do
amortecimento do sistema. Para se convencer deste fato, construa o LGR para alguns sistemas simples com
controladores proporcionais e, em seguida, examine o que ocorre quando se adiciona um polo na origem à Função de
Transferência de malha.
O termo derivativo tem o papel de aumentar o amortecimento e, em geral, melhorar a estabilidade de um sistema.
Intuitivamente, a ação do termo derivativo pode ser entendida quando consideramos um controlador PD num instante
em que o erro é momentaneamente nulo, mas sua taxa de variação, não. Nesse caso, o termo proporcional não terá
contribuição alguma sobre a saída, mas o termo derivativo, sim; este último tem assim o papel de fazer com que o
123
8 Compensação 124
controlador se antecipe à ocorrência de erro. Essa característica de tornar o controlador sensível à taxa de variação do
erro tem claramente o efeito de aumentar o amortecimento do sistema.
A combinação dos termos de natureza proporcional, integral e derivativa é normalmente utilizada para se obter um grau
aceitável de redução de erro estacionário, simultaneamente com boas características de estabilidade, amortecimento e
velocidade de resposta.
Os compensadores PID são os mais comuns nas aplicações industriais.
Para ilustrar a discussão anterior, estudemos um exemplo simples utilizando o LGR.
Exemplo: Consideremos uma planta com Função de Transferência
1
G s 
 s  0.2   s  1
e analisemos o sistema em malha fechada resultante para controladores de quatro tipos: proporcional, PI, PD e PID.
Utilizemos para a análise o LGR.
Controlador proporcional:
Im
Gc  s  K p
Este sistema é de tipo 0 e, portanto, para que o erro estacionário para entrada
degrau seja pequeno, é necessário que o ganho Kp do controlador seja
Re
suficientemente grande. Ganhos elevados, contudo, têm como conseqüência a
existência de polos complexos conjugados e, portanto, de respostas altamente -1 -0.2
oscilatórias (veja figura ao lado).
Controlador PI:
 1 
Im Gc  s  K p  1  
 s  Ti 
Escolhendo Ti = 5, o zero do compensador coincide com o polo da planta
situado em s = -0.2.
Re
A inclusão do polo na origem, proveniente do integrador, transformou o sistema
-1 -0.2 em de tipo 1. Com isso, o erro estacionário para entrada degrau é nulo,
independentemente do valor do ganho. Note, porém, que, quando comparado
com o caso do controlador proporcional, o L.G.R. se deslocou para a direita.
Sugere-se que o leitor examine outras alternativas quanto ao valor de Ti e note
que as observações acima se mantém válidas em sua essência.
Controlador PD:
Gc  s  K p  1  s  Td  Im
Suponhamos, por exemplo, que Td = 5, de maneira que o zero Re
do compensador coincide com o polo s = -0.2 da planta.
-1 -0.2
Neste caso, o sistema é do tipo 0, apresentando pois erro
estacionário finito para entrada degrau. No entanto, mesmo que
se trabalhe com valores de ganho elevados para que esse erro
seja reduzido, a resposta do sistema sempre tem caráter superamortecido.
124
8 Compensação 125
Controlador PID:
 1 
Im Gc  s  K p  1   s  Td 
Re  s  Ti 
Suponhamos que Td = 0.833 e Ti = 6.0, de maneira que os
-1 -0.2 zeros do compensador se situam nos pontos s = -0.2 e s = -1.0,
cancelando assim os polos de malha aberta da planta.
O sistema resultante é de tipo 1, apresentando pois erro
estacionário nulo para entrada degrau para valores arbitrários de ganho. Além disso, a sua resposta é sempre
superamortecida.
Nota-se assim, que o controlador PID reúne as boas características dos controladores PI e PD neste exemplo particular.
Os Diagramas de Bode dos compensadores PID têm o aspecto típico ilustrado abaixo. Nota-se assim claramente que os
compensadores apresentam características de avanço/atraso.
20 log Gc
-20 dB/déc +20 dB/déc
Gc
900
-900
No caso em que o modelo da planta é conhecido, para sintonizar o compensador PID podem-se aplicar as técnicas
usuais de projeto (LGR - conforme ilustrado pelo exemplo visto acima - e resposta em freqüência).
Quando o modelo da planta não é bem conhecido, os parâmetros do compensador podem ser escolhidos utilizando-se o
método de Ziegler-Nichols. Este método, apesar de concebido no início da década de 40, ainda é muito usado em
aplicações industriais.
Há duas regras baseadas na resposta experimental do sistema e que visam a obter uma taxa de decaimento em torno de
25% (na prática, o sobressinal resulta entre 40% e 60% na maioria dos casos).
125
8 Compensação 126
Primeira Regra do Método de Ziegler-Nichols

Esta regra se aplica apenas no caso em que a resposta a degrau da planta em malha aberta tem o aspecto indicado na
figura abaixo, típica de um sistema de primeira ordem com atraso.
c(t)
c()
L t
T
L e T são chamados na literatura, respectivamente, de tempo de retardo e "constante de tempo" (esta, indevidamente).
Os valores dos parâmetros do compensador devem ser escolhidos conforme indicado na tabela a seguir.
Tipo do Compensador Kp Ti Td
P T/L  0
PI 0.9T/L L/0.3 0
PID 1.2T/L 2L 0.5L
Para o compensador PID é imediato verificar que sua função de transferência resulta:
s  1 L 
2
.
Gc ( s )  0.6T
s
Segunda Regra do Método de Ziegler-Nichols
Para aplicar esta regra, inicialmente, considera-se o sistema em malha fechada com um controlador proporcional (isto é,
Ti= e Td=0). Suponhamos que, aumentando-se o ganho Kp, a saída resulte oscilatória e que, quando o ganho atinge um
determinado valor, a saída exibe oscilações não amortecidas (se isto não ocorre, o método não se aplica!). Seja Pcr o
período dessas oscilações e Kcr, o valor do ganho.
c(t)
Pcr
126
8 Compensação 127
Para este método, os valores dos parâmetros do compensador são dados na tabela a seguir.
Tipo do Compensador Kp Ti Td
P 0.5Kcr  0
PI 0.45Kcr Pcr/1.2 0
PID 0.6Kcr 0.5Pcr 0.125Pcr
Para o compensador PID, sua função de transferência resulta
s  4 / Pcr 2
GC ( s )  0,075 K cr Pcr
s
É óbvio que, de maneira geral, a aplicação desta regra requer cuidados, uma vez que a ocorrência de oscilações não
amortecidas indica que o sistema está na iminência de perder a estabilidade. Operar o sistema nesta condição pode ser
inaceitável em certas aplicações como, por exemplo, para sintonizar controladores de reatores nucleares ou pilotos
automáticos de aviões!
127

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ESCOLA POLITÉCNICA DA USP

DEPTO. DE ENG. DE TELECOMUNICAÇÕES E CONTROLE

LABORATÓRIO DE AUTOMAÇÃO E CONTROLE

JOSÉ JAIME DA CRUZ

Miguel Jacobsohn Wolvovich

Um Estudo de Caso de Realimentação 29

Método do Lugar das Raízes 61

1.2 Sistemas de controle em malha aberta e em malha fechada

Os sistemas de controle em malha fechada podem ser manuais ou automáticos.

Um exemplo de controle automático em malha fechada é o controle de temperatura de uma

Os controladores em malha fechada podem também ser classificados em

Um esquema usual de um sistema de controle em malha fechada é mostrado na figura a seguir.

Referência Erro Saída

É comum considerar o atuador como parte da planta e localizado na entrada desta.

O sistema de controle de uma geladeira é um exemplo de regulador, já que o objetivo é manter

de um processo de tratamento térmico de um metal é um exemplo de sistema de controle do tipo

Algumas vantagens da operação em malha fechada são:

onde: L  f  t  transformação de Laplace de f(t)

Multiplicação por tempo

Teorema do Valor Final

iii. s  F  s não tiver polos no semiplano direito (S.P.D.), incluindo-se aí o eixo

Teorema do Valor Inicial

2.4 Transformadas de Funções Usuais

2.5 Transformação Inversa

Primeiro Caso: F(s) tem polos distintos

(este é o método mais simples).

Segundo Caso: F(s) tem polos múltiplos

2.6 Solução de Equações Diferenciais Lineares

3.2 Funções de Transferência

Seja o S.L.I.T. descrito pela seguinte equação diferencial:

dny d n1 y dy d mx d m1 x dx

Lei de Kirchhoff, considerando condição inicial (tensão) nula no capacitor:

Hipóteses: atrito viscoso linear

3. Sistema Eletromecânico - MCC controlado pela armadura

Entrada: va(t) ia(t) if = cte

Observação: Para o MCC controlado pelo campo:

Entrada: ef(t) if(t)

Saída: T(t) = Ti(t) - Te Ti(t)

Note que este sistema é análogo ao MCC do exemplo 3.

5. Sistema de Nível de Líquido

Entrada: qe(t) [m3/s]

Hipóteses: fluxo turbulento

Para fluxo turbulento, a vazão estacionária de saída é dada por:

Volume que entra:  Q  q  t    t

Volume que sai: Q  q  t   t

Variação do volume no interior do reservatório (Lei de Conservação):

H  ht  t  A  H  ht  A  Q  qe t  t  Q  qs t  t

Considerando-se condições iniciais nulas:

6. Transmissão por Engrenagens:

Sejam: Tm = torque no eixo motor; Tl

Equacionamento da força no dente (Lei de Conservação):

Vejamos como o motor "enxerga" essa carga. Temos:

  N 2   N 2   N 2

que pode ser escrita como:

  N 2   N 2   N 2

Jl,  J l , fl,  fl , kl,  k l

3.4 Funções de Transferência de Elementos em Cascata

Consideremos agora a seguinte rede (entrada e1(t) e saída e3(t)):

3.5 Diagramas de Blocos

Detector de Erro ou Comparador

Sistema em Malha Fechada

C s G s  R(s) + E(s) C(s)

Distúrbios em Sistemas em Malha Fechada

3.6 Redução de Diagramas de Blocos