Ajustes ótimos para controladores automáticos
Ziegler, J.G. & Nichols, N.B., Rochester, N.Y., 1942
Tradução: Marco Antonio Ribeiro, Salvador, BA, JUN 2003
0. Nota
Quando se olha os avanços na
medição e controle, tende-se a focalizar
os produtos – itens tangíveis que podem
ser examinados de todos os ângulos.
Igualmente importante, porém, é o vasto
corpo de conhecimento que cresceu com
o equipamento. Os homens
instrumentistas e mais recentemente, as
mulheres, têm sempre usados regras ou
fórmulas mágicas para sobreviver, ou no
mínimo, para se manterem sãos quando
sintonizando controladores. Como a
atribuição de números às letras PID é uma
tarefa comum, mesmo na idade de
controladores com sintonia automática,
escolher o artigo clássico de todos os
tempos sobre controle foi fácil: o paper
original que trouxe à Instrumentação o
método de Ziegler e Nichols, publicado em
1942 pela ASME, foi a escolha unânime
para todos os veteranos de
instrumentação consultados.
Quando John Ziegler e Nathaniel
Nichols apresentaram seu “método rápido
para ajustar um controlador no trabalho”
PID, representando as ações
proporcional, integral e derivativa, não
eram um time inseparável. De fato, os
dois engenheiros da Taylor Instruments,
cujo Fulscope foi o primeiro controlador a
colocar todos os três efeitos principais de
controle juntos em um pacote, eles não
usaram nem estes termos matemáticos.
Ziegler e Nichols propuseram nomes mais
descritivos, tais como respostas
“proporcional”, “reset automático” e “pré-
ato”. Enquanto suas propostas para os
nomes e unidades não pegaram, seu
objetivo que “as concepções de controle
apresentadas neste paper serão de ajuda
no ajuste de aplicações existentes de
controlador e no projeto de novas
instalações” foi certamente atingido.
1. Introdução
Um enfoque puramente matemático no
estudo do controle automático é
certamente o mais desejável do ponto de
vista de exatidão e brevidade.
Infelizmente, porém, a matemática de
controle envolve uma grande variedade de
funções exponenciais e trigonométricas
que o engenheiro médio não gastar o
tempo necessário para resolver estas
funções para obter uma solução deste
problema atual.
É objetivo deste paper examinar a
ação dos três principais efeitos de controle
encontrados nos instrumentos atuais,
atribuir valores práticos para cada efeito,
ver qual ajuste de cada efeito para o
controle final e dar um método par chegar
rapidamente nos ajustes ótimos de cada
efeito de controle. O paper irá assim
responder a seguinte questão: “Como
podem os ajustes apropriados do
controlador serem rapidamente
determinados em qualquer aplicação de
controle?” Depois disto, um novo método
será apresentado em que torna possível
uma resposta razoavelmente exata para a
questão: “Como pode o ajuste de um
controlador ser determinado antes de ser
instalado em uma aplicação existente?”
Exceto para um simples exemplo
ilustrativo, nenhuma tentativa será feita
para apresentar dados de laboratório e de
testes de campo, para desenvolver as
relações matemáticas, ou para fazer
1
 Ajustes ótimos para controladores automáticos
reconhecimento de material da literatura
publicada. Um paper cobrindo as
derivações matemáticas seria muito longo,
como seria também um paper cobrindo os
resultados de laboratório e de testes de
campo. O trabalho nestas fases do
assunto está ainda sendo feito e é
esperado que os resultados sejam
publicados depois, quando conveniente.
Acredita-se que seja aconselhável
publicar o presente paper sem atraso,
para tornar a informação disponível para
uso por muitas pessoas interessadas na
aplicação de instrumentos de controle
automático. Para estas pessoas, o
presente assunto é de maior interesse do
que as outras fases do estudo que estão
sendo omitidas.
Para simplificar a terminologia, será
tomado o tipo de circuito de controle mais
comum em que um controlador interpreta
o movimento de sua pena de registro em
uma necessidade de ação corretiva e,
pela variação de sua saída pneumática,
as reposições em uma válvula com
atuador pneumático com diafragma. O
controlador pode estar medindo
temperatura, pressão, nível, ou qualquer
outra variável de processo, mas a porção
de medição será totalmente separada do
circuito de controle e se falará somente do
movimento da pena, em polegadas: 1 in
de movimento de pena poderia
representar 1 ou 1000 oC ou uma vazão
de 1 ou 1000 Lpm. A graduação real não
estará, em nenhum momento, no estudo
do controle.
O controlador irá transladar o
comportamento da pena em
comportamento de uma válvula; a relação
entre os dois padrões de comportamento
é determinada pelo ajuste de cada efeito
de controle. O termo válvula cobre
qualquer dispositivo similar, i.e., damper
ou reostato, que deve ser operado pelo
controlador para manter as condições
corretas do processo.
Resposta Proporcional
A despeito da variedade de
controladores operados por pneumática,
hidráulica ou eletronicamente no mercado,
todos são similares em que incorporam
uma, duas ou, no máximo, os três efeitos
muito simples de controle. Estes três
efeitos são chamados de: “proporcional”,
“reset automático” e “pré-ato”.
Resposta proporcional
Certamente, o efeito mais comum é a
“resposta proporcional”, encontrada em
praticamente todos os controladores. Ela
dá um movimento de válvula proporcional
ao movimento da pena, ou seja, um
movimento da pena de 2 graus dá o dobro
de movimento da válvula que um
movimento da pena de 1 grau. Válvulas
simples redutoras de pressão atuadas por
mola são realmente controladores com
resposta proporcional, em que, sobre uma
estreita faixa de pressão, a válvula é
movida proporcionalmente de um extremo
a outro.
Sensitividade
A medida da resposta proporcional é
chamada de “sensitividade” ou “faixa
modulante – throttling range”: a primeira
sendo movimento da válvula por
movimento da pena, o ultimo seu
recíproco ou o movimento da pena
necessário para dar o movimento total da
válvula.Tanto a sensitividade ou a faixa
modulante descreve o tamanho da
resposta proporcional, embora neste
paper cada resposta seja medida em
unidade que aumenta com a ação relativa
da válvula por aumento da ação da pena.
No caso de resposta proporcional, a
unidade será chamada, por conformidade,
de “sensitividade”.
A sensitividade da resposta
proporcional em alguns controladores não
é ajustável; na maioria, porém, ela pode
ser ajustada ou continuamente ou em
degraus sobre uma grande faixa. Se se
define sensitividade com a variação da
pressão de saída por polegada do
percurso da pena, é aparente que os
limites sejam de zero (controle manual) a
infinitamente alto (controle liga-desliga).
Talvez a mais larga faixa de ajuste é
encontrada no controlador com
sensitividade variando continuamente de
1000 a 1 psi por polegada. Uma
sensitividade de 1000 dá uma variação da
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 Ajustes ótimos para controladores automáticos

saída de 1 psi para cada deslocamento da

pena de 0,001 polegada.
O ajuste da sensitividade é necessário
se quer obter uma ótima estabilidade de
controle. É de conhecimento geral que o
controle com resposta proporcional
infinitamente alta é sempre instável,
oscilando continuamente. Verdade, em
certas aplicações, a oscilação pode ser de
tão pequena amplitude que não é
detectável e, se as variações bruscas na
alimentação não são serias em seu efeito
em outras porções do processo, o controle
obtido pode ser inteiramente aceitável.
A indústria geralmente requer controle
do tipo continuo (throttling) em vez do
controle liga-desliga, desde que um
controlador com resposta proporcional
ajustado em qualquer sensitividade abaixo
de algum máximo, irá produzir uma
oscilação amortecida e eventualmente um
controle estável.
Relação da amplitude
O ajuste da sensitividade afeta
principalmente a estabilidade do controle.
Em qualquer aplicação, há um ponto
definido e facilmente determinado, Fig. 1. Relação de amplitude versus
chamado de “sensitividade limite” (Su), sensitividade (efeito do distúrbio)
acima do qual, qualquer oscilação irá
crescer até algum valor máximo e abaixo
do qual, uma oscilação de qualquer
tamanho irá diminuir até um controle
estável em linha reta. A estabilidade pode Relação de amplitude versus
ser medida tem termos de “relação de sensitividade
amplitude”, a amplitude relativa de A Fig. 1 mostra o efeito do ajuste da
qualquer onda para onda que a precede. sensitividade em uma aplicação típica. A
Um ajuste de controlador na sensitividade oscilação começou por uma variação
limite dá uma oscilação com uma relação momentânea na posição da válvula. As
de amplitude de 1: acima da sensitividade curvas (b) e (c) foram produzida na
limite, uma relação de amplitude maior sensitividade limite, que neste caso era de
que 1 e abaixo da sensitividade limite, 10 psi por polegada. A curva (a) foi
uma relação de amplitude menor que 1. produzida em uma sensitividade de 11 psi
por polegada (110 % de Su). As curvas (d)
até (h) mostram as relações de amplitude
sucessivamente menores produzidas
quando a sensitividade foi diminuída para
90, 80, 50, 20 e 10 por cento da
sensitividade limite (9, 8, 5, 2 e 1 psi/in).
Na Fig. 1 e nos gráficos seguintes,
cada divisão é 0,1 in e cada intervalo de
tempo representa 0,625 minuto.

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 Ajustes ótimos para controladores automáticos

Independente da sensitividade limite

de cada aplicação de controle, a
correspondência entre a relação de
amplitude e sensitividade, dada como
percentagem da sensitividade limite,
permanece como mostrado na Fig. 2. A
sensitividade limite assim aparece ser um
ponto comum bom para consideração do
ajuste da sensitividade em muitas
aplicações de controle.
Desvio permanente (offset) e variação
de carga
Considerando as curvas da Fig. 1, o
ajuste mais desejável de um ponto de
vista de estabilidade seria (h), produzido Fig. 2. Relação de amplitude versus
perfeitamente em uma baixa sensitividade sensitividade
(10 % da sensitividade limite). Deve-se
notar de passagem, porém, que quando a
sensitividade é reduzida, o período de
oscilação aumenta levemente, que em si,
é indesejável. A real desvantagem de usar
ajustes de sensitividade em valores mais
baixos que o valor da sensitividade limite,
está na limitação da resposta
proporcional, e.g., que somente uma
posição de válvula pode ser mantida
quando a pena estiver no ponto de ajuste
desejado. Uma “variação de carga”,
qualquer distúrbio no processo,
requerendo uma alteração sustentada da
posição da válvula, irá causar a pena se
desviar do ponto de ajuste de uma
distância suficiente para dar o movimento
da válvula requerido. O tamanho deste
desvio permanente ou “offset” varia
inversamente com o ajuste da
sensitividade usado e diretamente com a
variação requerida na posição da válvula.
As curvas (a) até (e) da Fig 3 ilustram este
ponto. A curva (a) mostra o desvio
permanente causado por uma variação de
carga requerendo uma variação de 2,8 psi
na pressão de saída com sensitividade em
10 psi por polegada. Desde que este é o
ajuste limite, resulta em uma relação de
amplitude de 1 e é indicado um ajuste
menor. Quando a sensitividade é
diminuída para 9, 8, 5 e depois 2 psi/in, o
desvio permanente desta carga irá
aumentar e a relação de amplitude irá Fig. 3. Desvio permanente versus
diminuir. sensitividade (efeito da variação de carga)

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 Ajustes ótimos para controladores automáticos
Relação de amplitude e desvio
permanente
O ajuste racional da sensitividade da
resposta proporcional é, então,
simplesmente uma questão de balancear
o desvio permanente e a relação de
amplitude. Para a maioria das aplicações,
um bom compromisso é a sensitividade
que dá uma relação de amplitude de 25%.
Esta sensitividade será muito próxima da
metade da sensitividade limite, como
mostrado na Fig. 2. Um método excelente
e rápido de ajuste de sensitividade é
encontrar a sensitividade limite e então
simplesmente dividi-la pela metade. A
curva (f) da Fig. 1 mostra que uma relação
de amplitude de 25% é conseguida por
este ajuste na aplicação sob teste. A Fig.
3, curva (d), mostra o resultado de uma
variação de carga requerendo uma
variação de 2,8 psi na saída pneumática
do controlador. O ajuste de sensitividade
de 5 psi/in permite um desvio permanente
de 2,8/5 ou 0,56 in com uma relação de
amplitude de 25%.
Em muitos controladores pneumáticos,
o ajuste de sensitividade é calibrado ou
em termos de sensitividade ou faixa de
controle (throttling). Em tais instrumentos,
o macete de dividir por dois a
sensitividade para obter um bom ajuste é
muito simples; nestes calibrados por faixa
de controle, o ajuste seria dobrado, desde
que esta unidade é o inverso da
sensitividade. A sensitividade de
instrumentos antigos com escalas de
ajuste arbitrárias pode ser facilmente
encontrada movendo a pena para definir a
distância e anotando variação da pressão
de saída resultante. Este teste rodado em
poucos pontos permite ao usuário plotar
uma escala de conversão de
sensitividade.
A declaração de que um ajuste de
sensitividade da metade da sensitividade
limite com resultado de relação de
amplitude de 25% dá ótimo controle deve
ser modificado em alguns casos. Às
vezes, uma sensitividade menor é
preferível. Por exemplo, o nível real
mantido por um controlador de nível de
liquido poderia não ser aproximadamente
tão importante como o efeito de
movimentos repentinos da válvula em
porções adicionais do processo. Neste
caso, a sensitividade deveria ser
diminuída para reduzir a relação de
amplitude mesmo que o desvio
permanente seja aumentado, por se fazer
isso. Por outro lado, uma aplicação de
controle de pressão, dando oscilações
com período muito curto, poderia ser
ajustada para dar 80 ou 90% da relação
de amplitude. Devido ao período curto, um
distúrbio iria desaparecer em um período
de tempo razoável, mesmo se houvesse
algumas poucas oscilações. O desvio
permanente seria reduzido de algum
modo embora possa se manter em mente
que ele nunca pode ser reduzido a valor
menor que metade do valor dado na
sensitividade ótima definida previamente
da metade da sensitividade limite.
Em processos envolvendo grandes
variações de carga, uma condição
geralmente encontrada deve ser
considerada aqui. Um controlador
ajustado perfeitamente para uma condição
de carga pode começar a oscilar sob outra
carga. Se a sensitividade limite é
verificada na nova carga mais difícil, ela
será encontrada menor do que na
condição de carga original fácil. Como
conseqüência, a sensitividade deve
sempre ser ajustada de modo que a
estabilidade correta seja conseguida sob a
condição de carga mais difícil.
Obviamente, a relação de amplitude será
então menor que a de carga fácil.
Resposta reset automático
A segunda mais comum resposta
encontrada em controladores modernos é
o “reset automático”. Seu único objetivo é
eliminar o desvio permanente. Em ação, a
resposta detecta qualquer disparidade
entre a pena e o ponto de ajuste e dá um
movimento lento e continuo na direção
apropriada para corrigir o desvio
permanente. Ale’m disso, a taxa de
variação do movimento da válvula é
proporcional à distância entre a pena e o
ponto de ajuste. O reset automático pode
então ser definido como uma resposta
dando uma velocidade da válvula
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 Ajustes ótimos para controladores automáticos
proporcional ao deslocamento da pena do
ponto de ajuste.
Alguns controladores dão uma
velocidade constante da válvula com a
direção dependendo se a pena está acima
ou abaixo do ponto de ajuste. Este é um
caso especial e não será mais
considerado. Nenhum destes
controladores tendo reset automático
isolado (resposta flutuante) será
considerado neste paper. Parece que o
controlador de resposta flutuante é mais
útil em processos auto-controlantes.
Ação reset
Como a sensitividade era a medida da
resposta proporcional, a “taxa de reset” se
torna a medida correspondente da
resposta de reset automático. As unidades
de taxa de reset são o inverso de minutos
(min-1) ou o número de vezes por minuto
que o reset automático duplica a correção
da resposta proporcional causada pela
disparidade entre a pena e o ponto de
ajuste.
Fig. 4. Taxa de reset (taxa de reset
igual a 1 repetição por minuto)
A Fig. 4(a) e (b) mostra o curso da
pressão de saída com o tempo para a
taxa de reset de 1 por minuto. As linhas
pontilhadas mostram a pressão da
resposta proporcional correspondente. Na
Fig. 4(a), a pena foi movida e mantida
afastada suficientemente do ponto de
ajuste para dar uma variação de 1 psi na
resposta proporcional. O reset atua na
taxa de 1 psi/min por variação original de
1 psi. A Fig. 4, curva (b), mostra uma taxa
de reset de 2 psi/min por uma variação
original de 2 psi. Em ambos os casos, a
taxa de reset é 1 por minuto.
Em muitos controladores usando reset
automático, algum ajuste da taxa de reset
é fornecido, embora o ajuste continuo
apareça somente em poucos casos. Em
um, a taxa reset é ajustável de 0 a 20 por
minuto. Para determinar taxas de reset em
um instrumento sem um indicador
calibração, é apenas necessário afastar a
pena do ponto de ajuste de uma distância
suficiente para causar uma variação de
saída de 1 psi e notar a variação adicional
da pressão de saída por minuto. O mesmo
valor pode ser colocado no ajuste do reset
em controladores não pneumáticos,
marcando uma variação sustentada da
pena do ponto de ajuste, anotando a
posição alterada da válvula que resulta da
resposta proporcional e o deslocamento
adicional ao fim de minuto do reset
automático. A taxa de reset é o
deslocamento do reset dividido pelo
deslocamento do proporcional.
Ótima taxa de reset
Fig. 5(a) até (e) mostram o efeito do
ajuste da taxa de reset no controle. A Fig.
5, curva (a), resultado de uma variação de
carga equivalente a uma saída
pneumática de 2,8 psi com uma taxa de
reset de zero, em outras palavras, sem
ação reset e somente com ação
proporcional. Esta curva é a mesma da
Fig. 2(d), exceto que a sensitividade é
reduzida de 50% da sensitividade limite
para 45% da sensitividade limite. Uma
taxa de reset de o,5/min dá um retorno
lento na direção do ponto de ajuste,
mostrado na Fig. 5(b). Como a taxa reset
é aumentada par 1, para 1,5 e para 2, na
Fig. 5(c), (d) e (e), o retorno se torna cada
vez mais rápido. Ao mesmo tempo, a
instabilidade e o período de oscilação
aumentam. Em geral, a curva (d) da Fig. 5
seria considerada a ótima, em que ela dá
um retorno razoavelmente rápido sem
perda excessiva de estabilidade ou
excessivo aumento no período.
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 Ajustes ótimos para controladores automáticos
Ajuste ótimo da taxa de reset
A taxa real de reset que dá uma curva
de recuperação similar a da Fig. 5(d) varia
grandemente em diferentes aplicações de
controle. Como será mostrado mais tarde,
a taxa de reset parece variar
inversamente como o tempo de atraso da
aplicação. No presente, porém, está se
mais interessado em achar um método
simples para determinar o ajuste correto.
Já foi achado que o período de
oscilação (Ponto de ajuste) produzido na
sensitividade limite (Su) é um bom índice
do ajuste de reset requerido. Este período
seria medido quando a amplitude de
oscilação for muito pequena, tal como na
curva (c) da Fig. 1, onde o período é cerca
de 0,8 min. O ajuste ótimo da taxa de
reset, que produz uma curva de
recuperação similar a Fig. 5(d), é
usualmente cerca de 1,2/Pu. No processo
sendo testado, a taxa de reset de 1,2/0,8
ou 1,5 foi usada para a curva da Fig. 5(d).
Fig. 5. Taxa de reset versus
recuperação (variação de carga)
Ajustando um controlador com
respostas proporcional e reset automático,
a sensitividade que justamente dá uma
pequena oscilação sustentada seria
determinada (Su) e o período de oscilação
(Pu) em minutos anotado.
Sensitividade = 0,45 Su
Taxa de reset = 1,2/Pu
Note-se que a sensitividade
recomendada tem sido reduzida de 0,5Su
para 0,45Su. Se isso não fosse feito, a
adição do reset automático teria
aumentado muito a relação de amplitude.
Esta tendência do reset automático
diminuir a estabilidade é uma de suas
características ruins. A outra, é a
tendência de aumentar o período de
oscilação.
Enquanto uma taxa de reset de 1,2/Pu
é geralmente recomendada, curvas de
recuperação com a mesma relação de
amplitude podem ser obtidas em uma
maior taxa de reset e menor sensitividade.
Em geral, porém, este procedimento
resulta em curvas de recuperação com
período maior e maior desvio inicial,
ambos sendo desfavoráveis.
Resposta pré-ato
O ultimo efeito de controle apareceu
sob o nome comercial de “pré-ato”. Em
algumas aplicações de controle, a adição
da resposta pré-ato tornou-se uma
melhoria tão grande que ela foi
incorporada no mítico controlador
antecipatório. Em outras aplicações, o
modo pré-ato apareceu como para piorar
do que para ser útil. Somente a
dificuldade de prever a utilidade e ajuste
desta resposta a manteve de ser pouco
usada.
Este efeito pré-ato é uma resposta
diferente da proporcional e da reset
automático. O pré-ato simplesmente dá
um movimento adicional à válvula
proporcional à taxa de variação do
movimento da pena. Ele é usado somente
em conjunto com a resposta proporcional.
Tempo pré-ato
Desde que a resposta pré-ato é uma
variação de saída pneumática adicional
7
 Ajustes ótimos para controladores automáticos
por taxa de variação do movimento da
pena, sua unidade é “tempo de pré-ato”,
em minutos.
Para visualizar esta unidade, assumir
que uma pena do controlador movendo se
afastando do ponto de ajuste de modo
que a taxa que a saída pneumática da
resposta proporcional resulte de 1 psi/min
[linha pontilhada da Fig. 6(a)]. A adição do
tempo pré-ato de 1 min irá causar a saída
do controlador seguir a linha sólida, 1 psi
mais alto, i.e., a resposta pré-ato é 1 psi
somado ao 1 psi/min da variação da
resposta proporcional. Sem altear o ajuste
pré-ato, uma velocidade de pena duas
vezes maior iria dar uma pressão
adicional de 2 psi, como mostrado na Fig.
6(b). O tempo pelo qual a linha sólida da
Fig. 6(a) está adiantada da linha
pontilhada é o tempo pré-ato, neste caso
de 1 min.
Fig. 6. Tempo pré-ato (tempo pré-ato
igual a 1 minuto)
Uso da resposta pré-ato
A resposta pré-ato tem sido usada
com sucesso em aplicações que dão um
período de oscilação maior do que 0,4
min. Ela não é geralmente útil em
aplicações de vazão ou pressão e
raramente em controle de nível de liquido,
embora esta não seja uma regra dura e
rápida. Até agora, a ação pré-ato tem sido
usada principalmente em aplicações de
controle de temperatura.
O efeito da pré-ato é mostrado na Fig.
7. A curva (a) da Fig. 7 repete a curva (d)
da Fig. 5, que representava o controle
ótimo obtido com as ações proporcional e
reset automático apenas. Sem alterar
estes ajustes, a adição de uma ação pré-
ato de 0,1 min altera a curva de
recuperação para a mesma variação de
carga de 2,8 psi para aquela mostrada na
Fig. 7(b). A estabilidade aumentada é uma
indicação que uma maior sensitividade
pode ser usada, de modo que ela foi
aumentada de acordo para 9 psi/in. A
curva resultante (c) mostra um desvio
inicial muito menor sem excessiva relação
de amplitude, mas um retorno
excessivamente lento em direção ao
ponto de ajuste, indicando que uma taxa
reset mais rápida é necessária. [Comparar
com a Fig. 5(b)]. Aumentando a taxa de
reset para 2,6/min produziu a curva Fig.
7(d), representando aproximadamente o
controle ótimo usando as três respostas.
Fig. 7. Controle com pré-ato (variação
de carga)
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 Ajustes ótimos para controladores automáticos
Uma comparação das curvas Fig. 7(a)
e (d), mostra que a resposta pré-ato
melhorou o controle em vários aspectos.
O máximo desvio do ponto de ajuste foi
diminuído de 71%, o período de oscilação
foi reduzido 43% e o tempo requerido para
a oscilação desaparecer foi diminuído por
50%.
A resposta pré-ato não substitui a
resposta de reset automático, desde que
ela cessa de agir quando a pena se torna
estacionária. Porém, enquanto o reset
aumenta o período de oscilação e diminui
a estabilidade, o efeito da ação pré-ato é o
inverso. A desvantagem da ação pré-ato
está somente na maior dificuldade de
ajustar as três respostas, em vez de duas,
mas o uso da unidade básica, tempo pré-
ato, permite o ajuste a ser determinado do
período de oscilação.
Ajuste ótimo do tempo pré-ato
Já foi achado que, para uma larga
faixa de aplicações de controle, o tempo
pré-ato ótimo depende diretamente do
período de oscilação usado para
determinar o ajuste da taxa de reset. De
fato, o tempo pré-ato deveria ser cerca de
1/8 do período de uma oscilação com
pequena amplitude na sensitividade limite.
Para ajustar um controlador com
respostas proporcional, reset automático e
pré-ato, determinar a sensitividade limite
(Su) e anotar o período (Pu) de uma
oscilação de pequena amplitude nesta
sensitividade. Os ajustes ótimos serão
então aproximadamente os seguintes:
Sensitividade = 0,6 Su
Taxa reset – 2/Pu por minuto
Tempo pré-ato = Pu. 8 minutos
Em algumas aplicações, a
sensitividade com pré-ato pode ser maior
que 0,6 Su. Isto é ilustrado pela aplicação
do teste que permitiu uma sensitividade
de 0,9Su, Fig. 7 (d). Tem-se achado que o
ajuste é geralmente entre 0,6 Su e 1 Su.
Em muitas aplicações, a sensitividade de
0,6 Su será suficientemente perto do
ajuste ótimo.
Se, nestes ajustes, a relação de
amplitude é muito alta, cada ajuste deve
ser reduzido um pouco. Quando usando o
sistema de unidades proposto neste
paper, uma diminuição no ajuste de
qualquer resposta aumenta a estabilidade.
Realmente, o pré-ato aumenta a
estabilidade até o seu ajuste ótimo e,
acima dele, ainda dá menos estabilidade.
Em geral, as oscilações com um período
aproximadamente igual aos que ocorrem
na sensitividade limite são devidos a
sensitividade muito alta; o reset
automático dá períodos mais longos e o
pré-ato dá períodos mais curtos.
Curvas de reação do processo
Um circuito de controle consiste de um
controlador e um processo, a válvula
sendo considerada uma parte do
processo. O movimento da pena dá uma
variação na pressão de saída, que afeta o
processo, que por sua vez, afeta a pena.
Assim, tem-se considerado os efeitos do
controle, a porção do circuito de controle
igualando o movimento da pena ao
padrão de comportamento da pressão de
saída. Já foi também considerado o efeito
de alterar este padrão no circuito inteiro
de controle, levando em evidência a
recuperação da pena dos distúrbios
variações de carga.
Fig. 8. Curva de reação do processo
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 Ajustes ótimos para controladores automáticos
Agora, o controlador será eliminado do
circuito, serão feitas certas variações de
pressão de saída. O atraso da
pressurização da válvula está presente
em todos. Algum atraso ocorre na parte
de medição entre uma alteração no bulbo
do termômetro ou conexão de pressão e a
indicação desta mudança na pena.
Somado a estes dois pode estar a serie
de atrasos no aparato sob controle.
A dificuldade de tratar
matematicamente o processo envolvendo
uma serie de atrasos ou mesmo de aplicar
valores aos vários atrasos e somando-os
é realmente muito grande. Porém, tendo
um processo, uma pena e um meio de
controlar o processo (uma válvula), torna-
se possível ter a soma de todos os
atrasos, simplesmente alterando a
posição da válvula e analisando a curva
resultante traçada pela pena.
Para ser mais explícito, suponha-se
que se tenha uma aplicação com um
controlador instalado e que se corte a
linha de ar ligando o controlador ao
atuador pneumático da válvula. Assim, se
for conectada uma válvula redutora de ar
ao atuador pneumático com diafragma da
válvula de controle, será possível aplicar a
pressão de ar necessária para manter a
válvula de controle em qualquer posição.
Assim, é possível fazer uma alteração na
pressão aplicada à válvula de controle do
mesmo modo que o controlador o faria
(isto pode ainda ser chamada de pressão
de saída porque seu efeito será o mesmo
embora ele venha do controlador) e anotar
o comportamento da pena resultante.
Com o circuito de controle assim
arranjado, pode-se aplicar a pressão
correta à válvula de controle, primeiro
trazer a pena do registrador para o ponto
desejado no gráfico. Se, então for
aplicada uma alteração repentina
sustentada na pressão na válvula de
controle de ∆F psi, a pena irá traçar uma
curva em forma de S, que será chamada
de “curva de reação”. A Fig. 8 mostra uma
curva de reação para o processo
considerado.
Enquanto a Fig. 8 representa uma
curva de reação típica, um número infinito
de variações é possível. Em algumas
aplicações, principalmente em controle de
nível de liquido, a curva pode tender para
uma inclinação máxima e continuar
indefinidamente (ou até o tanque encher e
vazar). Este tipo de processo não é “auto-
controlante”. Em outros processos, um
período morto ou atraso velocidade-
distância existe e a curva de reação
mostra nenhum movimento de pena para
um tempo finito após a variação na
posição da válvula; ela então começa na
taxa máxima ou tende para o máximo.
Discutindo os ajustes ótimos do
controlador, quando usando a resposta
pré-ato, nota-se que uma sensitividade
entre 0,6 Su e 1 Su poderia ser usada. O
melhor valor parece depender do formato
da curva de reação antes da máxima
inclinação: um atraso predominantemente
do tipo período morto pede uma
sensitividade em torno de 0,6 Su.
Ajustes ótimos da curva de reação
Duas características da curva de
reação são usadas para arranjar a
sensitividade da resposta proporcional. A
“taxa de reação” (R), i.e., a máxima taxa
em que a pena se move ocorre no ponto
de inflexão na curva de reação. Uma linha
desenhada tangente a este ponto
intercepta a posição inicial da pena em um
determinado comprimento de tempo
depois da alteração na posição da válvula.
Este tempo será chamado de “atraso -
lag” (L) do circuito de controle. O ajuste
ótimo da sensitividade para um
controlador é inversamente relacionado
com o produto de R e L, determinados da
curva de reação. Se a linha tangente é
projetada até ela interceptar o eixo
vertical, o produto RL é graficamente
determinado, como mostrado na Fig. 8.
Bom controle é geralmente obtido quando
a sensitividade da resposta proporcional é
ajustada de modo que um movimento de
pena RL polegadas, dá uma alteração de
pressão de ∆F psi.
Na curva de reação da Fig. 8, uma
alteração de 1,7 psi na válvula foi feita de
modo que o ajuste ótimo da sensitividade
é aproximadamente
10
 Ajustes ótimos para controladores automáticos
∆F
Sensitivid ade = psi / in
RL
onde
R = 1,7 in/min
L = 0,2 min
RL = 0,34 in
∆F = 1,7 psi
A sensitividade prevista de 1,7/0,34 ou
5 psi/in deu as curvas Fig. 1(f) e Fig. 3 (d).
Estas curvas foram previamente
selecionadas como dando boa
estabilidade, isto é, uma relação de
amplitude de aproximadamente 0,25.
Taxa de reação unitária
Nenhuma justificada foi dada para
chamar a distância L na curva de reação
de atraso do processo, mas parecer haver
uma boa razão. Em muitos processos, as
curvas de reação, causadas por diferentes
variações de pressão da válvula ∆F, são
similares em formato, diferindo somente
no valor de R, isto é, a taxa de reação
causada por uma variação de 1 psi é
cerca de duas vezes àquela de uma
variação de 0,5 psi, mas a distância L
interceptada permanece constante,
independente de ∆F.
Quando tomando uma curva de
reação, é geralmente necessário fazer ∆F
muito pequeno, para evitar distúrbios
indevidos ao processo sendo testado. A
taxa de reação resultante é então
convertida para uma “taxa de reação
unitária” (R1), que seria causada por uma
variação de pressão de 1 psi na válvula de
controle. Isto é feito dividindo a taxa de
reação encontrada por ∆F
R in / min
R1 =
∆F psi
A fórmula para um bom ajuste de
sensitividade pode então ser escrita:
1
Sensitivid ade = psi / in
R1L
A sensitividade limite será cerca do
dobro desta:
2
Su = psi / in
R1L
Na sensitividade limite, o período de
oscilação é cerca de 4L min, aumentado
para cerca de 4,6L quando a sensitividade
for diminuída para a metade da limite.
Uma descrição aproximada das
características de um processo é dada por
valores de duas quantidades: taxa de
reação unitária e atraso. É verdade que
estas duas são somente uma medida
grosseira da curva de reação inteira, não
dizendo nada acerca de seu formato antes
e depois do ponto de inflexão, mas elas
contam a historia suficiente para permitir
uma previsão não somente da
sensitividade ótima e período de oscilação
mas dos ajustes ótimos da taxa de reset e
do pré-ato.
Deve-se ter claramente na mente que
os ajustes do controlador são
determinados da curva de reação causada
por uma variação na saída de pressão
(variação na posição da válvula de
controle) e não pela curva de reação que
é causada por uma alteração de carga.
Determinação da taxa de reset da curva
de reação
Desde que o período de oscilação na
sensitividade limite prova ser 4 vezes o
atraso, uma substituição de 4L por Pu nas
equações anteriores para taxa de reset
ótima dá uma equação expressando esta
taxa reset em termos de atraso. Para um
controlador com respostas proporcional e
reset automático, os ajustes ótimos se
tornam:
0,9
Sensitivid ade = psi / in
R1L
0,3
Taxa reset = por min
L
Nestes ajustes, o período será cerca
de 5,7L, tendo sido aumentado tanto pela
diminuição da sensitividade como pela
adição do reset automático.
11
 Ajustes ótimos para controladores automáticos
Determinação do tempo pré-ato da
curva de reação
Usando ainda a relação entre L e Pu,
acha-se que o tempo pré-ato ótimo
depende diretamente do atraso e é
normalmente igual a L/2. Isto diz que o
pré-ato não será normalmente usado em
aplicações emq eu a curva de reação
mostra um atraso menor que 0,2 min,
desde que o tempo pré-ato mínimo
disponível em controladores industriais é
de cerca de 0,1 min. Será útil em todas
aplicações com atrasos maiores que 0,2
min.
Os ajustes ótimos determinados
previamente para todos os três efeitos de
controle, quando expressos em termos de
taxa de reação unitária e atraso parecem
ser os seguintes:
2L 2 seja penalizado em condições de carga
Sensitivid ade = a psi / in
R1L R1L
0,5
Taxa reset = por min
L
Tempo pré - ato = 0,5 L min
Característica da válvula de controle
Em geral, qualquer mudança de um
circuito de controle que permita uma maior
sensitividade do controlador e mais rápida
taxa reset a ser usada irá melhorar os
resultados de controle obtidos. Viu-se que
a adição da resposta pré-ato deu estas
duas melhorias. Às vezes, certas
mudanças no processo podem ser feitas
que permitam uma maior sensitividade e
uma taxa reset mais alta.
Qualquer diminuição no atraso de um
processo permite um aumento na taxa de
reset e redução simultânea no período de
oscilação, desde que a taxa de reset é
inversamente relacionada com o atraso e
diretamente com o período. Qualquer
diminuição no atraso de um processo, se
não for atendida por um aumento na taxa
de reação, permite um aumento na
sensitividade desde que a sensitividade é
inversamente relacionada com o atraso.
Qualquer diminuição na taxa de reação
unitária de um processo, se não for
atendida por um aumento no atraso,
permite sensitividades maiores, desde que
a sensitividade é inversamente
relacionada com a taxa de reação.
Dito de modo mais conciso: qualquer
diminuição no valor de R1L aumenta a
sensitividade ótima e qualquer diminuição
em L aumenta a taxa de reset ótima.
Também, qualquer diminuição em L
diminui o período de oscilação.
Algumas aplicações, como as já
consideradas, exigem ajustes de
sensitividade muito diferentes em
diferentes condições de carga. Nestes
casos, diz-se que a sensitividade deve ser
ajustada em valor suficientemente baixo
para dar estabilidade na condição de
carga mais difícil, mesmo que o controle
mais fáceis. Este fenômeno é devido ao
fato que a taxa de reação unitária
geralmente varia com a carga. O atraso
normalmente permanece constante.
Válvulas de controle com característica
(vazão x abertura) especial têm sido
usadas na tentativa de corrigir esta
variação na taxa de reação unitária com a
carga. A característica ótima varia com a
aplicação sob controle e nem sempre são
a característica de “igual percentagem” ou
“logarítmica”, como se pensaria.
Classificação do processo
Desde que a sensitividade limite e o
período ou a taxa de reação unitária e o
atraso podem ser usados para determinar
os ajustes ótimos do controlador, segue-
se que os últimos valores podem ser
determinados do primeiro. Isto sugere
que, sem rodar uma curva de reação em
um processo, valores de R1 e L podem ser
determinados durante a sintonia do
controlador.
Conhecendo a sensitividade limite (Su)
e o período desta sensitividade (Pu), um
rearranjo das equações anteriores mostra
como estes valores podem ser
convertidos em L e R1
12
 Ajustes ótimos para controladores automáticos

Pu racional para o uso de válvulas com

L= min características especiais vazão x abertura.
4
O exame da resposta pré-ato mostrou
que ela melhora o controle, aumentando a
8 in / min
R1 = estabilidade, reduzindo o período e
PuSu psi permitindo ajustes maiores para as outras
respostas. A relação entre o ajuste pré-ato
A classificação do processo em termos e o atraso (ou período limite) tem
de sua taxa de reação unitária e atraso iria simplificado seu ajuste. Um resumo dos
parecer ser uma melhoria decisiva sobre efeitos de controle é mostrado na Tab. 1.
os métodos arbitrários atuais.
Tab. 1. Sumario dos efeitos de controle
Conclusões
Foi proposto um sistema de unidades Resposta Açã Medida Unidad
para medir os efeitos de controle que são o e
usados atualmente. Quando usando estas Proporcion Sensitividad Psi/in
unidades, os valores da sensitividade, al e
taxa de reset e tempo pré-ato, todos Reset Taxa reset Por
aumentam quando a ação relativa da automático min
válvula por ação da pena aumenta. Pré-ato Tempo pré- Min
O atraso e a taxa de reação unitária ato
foram introduzidos como uma medida
quantitativa da controlabilidade dos
processos e se acredita que eles formam Notar que a ação resposta
uma base para uma classificação de proporcional pode também ser expressa
processos. como uma velocidade da válvula por
Foram apresentadas fórmulas que velocidade da pena.
permitem os ajustes do controlador serem
Sumario dos ajustes do controlador
obtidos de uma análise da curva de
reação do processo (isto é, taxa de reação Determinar a sensitividade limite (Su)
unitária e atraso). e período (Pu) ou a taxa de reação
Foi apresentado um método simples unitária R1 e atraso L. Para os três tipos
para ajustar o controlador quando ele for de controladores, os ajustes ótimos são os
instalado em uma aplicação, fazendo uso seguintes:
da sensitividade limite e do período.
Proporcional
Tendo mostrado que os ajustes do
controlador podem ser obtidos da curva
de reação, será possível para o projetista 1
Sensitivid ade = 0,5 Su = psi / in
do equipamento calcular uma curva de R1L
reação aproximada para certas aplicações
e assim determinar os ajustes do
controlador, mesmos antes do Proporcional mais reset
equipamento ser construído.
A utilidade de cada efeito particular de 0,9
controle foi mostrada examinando seu Sensitivid ade = 0,45 Su = psi / in
R1L
efeito na qualidade do controle.
Foi mostrado que a característica da
válvula deve se casar com cada processo, 1,2 0,3
Taxa reset = = por min
de modo que uma taxa de reação unitária Pu L
constante prevaleça em todas as cargas.
Isto incidentalmente dá uma explicação

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 Ajustes ótimos para controladores automáticos

Proporcional mais reset mais pré-ato

1,2
Sensitivid ade = 0,6 Su = psi / in
R1L
2,0 0,5
Taxa reset = = por min
Pu L

Pu
Tempo pré - ato = = 0,5 L min
8

A ASME gentilmente permitiu a InTech

re-imprimir “Optimum Settings for
Automatic Controllers – Ajustes Ótimos
para os Controladores Automáticos” de
1942 Transactions of the American
Society of Mechanical Engineers, Volume
42, pág. 759-768.”

=
Apostilas DOC\Artigos Ziegler & Nichols .doc 28 JUN 03 (até 02 JUL 2003 )

14